保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊槍、送絲機(jī)，以及六軸機(jī)器人、2臺(tái)焊接工裝，該焊接工裝包括：工裝固定架子、工裝本體、第一氣缸、第二氣缸、第三汽缸、第四汽缸、第五氣缸，且該2臺(tái)焊接工裝相互背對(duì)設(shè)置。所述保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)還包括有控制系統(tǒng)。該保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)對(duì)工件自動(dòng)定位，之后在六軸機(jī)器人的動(dòng)作下操縱焊槍對(duì)工件實(shí)施自動(dòng)焊接。由于人工參與程度較低，從而極大提高了生產(chǎn)效率、保證了產(chǎn)品質(zhì)量，且較為安全。
【專利說(shuō)明】保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及焊接裝置【技術(shù)領(lǐng)域】，尤其是涉及一種保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]保險(xiǎn)箱在制備時(shí)，多通過(guò)人工方式，將兩件彎折后的鈑金件進(jìn)行定位并焊接在一起。顯然，這樣的制備方法不僅效率較低、無(wú)法保證產(chǎn)品質(zhì)量的穩(wěn)定，且具有一定的安全隱患。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的是提供一種保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，它具有效率較高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，且較為安全的特點(diǎn)。
[0004]本發(fā)明所采用的技術(shù)方案是:保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊槍以及為該焊槍輸送焊絲的送絲機(jī)，所述保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)還包括:
[0005]-固定于地面上的六軸機(jī)器人，該焊槍固定于該六軸機(jī)器人的手臂上；
[0006]-2臺(tái)焊接工裝，該2臺(tái)焊接工裝距離該六軸機(jī)器人的距離相同；其中
[0007]該焊接工裝包括:
[0008]-工裝固定架子；該工裝固定架子固定于地面上；
[0009]-工裝本體，該工裝本體具有工件放置平臺(tái)以及固定于該工件放置平臺(tái)上表
面上的第一側(cè)板和第二側(cè)板，該第一側(cè)板和第二側(cè)板相互垂直且均為豎直狀，且該工件放置平臺(tái)固定于該工裝固定架子上部；
[0010]-第一氣缸，該第一氣缸固定于該工裝固定架子的邊側(cè)，該第一氣缸的伸縮
軸呈豎向，且該第一氣缸的伸縮軸的上端固定有第二氣缸，該第二氣缸的伸縮軸呈水平狀，且該第二氣缸的伸縮軸和該第一側(cè)板相配；
[0011]-第三汽缸，該第三汽缸固定于該工件放置平臺(tái)的角部，該第三汽缸的伸縮
軸呈水平，且該第三汽缸的伸縮軸上固定有定位轉(zhuǎn)角；
[0012]-第四汽缸，該第四氣缸固定于該工件放置平臺(tái)的上方，該第四汽缸的伸縮
軸呈豎向，且該第四汽缸的伸縮軸和該工件放置平臺(tái)相配；
[0013]-第五氣缸，該第五氣缸固定于該工件放置平臺(tái)上，該第五氣缸的伸縮軸呈
水平狀，且該第五氣缸的伸縮軸和該第二側(cè)板相配；以及
[0014]該2臺(tái)焊接工裝相互背對(duì)設(shè)置。
[0015]所述工裝固定架子的邊側(cè)滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第一氣缸的第一導(dǎo)軌，該第一導(dǎo)軌的上端和該第一氣缸的伸縮軸的上端固定于同一連接板上。
[0016]所述工裝本體的上方滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第四汽缸的伸縮軸的第二導(dǎo)軌，該第二導(dǎo)軌的下端和該第四汽缸的伸縮軸的下端固定于同一連接板上。
[0017]所述工件放置平臺(tái)的邊側(cè)滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第五氣缸的伸縮軸的第三導(dǎo)軌，該第三導(dǎo)軌的伸縮軸的端部和該第五氣缸的伸縮軸的端部固定于同一連接板上。[0018]所述保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)包括有控制系統(tǒng)。
[0019]本發(fā)明所具有的優(yōu)點(diǎn)是:效率較高、產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定，且較為安全。本發(fā)明的保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)對(duì)工件自動(dòng)定位，之后在六軸機(jī)器人的動(dòng)作下操縱焊槍對(duì)工件實(shí)施自動(dòng)焊接。該過(guò)程中，人工參與程度較低，從而極大提高了生產(chǎn)效率，且避免了產(chǎn)品質(zhì)量受工人熟練程度、工作情緒等因素的影響，同時(shí)，由于人工僅需進(jìn)行安裝和取掉工件的操作，較為安全。
【專利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0020]下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明:
[0021]圖1是本發(fā)明的實(shí)施例的保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)的俯視圖；
[0022]圖2是本發(fā)明的實(shí)施例的保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)的主視圖；
[0023]圖3是本發(fā)明的焊接工裝的主視圖(相對(duì)于圖1、圖2進(jìn)行放大)；
[0024]圖4是圖3的左視圖；
[0025]圖5是圖4的A向視圖；
[0026]圖6是圖3的俯視圖。
[0027]圖中:10、焊槍；20、送絲機(jī)；30、六軸機(jī)器人，31、手臂；40、焊接工裝，41、工裝固定架子，42、工裝本體，421、工件放置平臺(tái)，422、第一側(cè)板，423、第二側(cè)板，43、第一氣缸，431、第一導(dǎo)軌，432、第二氣缸；44、第三汽缸,45、第四汽缸,451、第二導(dǎo)軌,46、第五氣缸,461、第
三導(dǎo)軌。
【具體實(shí)施方式】
[0028]實(shí)施例，見(jiàn)圖1和圖2所示:保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊槍10以及為該焊槍10輸送焊絲的送絲機(jī)20，該送絲機(jī)20可以固定于地面上。該保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)還包括:1臺(tái)六軸機(jī)器人30和2臺(tái)焊接工裝40。其中:
[0029]該六軸機(jī)器人30可以采用FANUC多功能智能機(jī)器人。同時(shí),該六軸機(jī)器人30固定于地面(亦可為某個(gè)平臺(tái)。下同)上。該焊槍10固定于該六軸機(jī)器人30的手臂31上。此時(shí)，該送絲機(jī)20亦可固定于該六軸機(jī)器人30的機(jī)身上。
[0030]該2臺(tái)焊接工裝40距離該六軸機(jī)器人30的距離相同。S卩，該2臺(tái)焊接工裝40位于以該六軸機(jī)器人30為圓心的某個(gè)圓上，從而利于焊槍31以盡量少的動(dòng)作進(jìn)行焊接。
[0031]見(jiàn)圖3至圖6所示:該焊接工裝40包括有:工裝固定架子41、工裝本體42、第一氣缸43、第二氣缸432、第三汽缸44、第四汽缸45、第五氣缸46。其中:
[0032]該工裝固定架子41固定于地面上。
[0033]該工裝本體42具有呈水平的工件放置平臺(tái)421以及固定于該工件放置平臺(tái)421上表面上的第一側(cè)板422和第二側(cè)板423。該第一側(cè)板422和第二側(cè)板423相互垂直且均為豎直狀，且該工件放置平臺(tái)421固定于該工裝固定架子41上部。S卩，該第一側(cè)板422和第二側(cè)板423之間的夾角為90°。
[0034]該第一氣缸43固定于該工裝固定架子41的邊側(cè)。該第一氣缸43的伸縮軸呈豎向，且該第一氣缸43的伸縮軸的上端固定有第二氣缸432。該第二氣缸432的伸縮軸呈水平狀，且該第二氣缸432的伸縮軸和該第一側(cè)板422相配。比如，該第二氣缸432的伸縮軸的行進(jìn)方向垂直于該第一側(cè)板422,從而能夠?qū)⒐ぜ葡蛟摰谝粋?cè)板422并和該第一側(cè)板422共同夾緊該工件。
[0035]該第三汽缸44固定于該工件放置平臺(tái)421的角部。該第三汽缸44的伸縮軸呈水平，且該第三汽缸44的伸縮軸上固定有定位轉(zhuǎn)角(圖上未示出)。即，該第三汽缸44能夠?qū)ξ挥谠摴ぜ胖闷脚_(tái)421上的工件予以定位。
[0036]該第四氣缸45固定于該工件放置平臺(tái)421的上方。比如，該工件放置平臺(tái)421上固定有位于該工件放置平臺(tái)421上方的固定架，該第四汽缸45固定于該固定架上。該第四汽缸45的伸縮軸呈豎向，且該第四汽缸45的伸縮軸和該工件放置平臺(tái)421相配。S卩，該第四汽缸45的伸縮軸向下伸出后能夠?qū)⒐ぜ壕o在該工件放置平臺(tái)421上。
[0037]該第五氣缸46固定于該工件放置平臺(tái)421上。該第五氣缸46的伸縮軸呈水平狀，且該第五氣缸46的伸縮軸和該第二側(cè)板423相配。S卩，該第五氣缸46的伸縮軸伸出后能夠和該第二側(cè)板423共同將該工件予以?shī)A持。
[0038]以及，該2臺(tái)焊接工裝40相互背對(duì)設(shè)置。即，該2個(gè)焊接工裝40的部件以通過(guò)該六軸機(jī)器人30的某一豎直平面相互對(duì)稱，從而利于工人在裝取工件時(shí)的安全。
[0039]更進(jìn)一步的講，該工裝固定架子41的邊側(cè)滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第一氣缸43的第一導(dǎo)軌431,該第一導(dǎo)軌431的上端和該第一氣缸43的伸縮軸的上端固定于同一連接板上。該工裝本體42的上方滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第四汽缸45的伸縮軸的第二導(dǎo)軌451，該第二導(dǎo)軌451的下端和該第四汽缸45的伸縮軸的下端固定于同一連接板上。該工件放置平臺(tái)421的邊側(cè)滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第五氣缸46的伸縮軸的第三導(dǎo)軌461，該第三導(dǎo)軌461的伸縮軸的端部和該第五氣缸46的伸縮軸的端部固定于同一連接板上。這樣，分別保證了該第一氣缸43、第四汽缸45、第五氣缸46的伸縮軸的平穩(wěn)動(dòng)作。
[0040]當(dāng)然，該保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)包括有能夠和該六軸機(jī)器人、各個(gè)氣缸以及其他該保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)中的動(dòng)作部件進(jìn)行連接的控制系統(tǒng)，該控制系統(tǒng)包括有PLC等控制件。這樣，設(shè)定程序后即可最大程度的提高該保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)的自動(dòng)化程度。
[0041]本發(fā)明的動(dòng)作過(guò)程:人工將工件放置入焊接工裝內(nèi)部位于該工件放置平臺(tái)上。啟動(dòng)該第一氣缸使該第二氣缸上升至合適的高度。該第二氣缸的伸縮軸伸出并壓緊工件。該第三氣缸啟動(dòng)，其伸縮軸伸出后通過(guò)定位轉(zhuǎn)角對(duì)該工件予以定位。該第四汽缸和該第五氣缸同時(shí)啟動(dòng)將已經(jīng)定好位的工件予以?shī)A緊。該第二氣缸縮回后，該第一氣缸的伸縮軸縮回。該六軸機(jī)器人的手臂動(dòng)作使該焊槍至合適的位置后，開始焊接。焊接完成后，該第三氣缸、第四汽缸和第五氣缸反向動(dòng)作，人工取出工件。當(dāng)一個(gè)工件進(jìn)行焊接時(shí)，另一個(gè)焊接工裝上進(jìn)行裝取工件的操作。
[0042]機(jī)器人目前已廣泛使用，其它結(jié)構(gòu)和原理與現(xiàn)有技術(shù)相同，這里不再贅述。
[0043]以上所述僅為本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的專利范圍，凡是利用本發(fā)明說(shuō)明書及附圖內(nèi)容所作的等效結(jié)構(gòu)或等效流程變換，或直接或間接運(yùn)用在其他相關(guān)的【技術(shù)領(lǐng)域】，均同理包括在本發(fā)明的專利保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，包括焊槍(10)以及為該焊槍(10)輸送焊絲的送絲機(jī)(20)，其特征在于:所述保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)還包括: -固定于地面上的六軸機(jī)器人(30)，該焊槍(10)固定于該六軸機(jī)器人(30)的手臂(31)上； -2臺(tái)焊接工裝(40)，該2臺(tái)焊接工裝(40)距離該六軸機(jī)器人(30)的距離相同；其中 該焊接工裝(40)包括: -工裝固定架子(41);該工裝固定架子(41)固定于地面上； -工裝本體(42 )，該工裝本體(42 )具有工件放置平臺(tái)(421)以及固定于該工件放置平臺(tái)(421)上表面上的第一側(cè)板(422)和第二側(cè)板(423),該第一側(cè)板(422)和第二側(cè)板(423)相互垂直且均為豎直狀，且該工件放置平臺(tái)(421)固定于該工裝固定架子(41)上部； -第一氣缸(43),該第一氣缸(43)固定于該工裝固定架子(41)的邊側(cè),該第一氣缸(43)的伸縮軸呈豎向，且該第一氣缸(43)的伸縮軸的上端固定有第二氣缸(432)，該第二氣缸(432)的伸縮軸呈水平狀，且該第二氣缸(432)的伸縮軸和該第一側(cè)板(422)相配； -第三氣缸(44)，該第三氣缸(44)固定于該工件放置平臺(tái)(421)的角部，該第三氣缸(44)的伸縮軸呈水平，且該第三氣缸(44)的伸縮軸上固定有定位轉(zhuǎn)角； -第四氣缸(45)，該第四氣缸(45)固定于該工件放置平臺(tái)(421)的上方，該第四氣缸(45)的伸縮軸呈豎向，且該第四氣缸(45)的伸縮軸和該工件放置平臺(tái)(421)相配； -第五氣缸(46),該第五氣缸(46)固定于該工件放置平臺(tái)(421)上,該第五氣缸(46)的伸縮軸呈水平狀，且該第五氣缸(46)的伸縮軸和該第二側(cè)板(423)相配；以及 該2臺(tái)焊接工裝(40)相互背對(duì)設(shè)置。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于:所述工裝固定架子(41)的邊側(cè)滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第一氣缸(43)的第一導(dǎo)軌(431)，該第一導(dǎo)軌(431)的上端和該第一氣缸(43)的伸縮軸的上端固定于同一連接板上。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于:所述工裝本體(42)的上方滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第四氣缸(45)的伸縮軸的第二導(dǎo)軌(451)，該第二導(dǎo)軌(451)的下端和該第四氣缸(45)的伸縮軸的下端固定于同一連接板上。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于:所述工件放置平臺(tái)(421)的邊側(cè)滑動(dòng)設(shè)置有平行于該第五氣缸(46)的伸縮軸的第三導(dǎo)軌(461)，該第三導(dǎo)軌(461)的伸縮軸的端部和該第五氣缸(46)的伸縮軸的端部固定于同一連接板上。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)，其特征在于:所述保險(xiǎn)箱雙工位機(jī)器人焊接系統(tǒng)包括有控制系統(tǒng)。
【文檔編號(hào)】B23K9/28GK203725966SQ201420137781
【公開日】2014年7月23日 申請(qǐng)日期:2014年3月25日 優(yōu)先權(quán)日:2014年3月25日
【發(fā)明者】宋星亮 申請(qǐng)人:寧波摩科機(jī)器人科技有限公司