四軸機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了四軸機(jī)械手，包括設(shè)于焊接主機(jī)上的基座、活動連接該基座的第一機(jī)械手臂、活動連接該第一機(jī)械手臂的第二機(jī)械手臂、活動連接該第二機(jī)械手臂的第三機(jī)械手臂和用于夾緊模具的模具夾緊裝置，第三機(jī)械手臂和模具夾緊裝置活動連接。本實(shí)用新型采用以上結(jié)構(gòu)，將基座直接安裝在焊接主機(jī)上，即設(shè)備整體都安裝在焊接主機(jī)上，減少了設(shè)備額外的空間占用，減少設(shè)備場地的占用；采用第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)、第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)四軸聯(lián)動旋轉(zhuǎn)，提高生產(chǎn)效率，減少勞動強(qiáng)度，更加方便工人操作。
【專利說明】四軸機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及機(jī)械手【技術(shù)領(lǐng)域】，具體涉及四軸機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]現(xiàn)有焊接設(shè)備基本都是人工推動模具焊接，或者將自動進(jìn)給設(shè)備坐落在地面進(jìn)行輸送焊接，人工勞動強(qiáng)度大，操作不便，占用場地比較大。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0003]本實(shí)用新型的目的在于公開了四軸機(jī)械手，解決了人工勞動強(qiáng)度大，操作不便，占用場地比較大的問題。
[0004]為達(dá)到上述目的，本實(shí)用新型采用如下技術(shù)方案:
[0005]四軸機(jī)械手，包括設(shè)于焊接主機(jī)上的基座、活動連接該基座的第一機(jī)械手臂、活動連接該第一機(jī)械手臂的第二機(jī)械手臂、活動連接該第二機(jī)械手臂的第三機(jī)械手臂和用于夾緊模具的模具夾緊裝置，第三機(jī)械手臂和模具夾緊裝置活動連接。
[0006]進(jìn)一步，所述基座和所述第一機(jī)械手臂之間通過第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)于基座的第一電機(jī)、第一同步帶和第一旋轉(zhuǎn)軸，第一旋轉(zhuǎn)軸連接基座和第一機(jī)械手臂，第一電機(jī)通過第一同步帶連接第一旋轉(zhuǎn)軸。
[0007]進(jìn)一步，所述第一機(jī)械手臂和所述第二機(jī)械手臂之間通過第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，該第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)于第一機(jī)械手臂的第二電機(jī)、第二同步帶和第二旋轉(zhuǎn)軸，第二旋轉(zhuǎn)軸連接第一機(jī)械手臂和第二機(jī)械手臂，第二電機(jī)通過第二同步帶連接第二旋轉(zhuǎn)軸。
[0008]進(jìn)一步，所述第二機(jī)械手臂和所述第三機(jī)械手臂之間通過第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，該第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)于第二機(jī)械手臂的第三電機(jī)、第三同步帶和第三旋轉(zhuǎn)軸，第三旋轉(zhuǎn)軸連接第二機(jī)械手臂和第三機(jī)械手臂，第三電機(jī)通過第三同步帶連接第三旋轉(zhuǎn)軸。
[0009]進(jìn)一步，所述第三機(jī)械手臂和所述模具夾緊裝置之間通過第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，該第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)于第三機(jī)械手臂的第四電機(jī)、第四同步帶和第四旋轉(zhuǎn)軸，第四旋轉(zhuǎn)軸連接第三機(jī)械手臂和模具夾緊裝置，第四電機(jī)通過第四同步帶連接第四旋轉(zhuǎn)軸。
[0010]進(jìn)一步，還包括PLC，所述第一電機(jī)、所述第二電機(jī)、所述第三電機(jī)和所述第四電機(jī)分別連接所述PLC。
[0011]進(jìn)一步，所述模具夾緊裝置包括連接所述第四旋轉(zhuǎn)軸的模具固定座、設(shè)于模具固定座的模具下夾板、與模具下夾板配合的模具上夾板和連接模具上夾板的模具夾緊氣缸，模具夾緊氣缸驅(qū)動模具上夾板位移從而實(shí)現(xiàn)夾緊或松開所述模具。
[0012]進(jìn)一步，所述模具夾緊裝置包括活動連接所述第三機(jī)械手臂的模具固定座、設(shè)于模具固定座的模具下夾板、與模具下夾板配合的模具上夾板和連接模具上夾板的模具夾緊氣缸，模具夾緊氣缸驅(qū)動模具上夾板位移從而實(shí)現(xiàn)夾緊或松開所述模具。
[0013]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果:
[0014]本實(shí)用新型采用以上結(jié)構(gòu)，將基座直接安裝在焊接主機(jī)上，即設(shè)備整體都安裝在焊接主機(jī)上，減少了設(shè)備額外的空間占用，減少設(shè)備場地的占用；采用第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)、第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)、第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)實(shí)現(xiàn)四軸聯(lián)動旋轉(zhuǎn)，提高生產(chǎn)效率，減少勞動強(qiáng)度，更加方便工人操作。
[0015]在工作過程中個工人將模具推到模具夾緊裝置位置，通過模具夾緊氣缸將模具固定在模具夾緊裝置上，通過第一機(jī)械手臂、第二機(jī)械手臂、第三機(jī)械手臂的繞軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)各點(diǎn)的行走焊接。本實(shí)用新型最新穎的點(diǎn)是它的安裝結(jié)構(gòu)和實(shí)現(xiàn)工作方式，采用四軸聯(lián)動更加靈活，更加節(jié)省時間。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0016]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動性的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0017]圖1是本實(shí)用新型四軸機(jī)械手實(shí)施例的安裝示意圖；
[0018]圖2是圖1中四軸機(jī)械手的立體示意圖一；
[0019]圖3是圖2略去部分外殼的立體示意圖二；
[0020]圖中，1-基座；2_第一機(jī)械手臂；3_第二機(jī)械手臂；4_第三機(jī)械手臂；5_模具夾緊裝置；51_模具固定座；52_模具下夾板；53_模具上夾板；54_模具夾緊氣缸；6_第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)；61_第一電機(jī)；62_第一旋轉(zhuǎn)軸；7_第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)；71_第二電機(jī)；72_第二旋轉(zhuǎn)軸；8_第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)；81_第三電機(jī)；82_第三旋轉(zhuǎn)軸；9_第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)；91-第四電機(jī)；92_第四旋轉(zhuǎn)軸；10-焊接主機(jī)；101-焊接電極；11_模具；12_防護(hù)網(wǎng)。

【具體實(shí)施方式】
[0021]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例。
[0022]如圖1至圖3所示實(shí)施例四軸機(jī)械手，包括設(shè)于焊接主機(jī)10上的基座1、活動連接該基座I的第一機(jī)械手臂2、活動連接該第一機(jī)械手臂2的第二機(jī)械手臂3、活動連接該第二機(jī)械手臂3的第三機(jī)械手臂4和用于夾緊模具11的模具夾緊裝置5，第三機(jī)械手臂4和模具夾緊裝置5活動連接。
[0023]基座I和第一機(jī)械手臂2之間通過第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)6連接，該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)6包括設(shè)于基座I的第一電機(jī)61、第一同步帶(未示出)和第一旋轉(zhuǎn)軸62，第一旋轉(zhuǎn)軸62連接基座I和第一機(jī)械手臂2,第一電機(jī)61通過第一同步帶連接第一旋轉(zhuǎn)軸62。
[0024]第一機(jī)械手臂2和第二機(jī)械手臂3之間通過第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)7連接，該第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)7包括設(shè)于第一機(jī)械手臂2的第二電機(jī)71、第二同步帶(未示出)和第二旋轉(zhuǎn)軸72，第二旋轉(zhuǎn)軸72連接第一機(jī)械手臂2和第二機(jī)械手臂3，第二電機(jī)71通過第二同步帶連接第二旋轉(zhuǎn)軸72。
[0025]第二機(jī)械手臂和所述第三機(jī)械手臂之間通過第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)8連接，該第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)8包括設(shè)于第二機(jī)械手臂3的第三電機(jī)81、第三同步帶(未示出)和第三旋轉(zhuǎn)軸82，第三旋轉(zhuǎn)軸82連接第二機(jī)械手臂3和第三機(jī)械手臂4，第三電機(jī)81通過第三同步帶連接第三旋轉(zhuǎn)軸82。
[0026]第三機(jī)械手臂4和模具夾緊裝置5之間通過第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)9連接，該第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)9包括設(shè)于第三機(jī)械手臂4的第四電機(jī)91、第四同步帶(未示出)和第四旋轉(zhuǎn)軸92，第四旋轉(zhuǎn)軸92連接第三機(jī)械手臂4和模具夾緊裝置5，第四電機(jī)91通過第四同步帶連接第四旋轉(zhuǎn)軸92。
[0027]本實(shí)施例還包括PLC (未示出)，第一電機(jī)61、第二電機(jī)71、第三電機(jī)81和第四電機(jī)91分別連接PLC。
[0028]模具夾緊裝置5包括連接第四旋轉(zhuǎn)軸92的模具固定座51、設(shè)于模具固定座51的模具下夾板52、與模具下夾板52配合的模具上夾板53和連接模具上夾板53的模具夾緊氣缸54，模具夾緊氣缸54驅(qū)動模具上夾板53位移從而實(shí)現(xiàn)夾緊或松開模具11。模具夾緊氣缸54連接PLC。工人通過PLC控制模具的位移，或者PLC自動位移，將模具送至焊接主機(jī)10的焊接電極101位置處，實(shí)現(xiàn)自動化上料。
[0029]安裝時，在四軸機(jī)械手和焊接主機(jī)I四周按上開口的防護(hù)網(wǎng)12，可保證安全。在工作過程中個工人將模具11推到模具夾緊裝置5位置，通過模具夾緊氣缸54將模具11固定在模具夾緊裝置5上，通過第一機(jī)械手臂2、第二機(jī)械手臂3、第三機(jī)械手臂4的繞軸旋轉(zhuǎn)實(shí)現(xiàn)各點(diǎn)的行走焊接。本實(shí)施例最新穎的點(diǎn)是它的安裝結(jié)構(gòu)和實(shí)現(xiàn)工作方式，采用四軸聯(lián)動更加靈活，更加節(jié)省時間。
[0030]本實(shí)施例采用以上結(jié)構(gòu)，將基座I直接安裝在焊接主機(jī)10上，即設(shè)備整體都安裝在焊接主機(jī)10上，減少了設(shè)備額外的空間占用，減少設(shè)備場地的占用；采用第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)6、第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)7、第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)8、第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)9實(shí)現(xiàn)四軸聯(lián)動旋轉(zhuǎn)，提高生產(chǎn)效率，減少勞動強(qiáng)度，更加方便工人操作。
[0031]本實(shí)施例四軸機(jī)械手的其它結(jié)構(gòu)參見現(xiàn)有技術(shù)。
[0032]本實(shí)用新型并不局限于上述實(shí)施方式，如果對本實(shí)用新型的各種改動或變型不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍，倘若這些改動和變型屬于本實(shí)用新型的權(quán)利要求和等同技術(shù)范圍之內(nèi)，則本實(shí)用新型也意圖包含這些改動和變型。
【權(quán)利要求】
1.四軸機(jī)械手，其特征是:包括設(shè)于焊接主機(jī)上的基座、活動連接該基座的第一機(jī)械手臂、活動連接該第一機(jī)械手臂的第二機(jī)械手臂、活動連接該第二機(jī)械手臂的第三機(jī)械手臂和用于夾緊模具的模具夾緊裝置，第三機(jī)械手臂和模具夾緊裝置活動連接。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述四軸機(jī)械手，其特征是:所述基座和所述第一機(jī)械手臂之間通過第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，該第一旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)于基座的第一電機(jī)、第一同步帶和第一旋轉(zhuǎn)軸，第一旋轉(zhuǎn)軸連接基座和第一機(jī)械手臂，第一電機(jī)通過第一同步帶連接第一旋轉(zhuǎn)軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述四軸機(jī)械手，其特征是:所述第一機(jī)械手臂和所述第二機(jī)械手臂之間通過第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，該第二旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)于第一機(jī)械手臂的第二電機(jī)、第二同步帶和第二旋轉(zhuǎn)軸，第二旋轉(zhuǎn)軸連接第一機(jī)械手臂和第二機(jī)械手臂，第二電機(jī)通過第二同步帶連接第二旋轉(zhuǎn)軸。
4.根據(jù)權(quán)利要求3所述四軸機(jī)械手，其特征是:所述第二機(jī)械手臂和所述第三機(jī)械手臂之間通過第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，該第三旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)于第二機(jī)械手臂的第三電機(jī)、第三同步帶和第三旋轉(zhuǎn)軸，第三旋轉(zhuǎn)軸連接第二機(jī)械手臂和第三機(jī)械手臂，第三電機(jī)通過第三同步帶連接第三旋轉(zhuǎn)軸。
5.根據(jù)權(quán)利要求4任意一項(xiàng)所述四軸機(jī)械手，其特征是:所述第三機(jī)械手臂和所述模具夾緊裝置之間通過第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)連接，該第四旋轉(zhuǎn)驅(qū)動結(jié)構(gòu)包括設(shè)于第三機(jī)械手臂的第四電機(jī)、第四同步帶和第四旋轉(zhuǎn)軸，第四旋轉(zhuǎn)軸連接第三機(jī)械手臂和模具夾緊裝置，第四電機(jī)通過第四同步帶連接第四旋轉(zhuǎn)軸。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述四軸機(jī)械手，其特征是:還包括PLC，所述第一電機(jī)、所述第二電機(jī)、所述第三電機(jī)和所述第四電機(jī)分別連接所述PLC。
7.根據(jù)權(quán)利要求5所述四軸機(jī)械手，其特征是:所述模具夾緊裝置包括連接所述第四旋轉(zhuǎn)軸的模具固定座、設(shè)于模具固定座的模具下夾板、與模具下夾板配合的模具上夾板和連接模具上夾板的模具夾緊氣缸，模具夾緊氣缸驅(qū)動模具上夾板位移從而實(shí)現(xiàn)夾緊或松開所述模具。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述四軸機(jī)械手，其特征是:所述模具夾緊裝置包括活動連接所述第三機(jī)械手臂的模具固定座、設(shè)于模具固定座的模具下夾板、與模具下夾板配合的模具上夾板和連接模具上夾板的模具夾緊氣缸，模具夾緊氣缸驅(qū)動模具上夾板位移從而實(shí)現(xiàn)夾緊或松開所述模具。
【文檔編號】B23K37/047GK203918333SQ201420247814
【公開日】2014年11月5日 申請日期:2014年5月14日 優(yōu)先權(quán)日:2014年5月14日
【發(fā)明者】戴江松, 徐國杰 申請人:廣州松合機(jī)電設(shè)備有限公司