一種傳遞包芯沖工件的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開一種傳遞包芯沖工件的機(jī)械手，包括用于推移工件至下一工位的推移部，以及帶動(dòng)所述推移部移動(dòng)至或遠(yuǎn)離推移工位的調(diào)距部；還包括基座，所述推移部和所述調(diào)距部均設(shè)于所述基座。該種結(jié)構(gòu)的機(jī)械手通過推動(dòng)工件實(shí)現(xiàn)工件在工位間的傳遞，推動(dòng)方式相較于現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤式機(jī)械手工作方式，顯然易于提供較大推移力，滿足多種移力需求；另外，當(dāng)模具芯與工件包裹時(shí)，本實(shí)用新型提供的機(jī)械手的推移方式不受限制，從而有效傳遞包芯工件。
【專利說明】一種傳遞包芯沖工件的機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及工件加工【技術(shù)領(lǐng)域】，特別涉及一種傳遞包芯沖工件的機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]多工序多工位沖壓工件時(shí)，工件需從一個(gè)工位傳遞至下一工位。如果采用手工操作，即每完成一道工序，由人工將半成品工件傳遞至下一工位，此種方式效率低、精度差、耗費(fèi)人力，且存在安全隱患。
[0003]為此，現(xiàn)有方案中采用吸盤式機(jī)械手進(jìn)行工件傳遞，如圖1所示，圖1為現(xiàn)有技術(shù)中吸盤式機(jī)械手傳遞工件的原理圖。
[0004]該吸盤式機(jī)械手包括橫臂，橫臂的側(cè)面設(shè)有若干吸盤，圖1中示出三個(gè)吸盤、三臺(tái)沖床，工作時(shí)，三個(gè)吸盤均自上向下吸起對(duì)應(yīng)工位的工件，右移預(yù)定距離，以將對(duì)應(yīng)工位上的工件傳遞至下一工位，然后，吸盤式機(jī)械手再左移預(yù)定距離，以復(fù)位，繼續(xù)下一輪工件傳遞。
[0005]吸盤式機(jī)械手雖然解決了人工傳遞工件的技術(shù)問題，但依然存在下述技術(shù)問題:
[0006]吸盤式機(jī)械手吸力有限，難以滿足需要較大移力的工件加工需求；另外，吸盤式機(jī)械手只能自上向下吸起工件，對(duì)于與模具芯包裹在一起的工件(即包芯沖工件)，需要克服較大的包裹力，尤其是上下包裹的情況，吸盤式機(jī)械手根本無法操作。
[0007]有鑒于此，如何改進(jìn)機(jī)械手，以滿足多種移力需求，并適應(yīng)與模具芯包裹的包芯沖工件傳遞，是本領(lǐng)域技術(shù)人員亟待解決的技術(shù)問題。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0008]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型的目的為提供一種傳遞包芯沖工件的機(jī)械手，該機(jī)械手可根據(jù)需求提供推力以滿足多樣化工件。
[0009]本實(shí)用新型提供的傳遞包芯沖工件的機(jī)械手，包括用于推移工件至下一工位的推移部，以及帶動(dòng)所述推移部移動(dòng)至或遠(yuǎn)離推移工位的調(diào)距部；還包括基座，所述推移部和所述調(diào)距部均設(shè)于所述基座。
[0010]該種結(jié)構(gòu)的機(jī)械手通過推動(dòng)工件實(shí)現(xiàn)工件在工位間的傳遞，推動(dòng)方式相較于現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤式機(jī)械手工作方式，顯然易于提供較大推移力，滿足多種移力需求；另外，當(dāng)模具芯與工件包裹時(shí)，本實(shí)用新型提供的機(jī)械手的推移方式不受限制，從而有效傳遞包芯工件。
[0011]優(yōu)選地，所述推移部的動(dòng)力源包括第一電機(jī).
[0012]優(yōu)選地，所述第一電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0013]優(yōu)選地，所述推移部包括齒條、與所述齒條嚙合的齒輪機(jī)構(gòu)，所述第一電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述齒輪機(jī)構(gòu)；所述基座還設(shè)有第一導(dǎo)軌，所述齒條能夠相對(duì)所述第一導(dǎo)軌移動(dòng)，以帶動(dòng)工件移動(dòng)。
[0014]優(yōu)選地，所述推移部包括沿推移方向延伸的活動(dòng)鈀，所述活動(dòng)鈀與所述齒條的一側(cè)固定，所述活動(dòng)鈀的側(cè)面設(shè)有能夠抵靠工件端面以推移工件的推爪；所述活動(dòng)鈀與所述第一導(dǎo)軌配合，以沿所述第一導(dǎo)軌移動(dòng)。
[0015]優(yōu)選地，所述齒輪機(jī)構(gòu)包括相嚙合的小齒輪和大齒輪，所述小齒輪安裝于所述第一電機(jī)的輸出軸，所述大齒輪與所述齒條哨合。
[0016]優(yōu)選地，所述推移部包括安裝于所述調(diào)距部的滑板，所述調(diào)距部帶動(dòng)所述滑板移動(dòng)以帶動(dòng)所述推移部移動(dòng)。
[0017]優(yōu)選地，所述推移部還包括齒輪架，所述齒輪架包括橫梁、分別位于所述橫梁兩端的端柱，以及齒輪軸，所述齒輪軸的兩端分別安裝于所述橫梁的中部以及所述滑板，所述端柱安裝于所述滑板，所述大齒輪置于所述橫梁與所述滑板的板面之間。
[0018]優(yōu)選地，所述調(diào)距部包括相配套的絲杠和絲母，以及驅(qū)動(dòng)所述絲杠的第二電機(jī)，所述推移部安裝于所述絲母；
[0019]所述基座包括沿所述推移工件方向延伸的基架，以及沿調(diào)節(jié)部移動(dòng)方向延伸的安裝架，所述安裝架的一端安裝于所述基架的中部；所述絲杠設(shè)置于所述安裝架，所述第一導(dǎo)軌設(shè)置于所述基架。
[0020]優(yōu)選地，所述調(diào)距部的動(dòng)力源包括第二電機(jī)。
[0021]優(yōu)選地，所述調(diào)距部包括相配套的絲杠和絲母，所述第二電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述絲杠，所述推移部安裝于所述絲母。
[0022]優(yōu)選地，所述機(jī)械手包括多組所述推移部、調(diào)距部以及基座。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0023]圖1為現(xiàn)有技術(shù)中吸盤式機(jī)械手傳遞工件的原理圖；
[0024]圖2為本實(shí)用新型所提供機(jī)械手一種具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0025]圖3為圖2的主視圖；
[0026]圖4為圖3的結(jié)構(gòu)簡圖；
[0027]圖5為圖4中工件包裹模具芯的剖視圖；
[0028]圖6為圖2的另一方向示圖；
[0029]圖7為圖6中去除部分推移部后的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖8為兩工位聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0031]圖1 中:
[0032]1-1橫臂、1-2吸盤、2沖床
[0033]圖2-8 中:
[0034]I基座、11基架、111第一導(dǎo)軌、112第三導(dǎo)軌、12安裝架、121第二導(dǎo)軌、21第一電機(jī)、22滑板、23大齒輪、24齒輪架、25齒條、26活動(dòng)鈀、27推爪、28小齒輪、31第二電機(jī)、32絲杠、100工件、200模具芯、300傳遞芯、I聯(lián)動(dòng)機(jī)械手一組、II聯(lián)動(dòng)機(jī)械手二組

【具體實(shí)施方式】
[0035]為了使本領(lǐng)域的技術(shù)人員更好地理解本實(shí)用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的詳細(xì)說明。
[0036]請(qǐng)參考圖2，圖2為本實(shí)用新型所提供機(jī)械手一種具體實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0037]該機(jī)械手用于將包芯沖工件100自一工位移動(dòng)至下一工位。機(jī)械手包括用于推移工件100至下一工位的推移部，即推移部可推動(dòng)工件100 ;機(jī)械手還包括帶動(dòng)推移部移動(dòng)至或遠(yuǎn)離推移工位的調(diào)距部，即調(diào)距部移動(dòng)時(shí)將推移部帶動(dòng)至推移工位，從而使得推移部能夠在合適的位置推動(dòng)工件100，推動(dòng)至下一工位后，調(diào)距部可帶動(dòng)推移部離開推移工位，以復(fù)位至原位置，再進(jìn)行下一輪的推移動(dòng)作。另外，機(jī)械手還包括基座1，推移部和調(diào)距部均設(shè)于基座I。
[0038]該種結(jié)構(gòu)的機(jī)械手通過推動(dòng)工件100實(shí)現(xiàn)工件100在工位間的傳遞，推動(dòng)方式相較于現(xiàn)有技術(shù)中的吸盤式機(jī)械手工作方式，顯然易于提供較大推移力，滿足多種移力需求；另外，當(dāng)模具芯200與工件100包裹時(shí)，本實(shí)用新型提供的機(jī)械手的推移方式不受限制，從而有效傳遞包芯工件100。
[0039]推移部的一種具體結(jié)構(gòu)可參考圖2理解，其包括齒條25、與齒條25嚙合的齒輪機(jī)構(gòu)，以及驅(qū)動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)的第一電機(jī)21 ;基座I還設(shè)有第一導(dǎo)軌111,齒條25能夠相對(duì)第一導(dǎo)軌111移動(dòng)，以帶動(dòng)工件100移動(dòng)。即，第一電機(jī)21驅(qū)動(dòng)齒輪機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)動(dòng)，齒輪結(jié)構(gòu)則帶動(dòng)齒條25移動(dòng)，以將旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為直線運(yùn)動(dòng)，齒條25直線運(yùn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)工件100移動(dòng)。
[0040]具體地，推移部可包括活動(dòng)鈀26，齒條25直線移動(dòng)時(shí)帶動(dòng)活動(dòng)鈀26移動(dòng)，活動(dòng)鈀26推動(dòng)工件100?；顒?dòng)鈀26沿推移方向延伸設(shè)置，其與齒條25的一側(cè)固定，且活動(dòng)鈀26的側(cè)面設(shè)有能夠抵靠工件100端面以推移工件100的推爪27。
[0041]可結(jié)合圖3-5所示，圖3為圖2的主視圖；圖4為圖3的結(jié)構(gòu)簡圖；圖5為圖4中工件100包裹模具芯200的剖視圖。
[0042]推爪27伸出活動(dòng)鈀26，本實(shí)施例中，與一工件100對(duì)應(yīng)的位置設(shè)置有兩個(gè)推爪27，將工件100卡于兩推爪27之間，當(dāng)齒條25直線移動(dòng)時(shí)，活動(dòng)鈀26帶動(dòng)推爪27向下一工位移動(dòng)，則推爪27推動(dòng)工件100同向移動(dòng)直至移至下一工位。實(shí)際上，朝一方向推移工件100時(shí)，卡住工件100的兩個(gè)推爪27中，主要由一推爪27起到推移作用，另一推爪27與推移推爪27結(jié)合以達(dá)到定位工件100的目的，以便更穩(wěn)定地推移工件100 ;另外，設(shè)置與工件100兩端配合的兩推爪27，可以實(shí)現(xiàn)雙向傳遞。
[0043]從圖4-5可看出，工件100包裹模具芯200的上表面和前后兩側(cè)，采用吸盤式機(jī)械手顯然需要克服很大的包裹力，當(dāng)工件100繼續(xù)向下從而包裹模具芯200的底部時(shí)，吸盤式機(jī)械手無法操作，而本方案中，推爪27位于模具芯200之上，抵住工件100的端面，從而推移工件100，不受包裹限制，可以想到，工件100包裹模具芯200底部，或模具芯200包括工件100時(shí)，本方案均具有較好的適用性。圖4中示出兩工位，自左向右分別是待沖壓工位和沖壓工位，左側(cè)待沖壓工位，工件100包裹傳遞芯300，處于待加工狀態(tài)，傳遞芯300與模具芯200的包裹方式類似于模具芯200，可參考理解。圖4-5僅給出一具體實(shí)施例，實(shí)際上，工位性質(zhì)和數(shù)目并不限于此。
[0044]該實(shí)施例中，在齒條25上設(shè)置活動(dòng)鈀26，并將推爪27設(shè)置于活動(dòng)鈀26上。齒條25結(jié)構(gòu)尺寸有限，活動(dòng)鈀26的設(shè)置便于推爪27的安裝。另外，如圖2所示，活動(dòng)鈀26設(shè)有向下的卡槽，卡住第一導(dǎo)軌111，從而與第一導(dǎo)軌111配合，當(dāng)齒條25由齒輪機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)而相對(duì)于第一導(dǎo)軌111移動(dòng)時(shí)，活動(dòng)IE 26相應(yīng)地沿第一導(dǎo)軌111移動(dòng)。同樣，相較于齒條25,活動(dòng)鈀26的設(shè)置便于與第一導(dǎo)軌111配合?？梢岳斫?，不設(shè)置活動(dòng)鈀26也是可行的，比如，直接將推爪27設(shè)于普通的齒條25，并在齒條25上加工出與第一導(dǎo)軌111適配的導(dǎo)槽，只是加工難度偏高；或是加工出適宜的齒條25結(jié)構(gòu)，以安裝推爪27、加工與第一導(dǎo)軌111配合的導(dǎo)槽，只是該種設(shè)計(jì)、加工成本相對(duì)較高。
[0045]請(qǐng)繼續(xù)參考圖2并結(jié)合圖6理解，圖6為圖2的另一方向示圖，且未示出滑板22。
[0046]齒輪機(jī)構(gòu)包括相嚙合的小齒輪28和大齒輪23，小齒輪28安裝于第一電機(jī)21的輸出軸，即與輸出軸固定，則第一電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)可帶動(dòng)小齒輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，大齒輪23則與齒條25嚙合。如此，第一電機(jī)21轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，輸出軸帶動(dòng)小齒輪28轉(zhuǎn)動(dòng)，小齒輪28帶動(dòng)大齒輪23轉(zhuǎn)動(dòng)，大齒輪23驅(qū)動(dòng)齒條25直線移動(dòng)。通過小齒輪28和大齒輪23的配合，可將第一電機(jī)21的輸出扭矩放大,從而提供至齒條25更大的移動(dòng)力，從而滿足工件100的大移動(dòng)力需求。
[0047]需要說明的是，推移部的動(dòng)力源包括第一電機(jī)21，第一電機(jī)21優(yōu)選地采用伺服電機(jī)，伺服電機(jī)具有減速機(jī)構(gòu)，可以提供大轉(zhuǎn)矩，進(jìn)而提供更大推力。
[0048]可以理解，以上僅為優(yōu)選實(shí)施例，即使第一電機(jī)21為普通電機(jī)、齒輪機(jī)構(gòu)僅包括一齒輪，均是可行的，只是在滿足大推移力需求時(shí)，采取上述方案顯然可以降低成本，以免采用大功率電機(jī)。
[0049]進(jìn)一步地，推移部還包括安裝于調(diào)距部的滑板22，調(diào)距部帶動(dòng)滑板22移動(dòng)以帶動(dòng)推移部移動(dòng)。調(diào)距部需要移動(dòng)以調(diào)整推移部的位置，以實(shí)現(xiàn)工件100的傳遞，并復(fù)位進(jìn)行下一輪工件100傳遞，且不妨礙已傳遞工件100的加工。設(shè)置滑板22后，調(diào)距部可通過帶動(dòng)滑板22從而帶動(dòng)整個(gè)推移部移動(dòng)，使得推移部的位置調(diào)整便于實(shí)現(xiàn)。當(dāng)然，將推移部的各部件與調(diào)距部分別連接也是可行的，其便利性次之。
[0050]為了實(shí)現(xiàn)大齒輪23的可靠安裝，推移部還設(shè)有齒輪架24，如圖2所示，齒輪架24包括橫梁、分別位于橫梁兩端的端柱，以及齒輪軸(圖中未示出)，齒輪軸的兩端分別安裝于橫梁的中部以及滑板22，兩端柱則安裝于滑板22，大齒輪23置于橫梁與滑板22的板面之間。相較于僅設(shè)置一齒輪軸而言，齒輪架24的設(shè)置使得大齒輪23的安裝十分牢靠，可防止大齒輪23脫離齒輪軸。
[0051]請(qǐng)繼續(xù)參考圖7，圖7為圖6中去除部分推移部后的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0052]針對(duì)上述各實(shí)施例，調(diào)距部具體可包括相配套的絲杠32和絲母，以及驅(qū)動(dòng)絲杠32的第二電機(jī)31，推移部則安裝于絲母。即第二電機(jī)31驅(qū)動(dòng)絲杠32轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，由于絲杠32相對(duì)固定，絲母會(huì)沿絲杠32移動(dòng)，從而帶動(dòng)推移部移動(dòng)。根據(jù)機(jī)械手的實(shí)際擺放位置，合理設(shè)計(jì)絲杠32的延伸方向，以便絲母能夠?qū)⑼埔撇繋?dòng)至推移工位，如上實(shí)施例所述，則絲母運(yùn)動(dòng)時(shí)應(yīng)當(dāng)能夠使得推移部的推爪27卡住工件100。本實(shí)施例中，調(diào)距部移動(dòng)方向與推移部推移方向垂直，如圖6、7所示，絲杠32驅(qū)動(dòng)絲母沿Y向移動(dòng)，使得整個(gè)推移部沿Y方向移動(dòng)，導(dǎo)軌、齒條25則沿X向設(shè)置，X向即工件100需要傳遞的方向，推移部沿該方向移動(dòng)。
[0053]如此設(shè)置，該機(jī)械手實(shí)現(xiàn)了 X-Y平面移動(dòng)，位置易于得到精準(zhǔn)控制。當(dāng)然，推移部沿工件100傳遞方向移動(dòng)，調(diào)距部的移動(dòng)方向不與工件100傳遞方向垂直也是可行的，只要能夠帶動(dòng)推移部移動(dòng)至移動(dòng)工位處即可。
[0054]需要說明的是，上述實(shí)施例中，推移部主要采用齒輪-齒條25機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，調(diào)距部主要采用絲杠32-絲母實(shí)現(xiàn)移動(dòng)，該種配置方式可以實(shí)現(xiàn)機(jī)械手位置的精準(zhǔn)控制；而且，絲杠32-絲母負(fù)載推移部，結(jié)構(gòu)簡單，提供較小負(fù)載力即可，齒輪-齒條25結(jié)構(gòu)能夠提供較大推移力，滿足推移工件100需求，同時(shí)，也易于實(shí)現(xiàn)與工件100的推移配合。顯然，該種配置方式屬于較為優(yōu)選的實(shí)施例，也可以采用其他結(jié)構(gòu)的推移部和調(diào)距部。比如，推移部也采用絲杠32-絲母結(jié)構(gòu)，絲母安裝推移工件100的推爪27 ;或，調(diào)距部也采用齒輪-齒條25結(jié)構(gòu)；或，調(diào)距部、推移部均可以采用氣缸結(jié)構(gòu)，由伸縮桿的伸縮實(shí)現(xiàn)移動(dòng)；或，調(diào)距部和推移部均采用鏈條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，以上均為例舉，本領(lǐng)域技術(shù)人員還可以采用其他類似的機(jī)構(gòu)形成推移部和調(diào)距部，核心在于實(shí)現(xiàn)對(duì)工件100的推移，此處不再贅述。
[0055]另外，上述實(shí)施例中推移部和調(diào)距部的動(dòng)力源分別設(shè)置為第一電機(jī)21和第二電機(jī)31，可以理解，為了實(shí)現(xiàn)推移部和調(diào)距部的移動(dòng)，還可以采用其他動(dòng)力源結(jié)構(gòu)，比如，氣缸和氣泵配合。當(dāng)然，電機(jī)驅(qū)動(dòng)較為精準(zhǔn)，可以精確地控制機(jī)械手的移動(dòng)位置，從而較好地傳遞工件100。
[0056]與上述實(shí)施例中對(duì)應(yīng)，機(jī)械手的基座I可以設(shè)置為:包括沿推移工件100方向延伸的基架11，以及沿調(diào)節(jié)部移動(dòng)方向延伸的安裝架12，安裝架12的一端安裝于基架的中部，圖2中，安裝架12垂直連接于基架。其中，絲杠32設(shè)置于安裝架12，導(dǎo)軌設(shè)置于基架11。該基座I設(shè)置方式，在滿足推移部和調(diào)距部安裝的前提下，減小了機(jī)械手的體積。
[0057]上述實(shí)施例中，除了推移部移動(dòng)時(shí)設(shè)置導(dǎo)軌，推移部隨調(diào)距部移動(dòng)時(shí)也可設(shè)置導(dǎo)軌。如圖7所示，基座I可設(shè)置第二導(dǎo)軌121，圖中第二導(dǎo)軌121設(shè)置于基座I的安裝架12上，滑板22可沿該第二導(dǎo)軌121滑動(dòng)，則推移部的移動(dòng)更為順暢，且可減小調(diào)距部的負(fù)載。另外，為便于推移部的整體移動(dòng)，除了設(shè)置供滑板22滑動(dòng)的第二導(dǎo)軌121，還可于基座I的基架11上設(shè)置第三導(dǎo)軌112，則第一導(dǎo)軌111可沿第三導(dǎo)軌112移動(dòng)，移動(dòng)方向?yàn)檎{(diào)距部的移動(dòng)方向，移向工位。
[0058]上述實(shí)施例中僅提供的機(jī)械手包括一組推移部和調(diào)距部，可以理解，針對(duì)多工位多工件100的情況，機(jī)械手可以包括多組上述的推移部、調(diào)距部。如圖8所示，圖8為兩工位聯(lián)動(dòng)機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖。圖中示出的機(jī)械手包括兩組推移部、調(diào)距部以及基座1，即聯(lián)動(dòng)機(jī)械手一組1、聯(lián)動(dòng)機(jī)械手二組II，工作時(shí)，兩組結(jié)構(gòu)可實(shí)現(xiàn)兩個(gè)工位工件100向下游傳遞。當(dāng)然，可根據(jù)工位、工件100數(shù)目需求，設(shè)置機(jī)械手，此處不再贅述。該種聯(lián)動(dòng)機(jī)械手，可先單工位調(diào)試，再多工位調(diào)試聯(lián)動(dòng)，每臺(tái)單工位的機(jī)械手運(yùn)動(dòng)行程不要求一致，相較于現(xiàn)有技術(shù)中由一橫臂控制的吸盤式機(jī)械手，本方案的機(jī)械手調(diào)試更為高效方便。
[0059]以上對(duì)本實(shí)用新型所提供的一種傳遞工件的機(jī)械手進(jìn)行了詳細(xì)介紹。本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對(duì)本實(shí)用新型的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本實(shí)用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對(duì)于本【技術(shù)領(lǐng)域】的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實(shí)用新型原理的前提下，還可以對(duì)本實(shí)用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實(shí)用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。
【權(quán)利要求】
1.一種傳遞包芯沖工件的機(jī)械手，其特征在于，包括用于推移工件(100)至下一工位的推移部，以及帶動(dòng)所述推移部移動(dòng)至或遠(yuǎn)離推移工位的調(diào)距部；還包括基座(1)，所述推移部和所述調(diào)距部均設(shè)于所述基座(I)。
2.如權(quán)利要求1所述的機(jī)械手，其特征在于，所述推移部的動(dòng)力源包括第一電機(jī)(21)。
3.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述第一電機(jī)(21)為伺服電機(jī)。
4.如權(quán)利要求2所述的機(jī)械手，其特征在于，所述推移部包括齒條(25)、與所述齒條(25)哨合的齒輪機(jī)構(gòu),所述第一電機(jī)(21)驅(qū)動(dòng)所述齒輪機(jī)構(gòu)；所述基座(I)還設(shè)有第一導(dǎo)軌(111)，所述齒條(27)能夠相對(duì)所述第一導(dǎo)軌(111)移動(dòng)，以帶動(dòng)工件(100)移動(dòng)。
5.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述推移部包括沿推移方向延伸的活動(dòng)鈀(26)，所述活動(dòng)鈀(26)與所述齒條(25)的一側(cè)固定，所述活動(dòng)鈀(26)的側(cè)面設(shè)有能夠抵靠工件(100)端面以推移工件(100)的推爪(27);所述活動(dòng)鈀(26)與所述第一導(dǎo)軌(111)配合，以沿所述第一導(dǎo)軌(111)移動(dòng)。
6.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述齒輪機(jī)構(gòu)包括相嚙合的小齒輪(28)和大齒輪(23)，所述小齒輪(28)安裝于所述第一電機(jī)(21)的輸出軸，所述大齒輪(23)與所述齒條(25)嚙合。
7.如權(quán)利要求6所述的機(jī)械手，其特征在于，所述推移部包括安裝于所述調(diào)距部的滑板(22)，所述調(diào)距部帶動(dòng)所述滑板(22)移動(dòng)以帶動(dòng)所述推移部移動(dòng)。
8.如權(quán)利要求7所述的機(jī)械手，其特征在于，所述推移部還包括齒輪架(24)，所述齒輪架(24)包括橫梁、分別位于所述橫梁兩端的端柱，以及齒輪軸，所述齒輪軸的兩端分別安裝于所述橫梁的中部以及所述滑板(24)，所述端柱安裝于所述滑板(22)，所述大齒輪(23)置于所述橫梁與所述滑板(22)的板面之間。
9.如權(quán)利要求4所述的機(jī)械手，其特征在于，所述調(diào)距部包括相配套的絲杠(32)和絲母，以及驅(qū)動(dòng)所述絲杠(32)的第二電機(jī)(31)，所述推移部安裝于所述絲母； 所述基座(I)包括沿所述推移工件(100)方向延伸的基架(11)，以及沿調(diào)節(jié)部移動(dòng)方向延伸的安裝架(12)，所述安裝架(12)的一端安裝于所述基架(11)的中部；所述絲杠(32)設(shè)置于所述安裝架(12)，所述第一導(dǎo)軌(111)設(shè)置于所述基架(11)。
10.如權(quán)利要求1-8任一項(xiàng)所述的機(jī)械手，其特征在于，所述調(diào)距部的動(dòng)力源包括第二電機(jī)(31)。
11.如權(quán)利要求10所述的機(jī)械手，其特征在于，所述調(diào)距部包括相配套的絲杠(32)和絲母，所述第二電機(jī)(32)驅(qū)動(dòng)所述絲杠(32)，所述推移部安裝于所述絲母。
12.如權(quán)利要求11所述的機(jī)械手，其特征在于，所述機(jī)械手包括多組所述推移部、調(diào)距部以及基座(I)。
【文檔編號(hào)】B21D43/02GK203992100SQ201420468938
【公開日】2014年12月10日 申請(qǐng)日期:2014年8月19日 優(yōu)先權(quán)日:2014年8月19日
【發(fā)明者】黃正坤, 崔貞濤, 咼少華, 徐峰, 姚劍 申請(qǐng)人:湖北中航精機(jī)科技有限公司