四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形的制造方法
【專利摘要】本實用新型公開了一種四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機，由底座、左牽引裝置、右牽引裝置、左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)組成。左牽引裝置、右牽引裝置的底部固定在底座上，分別用于支撐左夾板機構(gòu)和右夾板機構(gòu)，左牽引裝置與右牽引裝置的結(jié)構(gòu)完全相同，均為{4RPU-UPR}結(jié)構(gòu)的四自由度混聯(lián)機構(gòu)。用于夾持與固定板料的左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)也完全相同。與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的牽引裝置采用四自由度混聯(lián)機構(gòu)和分層次調(diào)節(jié)及拉形作業(yè)方式，使拉形件上各位置點易于實現(xiàn)柔性變形，減少工藝余量，提高成形質(zhì)量和材料的利用率。本實用新型不僅運動自由度多、所需液壓缸的數(shù)量少，還具有柔性度高、控制簡單、設備制造成本低等優(yōu)點。
【專利說明】四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機

【技術(shù)領域】
[0001]本實用新型涉及一種板材塑性成形設備領域，特別涉及一種具有空間兩平移兩轉(zhuǎn)動共四個運動自由度的混聯(lián)式多頭柔性拉形機。

【背景技術(shù)】
[0002]三維曲面件廣泛應用于航空航天、高速鐵路、船舶艦艇、醫(yī)學工程、現(xiàn)代建筑等行業(yè)中，很多軍用或民用的重大項目及工程都需要能夠加工高質(zhì)量三維曲面件的先進制造技術(shù)。傳統(tǒng)的塑性成形技術(shù)因為需要使用生產(chǎn)周期很長、制造和調(diào)試費用很高的模具，限制了相關(guān)行業(yè)在產(chǎn)品多樣化、個性化以及更新升級等方面的發(fā)展。為替代塑性成形過程中使用的曲面成形用模具，眾多專家學者開展了與“柔性制造”技術(shù)相關(guān)的研究?，F(xiàn)有的柔性制造技術(shù)主要有:應用在航空航天工業(yè)的噴丸成形、應用在造船業(yè)的水火彎板以及單點漸進成形等，但存在生產(chǎn)效率低、工件成形精度低、過分依賴操作者經(jīng)驗以及成形板材厚度受限等問題。而多點成形技術(shù)是將柔性制造和計算機技術(shù)結(jié)合為一體，基于離散思想，將實體模具離散為一系列規(guī)則排列的基本體單元，通過計算機控制各基本體單元高度，構(gòu)造出成形面，再通過多頭柔性拉形機在多點數(shù)字化可調(diào)形模具上拉伸板材實現(xiàn)板材的三維曲面成形。多點成形技術(shù)因其具有的獨特優(yōu)勢，已經(jīng)成為現(xiàn)代制造領域的重要研究方向。
[0003]拉形機是使板材產(chǎn)生拉伸成形的關(guān)鍵設備，主要應用于航空航天領域中雙曲率蒙皮零件的成形。傳統(tǒng)的拉形機可分為橫向拉形機和縱向拉形機。拉形可以使板材的內(nèi)外層在拉伸方向產(chǎn)生拉應力和拉應變，從而減少工件塑性變形后的回彈量。由于傳統(tǒng)拉形機的夾鉗夾持住板材后在拉形模的配合下使板材的各個部分沿縱向同步拉伸，在成形雙曲率蒙皮零件時零件的拉應力和拉應變分布明顯不均勻，易產(chǎn)生不貼模、拉裂或起皺等成形缺陷。因此，為了消除缺陷，拉形用坯料往往需要較大的工藝余量，導致材料的利用率降低。另外，目前已有的高柔性多頭拉形機(ZL200910217701.X)采用了多分支多軸液壓伺服控制系統(tǒng)，一個點位就需要三個大位移液壓缸，不僅所需液壓缸數(shù)量多，而且結(jié)構(gòu)復雜，控制不便，還導致其制造費用昂貴。


【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本實用新型的目的是針對現(xiàn)有多頭柔性拉形機技術(shù)的不足，提供一種具有空間兩平移兩轉(zhuǎn)動共四個運動自由度的混聯(lián)式多頭柔性拉形機。本實用新型所要解決的技術(shù)問題采用以下技術(shù)方案來實現(xiàn)。
[0005]一種四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機，由底座、左牽引裝置、右牽引裝置、左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)組成。其中，所述的左牽引裝置、右牽引裝置的底部固定在底座上，分別用于支撐左夾板機構(gòu)和右夾板機構(gòu)，所述的左牽引裝置與右牽引裝置的結(jié)構(gòu)完全相同，且均具有空間兩個方向的平移和兩個轉(zhuǎn)動共四個自由度的運動與調(diào)節(jié)功能。用于夾持與固定板料的左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，所述的左夾板機構(gòu)的左端與左牽引裝置的頂部通過鉸鏈相連接；所述的右夾板機構(gòu)的右端與右牽引裝置的頂部通過鉸鏈相連接。所述的左牽引裝置由并聯(lián)支撐架和串聯(lián)牽引機構(gòu)組成，其中并聯(lián)支撐架具有兩個平移和一個轉(zhuǎn)動共三個自由度的運動與調(diào)節(jié)功能；而所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)具有一個獨立平移和兩個轉(zhuǎn)動共三個自由度的運動與調(diào)節(jié)功能，串聯(lián)牽引機構(gòu)的數(shù)量不少于三個，串聯(lián)牽引機構(gòu)的下端與并聯(lián)支撐架的頂部相固連。所述的并聯(lián)支撐架為4-{RPU}結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機構(gòu)，所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)為采用IUPR}結(jié)構(gòu)的串聯(lián)機構(gòu)，并聯(lián)支撐架與串聯(lián)牽引機構(gòu)串聯(lián)連接在一起構(gòu)成一個結(jié)構(gòu)為{4RPU-UPR}的混聯(lián)機構(gòu)，其中R表示轉(zhuǎn)動副，P表示移動副，U表示萬向節(jié)，且本實用新型中的移動副P均由液壓缸實現(xiàn)。
[0006]所述的并聯(lián)支撐架由連接橫梁和并聯(lián)連接在底座與連接橫梁之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈組成，且所述的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈與第四支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同，都是采用{RPU}結(jié)構(gòu)，且上述四個支鏈中的移動副P均由液壓缸實現(xiàn)。
[0007]所述的第一支鏈由第一轉(zhuǎn)動副、第一主液壓缸和第一萬向節(jié)組成。其中，所述的第一主液壓缸的下端通過第一轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第一主液壓缸的上端通過第一萬向節(jié)與連接橫梁相連接。所述的第二支鏈由第二轉(zhuǎn)動副、第二主液壓缸和第二萬向節(jié)組成。其中，所述的第二主液壓缸的下端通過第二轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第二主液壓缸的上端通過第二萬向節(jié)與連接橫梁相連接。所述的第三支鏈由第三轉(zhuǎn)動副、第三主液壓缸和第三萬向節(jié)組成。其中，所述的第三主液壓缸的下端通過第三轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第三主液壓缸的上端通過第三萬向節(jié)與連接橫梁相連接。所述的第四支鏈由第四轉(zhuǎn)動副、第四主液壓缸和第四萬向節(jié)組成。其中，所述的第四主液壓缸的下端通過第四轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第四主液壓缸的上端通過第四萬向節(jié)與連接橫梁相連接。
[0008]所述的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈中的轉(zhuǎn)動副、移動副(即液壓缸)及萬向節(jié)的軸線之間保持嚴格的尺度約束關(guān)系。所述的第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副和第四轉(zhuǎn)動副的軸線相互平行；所述的第一主液壓缸的軸線垂直于第一轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第二主液壓缸的軸線垂直于第二轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第三主液壓缸的軸線垂直于第三轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第四主液壓缸的軸線垂直于第四轉(zhuǎn)動副的軸線；所述的第一萬向節(jié)的十字軸的軸線與第二萬向節(jié)的十字軸的軸線相互平行或垂直，且第一轉(zhuǎn)動副的軸線與第一萬向節(jié)的十字軸的一條軸線相互平行；第三萬向節(jié)的十字軸的軸線與第四萬向節(jié)的十字軸的軸線相互平行或垂直，且第三轉(zhuǎn)動副的軸線與第三萬向節(jié)的十字軸的一條軸線相互平行。
[0009]所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)由萬向節(jié)連接座、次液壓缸和連接耳座組成。其中，所述的萬向節(jié)連接座的下端與連接橫梁相固連，其上端與次液壓缸的底部相固連；所述的連接耳座與次液壓缸的活塞桿末端相固連。
[0010]所述的左夾板機構(gòu)由夾板體、夾緊液壓缸、連桿、導桿和活動夾頭組成。其中，在所述的夾板體的頂部設有雙耳座，在夾板體的前端設有U形缺口，且在U形缺口的下表面上設有上鋸齒形防滑層；所述的夾緊液壓缸內(nèi)置于夾板體的后端，且夾緊液壓缸的底部通過螺釘與夾板體相連接；所述的連桿的后端與夾緊液壓缸的活塞桿通過鉸鏈相連接，連桿的中部與夾板體上的雙耳座通過鉸鏈相連接，連桿的前端與導桿的頂部通過鉸鏈相連接；所述的活動夾頭置于夾板體的U形缺口內(nèi)，且在活動夾頭的下表面上設有下鋸齒形防滑層，所述的活動夾頭的上端與導桿的下端相固連。
[0011]本實用新型的左牽引裝置、右牽引裝置在底座上的安裝位置可以左右調(diào)節(jié)，配合使用的拉形模具可以采用實體模具，也可以采用多點可調(diào)式拉形模具。
[0012]拉形時，使用全部或若干個左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)分別夾持住板料，并通過相對應的左牽引裝置、右牽引裝置在拉形模具的配合下拉伸成形料。通過調(diào)整左牽引裝置、右牽引裝置上各主液壓缸和次液壓缸的行程與液壓力，可以獲得最佳拉伸位置和角度。尤其是通過調(diào)節(jié)不同位置的次液壓缸的行程與液壓力可以使各位置點上的左夾板機構(gòu)和右夾板機構(gòu)沿拉伸方向產(chǎn)生不同的位移量與轉(zhuǎn)角；由于左牽引裝置、右牽引裝置具有板料變形時所需的運動自由度，在拉形時，左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)會順應模具曲面的變化趨勢而移動、擺動或轉(zhuǎn)動。因此，拉形件的拉應力和拉應變的分布更加均勻。
[0013]本實用新型的有益效果是，與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機的牽引裝置采用四自由度的混聯(lián)機構(gòu)、分層次調(diào)節(jié)及拉形作業(yè)方式。其中，具有兩平移一轉(zhuǎn)動共三個自由度的并聯(lián)支撐架主要用于較大幅度的姿態(tài)調(diào)整及拉形作業(yè)，而多點分散布置且具有一平移兩轉(zhuǎn)動共三個自由度的串聯(lián)牽引機構(gòu)主要用于各位置點的差異性拉形運動，不僅可以使施加在被加工板料各位置點的載荷路徑更加合理，使拉形件的拉應力和拉應變的分布更加均勻，減少拉形件的工藝余量，提高成形質(zhì)量和材料的利用率，還可實現(xiàn)橫向曲率較大或橫向有一定波浪的曲面件的拉形。本實用新型相對現(xiàn)有一點三缸式多點高柔性多頭拉形機，不僅運動自由度多，加工柔性度高，而且所需液壓缸的數(shù)量大大減少，還可以簡化液壓缸的控制，降低設備的制造成本。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0014]圖1為本實用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖2為本實用新型的并聯(lián)支撐架的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0016]圖3為本實用新型的串聯(lián)牽引機構(gòu)與左夾板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0017]圖4為本實用新型的左夾板機構(gòu)的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖5為本實用新型的工作狀態(tài)示意圖。

【具體實施方式】
[0019]為了使本實用新型所實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面結(jié)合具體實施例和圖示，進一步闡述本實用新型。
[0020]如圖1和圖5所示，一種四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機，由底座1、左牽引裝置2、右牽引裝置3、左夾板機構(gòu)4、右夾板機構(gòu)5組成。其中，所述的左牽引裝置2、右牽引裝置3的底部固定在底座I上，分別用于支撐左夾板機構(gòu)4和右夾板機構(gòu)5，所述的左牽引裝置2與右牽引裝置3的結(jié)構(gòu)完全相同，且均具有沿著空間X向、Z向的平移和繞X軸和Y軸的轉(zhuǎn)動共四個自由度的運動與調(diào)節(jié)功能。用于夾持與固定板料的左夾板機構(gòu)4、右夾板機構(gòu)5的結(jié)構(gòu)完全相同，所述的左夾板機構(gòu)4的左端與左牽引裝置2的頂部通過鉸鏈相連接；所述的右夾板機構(gòu)5的右端與右牽引裝置3的頂部通過鉸鏈相連接。所述的左牽引裝置2由并聯(lián)支撐架21和串聯(lián)牽引機構(gòu)22組成，其中并聯(lián)支撐架21具有沿著空間X向、Z向的兩個平移和繞Y軸的轉(zhuǎn)動共三個自由度的運動與調(diào)節(jié)功能；而所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)22具有沿著X向或Z向的一個獨立平移和繞著X軸、Z軸兩個轉(zhuǎn)動共三個自由度的運動與調(diào)節(jié)功能，串聯(lián)牽引機構(gòu)22的下端與并聯(lián)支撐架21的頂部相固連。串聯(lián)牽引機構(gòu)22的數(shù)量可根據(jù)板料7的寬度進行選取，板料7的寬度越寬、板料變形越復雜，所需串聯(lián)牽引機構(gòu)22的數(shù)量越多，一般情況下串聯(lián)牽引機構(gòu)22的數(shù)量最小不少于三個。所述的并聯(lián)支撐架21為4-{RPU}結(jié)構(gòu)的并聯(lián)機構(gòu)，所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)22為{UPR}結(jié)構(gòu)的串聯(lián)機構(gòu)，并聯(lián)支撐架21與串聯(lián)牽引機構(gòu)22串聯(lián)連接在一起構(gòu)成一個結(jié)構(gòu)為{4RPU-UPR}的混聯(lián)機構(gòu)，其中R表示轉(zhuǎn)動副，P表示移動副，U表示萬向節(jié)，且本實用新型中的移動副P均由液壓缸實現(xiàn)。
[0021]如圖1、圖2和圖5所示，所述的并聯(lián)支撐架21由連接橫梁215和并聯(lián)連接在底座I與連接橫梁215之間的第一支鏈211、第二支鏈212、第三支鏈213、第四支鏈214組成，且所述的第一支鏈211、第二支鏈212、第三支鏈213與第四支鏈214的結(jié)構(gòu)完全相同，都是采用{RPU}結(jié)構(gòu)，其中R表示轉(zhuǎn)動副，P表示移動副，U表示萬向節(jié)，且上述四個支鏈中的移動副均由液壓缸實現(xiàn)。
[0022]如圖1、圖2和圖5所示，所述的第一支鏈211由第一轉(zhuǎn)動副2111、第一主液壓缸2112和第一萬向節(jié)2113組成。其中，所述的第一主液壓缸2112的下端通過第一轉(zhuǎn)動副2111與底座I相連接，第一主液壓缸2112的上端通過第一萬向節(jié)2113與連接橫梁215相連接。所述的第二支鏈212由第二轉(zhuǎn)動副2121、第二主液壓缸2122和第二萬向節(jié)2123組成。其中，所述的第二主液壓缸2122的下端通過第二轉(zhuǎn)動副2121與底座I相連接，第二主液壓缸2122的上端通過第二萬向節(jié)2123與連接橫梁215相連接。所述的第三支鏈213由第三轉(zhuǎn)動副2131、第三主液壓缸2132和第三萬向節(jié)2133組成。其中，所述的第三主液壓缸2132的下端通過第三轉(zhuǎn)動副2131與底座I相連接，第三主液壓缸2132的上端通過第三萬向節(jié)2133與連接橫梁215相連接。所述的第四支鏈214由第四轉(zhuǎn)動副2141、第四主液壓缸2142和第四萬向節(jié)2143組成。其中，所述的第四主液壓缸2142的下端通過第四轉(zhuǎn)動副2141與底座I相連接，第四主液壓缸2142的上端通過第四萬向節(jié)2143與連接橫梁215相連接。
[0023]如圖1、圖2和圖5所示，所述的第一支鏈211、第二支鏈212、第三支鏈213、第四支鏈214中的轉(zhuǎn)動副、移動副(即液壓缸)及萬向節(jié)的軸線之間保持嚴格的尺度約束關(guān)系。所述的第一轉(zhuǎn)動副2111、第二轉(zhuǎn)動副2121、第三轉(zhuǎn)動副2131和第四轉(zhuǎn)動副2141的軸線相互平行；所述的第一主液壓缸2112的軸線垂直于第一轉(zhuǎn)動副2111的軸線，所述的第二主液壓缸2122的軸線垂直于第二轉(zhuǎn)動副2121的軸線，所述的第三主液壓缸2132的軸線垂直于第三轉(zhuǎn)動副2131的軸線，所述的第四主液壓缸2142的軸線垂直于第四轉(zhuǎn)動副2141的軸線；所述的第一萬向節(jié)2113的十字軸的軸線與第二萬向節(jié)2123的十字軸的軸線相互平行或垂直，且第一轉(zhuǎn)動副2111的軸線與第一萬向節(jié)2113的十字軸的一條軸線相互平行；第三萬向節(jié)2133的十字軸的軸線與第四萬向節(jié)2143的十字軸的軸線相互平行或垂直，且第三轉(zhuǎn)動副2131的軸線與第三萬向節(jié)2133的十字軸的一條軸線相互平行。
[0024]如圖1和圖3所示，所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)22由萬向節(jié)連接座221、次液壓缸222和連接耳座223組成。其中，所述的萬向節(jié)連接座221的下端與連接橫梁215相固連，其上端與次液壓缸222的底部相固連；所述的連接耳座223與次液壓缸222的活塞桿末端相固連。
[0025]如圖3和圖4所示，所述的左夾板機構(gòu)4由夾板體41、夾緊液壓缸42、連桿43、導桿44和活動夾頭45組成。其中，在所述的夾板體41的頂部設有雙耳座411，在夾板體41的前端設有U形缺口 412，且在U形缺口 412的下表面上設有上鋸齒形防滑層413 ;所述的夾緊液壓缸42內(nèi)置于夾板體41的后端，且夾緊液壓缸42的底部通過螺釘與夾板體41相連接；所述的連桿43的后端與夾緊液壓缸42的活塞桿通過鉸鏈相連接，連桿43的中部與夾板體41上的雙耳座411通過鉸鏈相連接，連桿43的前端與導桿44的頂部通過鉸鏈相連接；所述的活動夾頭45置于夾板體41的U形缺口 412內(nèi)，且在活動夾頭45的下表面上設有下鋸齒形防滑層451，所述的活動夾頭45的上端與導桿44的下端相固連。
[0026]本實用新型的左牽引裝置2、右牽引裝置3在底座I上的安裝位置可以左右調(diào)節(jié)，配合使用的拉形模具可以采用實體模具，也可以采用多點可調(diào)式拉形模具6。
[0027]如圖1和圖5所示，拉形時，使用全部或若干個左夾板機構(gòu)4、右夾板機構(gòu)5分別夾持住板料7，并通過相對應的左牽引裝置2、右牽引裝置3在多點可調(diào)式拉形模具6的配合下將板料7拉伸成形。本實用新型的牽引裝置可采用分層次調(diào)節(jié)及拉形作業(yè)方式。安裝板料7或進行初步拉形作業(yè)時，可同步使用左牽引裝置2和右牽引裝置3中的并聯(lián)支撐架實現(xiàn)較大幅度的姿態(tài)調(diào)整及初步拉形作業(yè)；而在進行板料各位置點的差異性拉形運動時主要依靠多點分散布置的串聯(lián)牽引機構(gòu)的運動完成。通過調(diào)整左牽引裝置2、右牽引裝置3上各主液壓缸和次液壓缸的行程與液壓力，可以獲得最佳拉伸位置和角度。尤其是通過調(diào)節(jié)不同位置的次液壓缸的行程與液壓力可以使夾持在板料各位置點上的左夾板機構(gòu)4和右夾板機構(gòu)5沿拉伸方向產(chǎn)生不同的位移量與轉(zhuǎn)角；由于左牽引裝置2、右牽引裝置3具有空間兩平移兩轉(zhuǎn)動共四個運動自由度，在拉形時，左夾板機構(gòu)4、右夾板機構(gòu)5會順應模具曲面的變化趨勢而移動、擺動或轉(zhuǎn)動，使得板料產(chǎn)生變形的柔性度較高。因此，拉形件的拉應力和拉應變的分布更加均勻。
[0028]以上顯示和描述了本實用新型的基本原理、主要特征和優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應該了解，本實用新型不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入本實用新型要求保護的范圍內(nèi)。本實用新型要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【權(quán)利要求】
1.一種四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機，由底座、左牽引裝置、右牽引裝置、左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)組成，其特征在于:所述的左牽引裝置、右牽引裝置的底部固定在底座上，且所述的左牽引裝置與右牽引裝置的結(jié)構(gòu)完全相同；所述的左夾板機構(gòu)、右夾板機構(gòu)的結(jié)構(gòu)完全相同，所述的左夾板機構(gòu)的左端與左牽引裝置的頂部通過鉸鏈相連接，所述的右夾板機構(gòu)的右端與右牽引裝置的頂部通過鉸鏈相連接；所述的左牽引裝置由并聯(lián)支撐架和串聯(lián)牽引機構(gòu)組成，且串聯(lián)牽引機構(gòu)的數(shù)量不少于三個，所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)的下端與并聯(lián)支撐架的頂部相固連； 所述的并聯(lián)支撐架由連接橫梁和并聯(lián)連接在底座與連接橫梁之間的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈、第四支鏈組成，且所述的第一支鏈、第二支鏈、第三支鏈與第四支鏈的結(jié)構(gòu)完全相同； 所述的第一支鏈由第一轉(zhuǎn)動副、第一主液壓缸和第一萬向節(jié)組成，所述的第一主液壓缸的下端通過第一轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第一主液壓缸的上端通過第一萬向節(jié)與連接橫梁相連接；第二支鏈由第二轉(zhuǎn)動副、第二主液壓缸和第二萬向節(jié)組成，所述的第二主液壓缸的下端通過第二轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第二主液壓缸的上端通過第二萬向節(jié)與連接橫梁相連接；所述的第三支鏈由第三轉(zhuǎn)動副、第三主液壓缸和第三萬向節(jié)組成，所述的第三主液壓缸的下端通過第三轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第三主液壓缸的上端通過第三萬向節(jié)與連接橫梁相連接；所述的第四支鏈由第四轉(zhuǎn)動副、第四主液壓缸和第四萬向節(jié)組成，所述的第四主液壓缸的下端通過第四轉(zhuǎn)動副與底座相連接，第四主液壓缸的上端通過第四萬向節(jié)與連接橫梁相連接；所述的第一轉(zhuǎn)動副、第二轉(zhuǎn)動副、第三轉(zhuǎn)動副和第四轉(zhuǎn)動副的軸線相互平行；所述的第一主液壓缸的軸線垂直于第一轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第二主液壓缸的軸線垂直于第二轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第三主液壓缸的軸線垂直于第三轉(zhuǎn)動副的軸線，所述的第四主液壓缸的軸線垂直于第四轉(zhuǎn)動副的軸線；所述的第一萬向節(jié)的十字軸的軸線與第二萬向節(jié)的十字軸的軸線相互平行或垂直，且第一轉(zhuǎn)動副的軸線與第一萬向節(jié)的十字軸的一條軸線相互平行；第三萬向節(jié)的十字軸的軸線與第四萬向節(jié)的十字軸的軸線相互平行或垂直，且第三轉(zhuǎn)動副的軸線與第三萬向節(jié)的十字軸的一條軸線相互平行； 所述的串聯(lián)牽引機構(gòu)由萬向節(jié)連接座、次液壓缸和連接耳座組成，所述的萬向節(jié)連接座的下端與連接橫梁相固連，其上端與次液壓缸的底部相固連；所述的連接耳座與次液壓缸的活塞桿末端相固連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的四自由度混聯(lián)式多頭柔性拉形機，其特征在于:所述的左夾板機構(gòu)由夾板體、夾緊液壓缸、連桿、導桿和活動夾頭組成，在所述的夾板體的頂部設有雙耳座，在夾板體的前端設有U形缺口，且在U形缺口的下表面上設有上鋸齒形防滑層；所述的夾緊液壓缸內(nèi)置于夾板體的后端，且夾緊液壓缸的底部通過螺釘與夾板體相連接；所述的連桿的后端與夾緊液壓缸的活塞桿通過鉸鏈相連接，連桿的中部與夾板體上的雙耳座通過鉸鏈相連接，連桿的前端與導桿的頂部通過鉸鏈相連接；所述的活動夾頭置于夾板體的U形缺口內(nèi)，且在活動夾頭的下表面上設有下鋸齒形防滑層，所述的活動夾頭的上端與導桿的下端相固連。
【文檔編號】B21D25/04GK204052501SQ201420535838
【公開日】2014年12月31日 申請日期:2014年9月17日 優(yōu)先權(quán)日:2014年9月17日
【發(fā)明者】王成軍, 劉志衛(wèi), 劉凱, 張超, 李龍, 劉瓊, 章天雨 申請人:安徽理工大學, 王成軍