一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型提供了一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，包括機(jī)械抓手和平臺，機(jī)械抓手通過一平動氣缸與平臺固定連接；平臺的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩組基準(zhǔn)定位銷組；平動氣缸的底部設(shè)置有一平動信號檢測器，平動氣缸的側(cè)邊則分別設(shè)置有第一類型識別裝置和第二類型識別裝置；平臺的上方固定有一旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件，旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件的上方固定有一旋轉(zhuǎn)氣缸，旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)置有一法蘭盤；旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件的側(cè)邊設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)信號檢測器；機(jī)械抓手的手指部分為斜面結(jié)構(gòu)。本實(shí)用新型采用雙重防護(hù)措施，機(jī)械抓手安全可靠，穩(wěn)固性好，結(jié)構(gòu)簡單，改裝方便，可廣泛應(yīng)用于工業(yè)機(jī)器人的自動上下料。
【專利說明】一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手

【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型屬于工業(yè)機(jī)器人的自動上下料的【技術(shù)領(lǐng)域】，具體來說是一種帶有信號檢測的工業(yè)機(jī)器人用氣動夾具機(jī)械手。

【背景技術(shù)】
[0002]工業(yè)機(jī)械手是近幾十年發(fā)展起來的一種高科技自動化生產(chǎn)設(shè)備。工業(yè)機(jī)械手是工業(yè)機(jī)器人的一個(gè)重要分支。它的特點(diǎn)是可通過編程來完成各種預(yù)期的作業(yè)任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器各自的優(yōu)點(diǎn)，尤其體現(xiàn)了人的智能和適應(yīng)性。機(jī)械手作業(yè)的準(zhǔn)確性和各種環(huán)境中完成作業(yè)的能力，在國民經(jīng)濟(jì)各領(lǐng)域有著廣闊的發(fā)展前景。
[0003]機(jī)械手是在機(jī)械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機(jī)械手被廣泛的運(yùn)用于自動生產(chǎn)線中，機(jī)械手的研制和生產(chǎn)已成為高【技術(shù)領(lǐng)域】。
[0004]機(jī)械手雖然目前還不如人手那樣靈活比較笨重，對機(jī)器人負(fù)載要求更高，重復(fù)精度不高，抓舉重物或抓取產(chǎn)品時(shí)不夠穩(wěn)固，角度有偏差造成工裝提前的報(bào)廢，但它具有能不斷重復(fù)工作不知疲勞，不怕危險(xiǎn)，力量比人手力大的特點(diǎn)，并越來越廣泛地得到了應(yīng)用。
實(shí)用新型內(nèi)容
[0005]本實(shí)用新型的目的是提供一種帶有信號檢測新型氣動夾具機(jī)械手，在使用過程中更加方便，更加穩(wěn)固性高和更加安全。
[0006]本實(shí)用新型通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn):一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，包括機(jī)械抓手和平臺，所述機(jī)械抓手通過一平動氣缸與所述平臺固定連接；所述平臺的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩組基準(zhǔn)定位銷組，所述基準(zhǔn)定位銷組包括兩個(gè)平行設(shè)置的基準(zhǔn)定位銷，所述基準(zhǔn)定位銷的頭部為錐形結(jié)構(gòu)；所述平動氣缸的底部設(shè)置有一平動信號檢測器，所述平動氣缸的側(cè)邊則分別設(shè)置有第一類型識別裝置和第二類型識別裝置；所述平臺的上方固定有一旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件的上方固定有一旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)置有一法蘭盤；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件的側(cè)邊設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)信號檢測器；所述機(jī)械抓手的手指部分為斜面結(jié)構(gòu)，所述斜面結(jié)構(gòu)上設(shè)置有一層防滑層，所述防滑層與斜面結(jié)構(gòu)之間還設(shè)置有一壓力傳感元件。
[0007]優(yōu)選地，所述旋轉(zhuǎn)信號檢測器為一接近開關(guān)。
[0008]優(yōu)選地，所述平動信號檢測器為一接近開關(guān)。
[0009]優(yōu)選地，所述基準(zhǔn)定位銷的頭部的長度為2毫米。
[0010]優(yōu)選地，所述防滑層為橡膠層或表面為鋸齒狀的金屬鍍層。
[0011]本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比較，其效果是積極的。
[0012]1、當(dāng)機(jī)械手需要旋轉(zhuǎn)90度功能時(shí)，有機(jī)械限位功能同時(shí)帶有接近開關(guān)檢測，在機(jī)械未轉(zhuǎn)到90度時(shí)會停止工作給系統(tǒng)報(bào)警，保證機(jī)械手安全和機(jī)床夾具的安全。
[0013]2、平動汽缸進(jìn)行夾取時(shí)夾緊和松開有接近開關(guān)檢測，防止夾抓由于機(jī)械故障未能夾取到位，導(dǎo)致工件可能在半空中掉落，造成安全隱患。
[0014]3、由于要夾取2種工件，安裝有類型識別功能保證機(jī)械手抓的工件和機(jī)床使用的程序是一致的，當(dāng)類型識別檢測到信號和機(jī)床程序信號不一致時(shí)會停止工作給系統(tǒng)報(bào)警，防止批量報(bào)廢。
[0015]4、工件要放在機(jī)床工裝上面，所以機(jī)械手上面安裝4個(gè)基準(zhǔn)定位銷，基準(zhǔn)定位銷的頭部采用錐形結(jié)構(gòu)定位，有效長度為2毫米，保證定位時(shí)由于孔位不垂直定位銷受癟影響定位銷精度。
[0016]5、由于要抓取2種工件，手指部分設(shè)計(jì)成斜面，并設(shè)置有一層防滑層，在抓取產(chǎn)品工件由于毛坯問題尺寸不對的情況下，機(jī)械還是可以夾緊工件的，保證重復(fù)抓取的成功率。
[0017]6、機(jī)械抓手上設(shè)置的壓力傳感元件起到雙重保護(hù)作用，在類型識別裝置失效的情況下，壓力傳感元件可以提供相應(yīng)的信息用于判斷機(jī)械抓手是否夾持有相應(yīng)的待加工物，從而防止相應(yīng)的誤操作。

【專利附圖】

【附圖說明】
[0018]圖1為本實(shí)用新型正面立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]圖2為本實(shí)用新型俯視立體結(jié)構(gòu)示意圖。
[0020]其中:1為法蘭盤；2為旋轉(zhuǎn)氣缸；3為旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件；4為平臺；5為平動氣缸；6為第一類型識別裝置；7為機(jī)械抓手；8為第二類型識別裝置；9為基準(zhǔn)定位銷；10為平動信號檢測器；11為旋轉(zhuǎn)信號檢測器。

【具體實(shí)施方式】
[0021]為使本實(shí)用新型的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更為明顯易懂，下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的【具體實(shí)施方式】做詳細(xì)的說明。
[0022]在以下描述中闡述了具體細(xì)節(jié)以便于充分理解本實(shí)用新型。但是本實(shí)用新型能夠以多種不同于在此描述的其它方式來實(shí)施，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以在不違背本實(shí)用新型內(nèi)涵的情況下做類似推廣。因此本實(shí)用新型不受下面公開的【具體實(shí)施方式】的限制。
[0023]參見圖1和圖2，工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，包括機(jī)械抓手7和平臺4，機(jī)械抓手7通過平動氣缸5與平臺4固定連接；平臺4的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩組基準(zhǔn)定位銷組，基準(zhǔn)定位銷組包括兩個(gè)平行設(shè)置的基準(zhǔn)定位銷9，基準(zhǔn)定位銷9的頭部為錐形結(jié)構(gòu)，有效長度為2毫米；平動氣缸5的底部設(shè)置有一平動信號檢測器10，本實(shí)施例中為接近開關(guān)；平動氣缸5的側(cè)邊則分別設(shè)置有第一類型識別裝置6和第二類型識別裝置8 ;平臺4的上方固定有一旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件3，旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件3的上方固定有一旋轉(zhuǎn)氣缸2，旋轉(zhuǎn)氣缸2上設(shè)置有一法蘭盤I ;旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件3的側(cè)邊設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)信號檢測器11，本實(shí)施例中為接近開關(guān)；機(jī)械抓手7的手指部分為斜面結(jié)構(gòu)，斜面結(jié)構(gòu)上設(shè)置有一層防滑層，防滑層可以是橡膠層，也可以是表面為鋸齒狀的金屬鍍層；在防滑層與斜面結(jié)構(gòu)之間還設(shè)置有一壓力傳感元件。
[0024]運(yùn)行時(shí)，當(dāng)機(jī)械手移動到料倉頂門時(shí)，系統(tǒng)發(fā)出信號可以取件時(shí)，基準(zhǔn)定位銷會插入產(chǎn)品的基準(zhǔn)孔內(nèi)，同時(shí)第一類型識別裝置發(fā)出信號抓取的產(chǎn)品和機(jī)床加工的類型是一致的，而當(dāng)?shù)诙愋妥R別裝置發(fā)出信號說明與機(jī)床加工產(chǎn)品不一致系統(tǒng)報(bào)警停止工作，平動氣缸帶動機(jī)械抓手夾緊產(chǎn)品的同時(shí)，平動信號檢測器檢測到信號，機(jī)械抓手可以退回安全位置，移動到第二工序機(jī)床上方，此時(shí)由于加工工藝要求機(jī)械抓手需要在水平方向旋轉(zhuǎn)90度，旋轉(zhuǎn)信號檢測器檢測到相應(yīng)信號，機(jī)械抓手才可以進(jìn)入機(jī)床，機(jī)械抓手移動到工裝定位銷內(nèi)，機(jī)械抓手張開，平動信號檢測器檢測到信號，退回安全高度同時(shí)第一類型識別裝置檢測不到信號說明機(jī)械抓手上面沒有工件，機(jī)械抓手需要旋轉(zhuǎn)90度恢復(fù)到原始O度位置，旋轉(zhuǎn)信號檢測器檢測到相應(yīng)的信號，整個(gè)夾取過程結(jié)束。
[0025]本實(shí)用新型雖然已以較佳實(shí)施例公開如上，但其并不是用來限定本實(shí)用新型，任何本領(lǐng)域技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的精神和范圍內(nèi)，都可以利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對本實(shí)用新型技術(shù)方案做出可能的變動和修改，因此，凡是未脫離本實(shí)用新型技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本實(shí)用新型的技術(shù)實(shí)質(zhì)對以上實(shí)施例所作的任何簡單修改、等同變化及修飾，均屬于本實(shí)用新型技術(shù)方案的保護(hù)范圍。
【權(quán)利要求】
1.一種工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，包括機(jī)械抓手和平臺，其特征在于:所述機(jī)械抓手通過一平動氣缸與所述平臺固定連接；所述平臺的兩側(cè)對稱設(shè)置有兩組基準(zhǔn)定位銷組，所述基準(zhǔn)定位銷組包括兩個(gè)平行設(shè)置的基準(zhǔn)定位銷，所述基準(zhǔn)定位銷的頭部為錐形結(jié)構(gòu)；所述平動氣缸的底部設(shè)置有一平動信號檢測器，所述平動氣缸的側(cè)邊則分別設(shè)置有第一類型識別裝置和第二類型識別裝置；所述平臺的上方固定有一旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件，所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件的上方固定有一旋轉(zhuǎn)氣缸，所述旋轉(zhuǎn)氣缸上設(shè)置有一法蘭盤；所述旋轉(zhuǎn)機(jī)械定位件的側(cè)邊設(shè)置有一旋轉(zhuǎn)信號檢測器；所述機(jī)械抓手的手指部分為斜面結(jié)構(gòu)，所述斜面結(jié)構(gòu)上設(shè)置有一層防滑層，所述防滑層與斜面結(jié)構(gòu)之間還設(shè)置有一壓力傳感元件。
2.如權(quán)利要求1所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:所述旋轉(zhuǎn)信號檢測器為一接近開關(guān)。
3.如權(quán)利要求1所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:所述平動信號檢測器為一接近開關(guān)。
4.如權(quán)利要求1所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:所述基準(zhǔn)定位銷的頭部的長度為2毫米。
5.如權(quán)利要求1所述工業(yè)機(jī)器人的機(jī)械手，其特征在于:所述防滑層為橡膠層或表面為鋸齒狀的金屬鍍層。
【文檔編號】B23Q7/04GK204148947SQ201420582833
【公開日】2015年2月11日 申請日期:2014年10月10日 優(yōu)先權(quán)日:2014年10月10日
【發(fā)明者】嚴(yán)立兵, 朱俊, 李宏宇, 葛中雨, 胡躍, 王成亞 申請人:上海宏會邦智能設(shè)備有限公司, 上海通用汽車有限公司