本發(fā)明涉及一種鍛壓高效重載作業(yè)機(jī)器人提升機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置，屬于機(jī)器裝配技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

鍛壓高效重載作業(yè)機(jī)器人中，四個(gè)提升缸同時(shí)驅(qū)動一個(gè)提升運(yùn)動存在冗余驅(qū)動的問題，如果四個(gè)提升缸不能夠協(xié)同動作，那么就會出現(xiàn)同步性差、影響提升效率的問題；進(jìn)而影響鍛件的質(zhì)量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對上述缺陷，目的在于提供一種通過合理的提升缸的布置，使前后提升缸能同步運(yùn)轉(zhuǎn)，進(jìn)而保證鍛件質(zhì)量的鍛壓高效重載作業(yè)機(jī)器人提升機(jī)構(gòu)驅(qū)動裝置。

為此本發(fā)明采用的技術(shù)方案是：本發(fā)明包括鄰近夾鉗（1）的前提升缸（2）和遠(yuǎn)離夾鉗（1）的后提升缸（3）；

所述前提升缸（2）上設(shè)置壓力傳感器（4）和前位移傳感器（5），所述后提升缸（3）上設(shè)置后位移傳感器（6）。

所述前提升缸（2）、后提升缸（3）上端通過一水平設(shè)置的連桿（7）連接。

所述前提升缸（2）、后提升缸（3）均通過連接件連接在器體（8）上。

所述前提升缸（2）、后提升缸（3）設(shè)置在器體（8）的中部，和夾鉗（1）處于同一水平軸線上。

本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：1）本發(fā)明提升機(jī)構(gòu)在液壓驅(qū)動方面使用了力位混合控制的方法，使得前提升缸和后提升缸可以均勻地承擔(dān)夾鉗的載荷，提高鍛造操作機(jī)的承載能力；2）本發(fā)明通過連桿連接前提升缸和后提升缸，這樣前提升缸、后提升缸形成一定關(guān)聯(lián)的互動，兩者形成相互的支撐，更進(jìn)一步確保了運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定；3）本發(fā)明提升缸和夾鉗處于同一水平軸線上，這樣使得整個(gè)機(jī)器人受力更加均勻，進(jìn)一步確保運(yùn)轉(zhuǎn)的穩(wěn)定。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中1為夾鉗、2為前提升缸、3為后提升缸、4為壓力傳感器、5為前位移傳感器、6為后位移傳感器、7為連桿、8為器體。

具體實(shí)施方式

本發(fā)明包括鄰近夾鉗1的前提升缸2和遠(yuǎn)離夾鉗1的后提升缸3；

所述前提升缸2上設(shè)置壓力傳感器4和前位移傳感器5，所述后提升缸3上設(shè)置后位移傳感器6。

所述前提升缸2、后提升缸3上端通過一水平設(shè)置的連桿7連接。

所述前提升缸2、后提升缸3均通過連接件連接在器體8上。

所述前提升缸2、后提升缸3設(shè)置在器體8的中部，和夾鉗1處于同一水平軸線上。

本發(fā)明的工作原理：前提升缸2采用壓力傳感器4控制，當(dāng)夾鉗1末端受到鍛件變形力或者其他外力沖擊時(shí)，通過壓力傳感器4控制前前提升缸2進(jìn)行順應(yīng)運(yùn)動，及時(shí)緩解沖擊，避免影響鍛件的質(zhì)量。前提升缸2運(yùn)動后位置改變帶動前位移傳感器5變化。

后提升缸3控制系統(tǒng)檢測到前提升缸2位置的改變，自動打開后提升缸3液壓控制系統(tǒng)，使得后提升缸3跟隨前提升缸2運(yùn)動直到后提升缸3后位移傳感器6檢測與前提升缸2保持一定位置后停止運(yùn)動。這樣就保證了鍛造時(shí)鍛件始終保持水平或一定角度的鍛打，保證了鍛件的質(zhì)量。