本發(fā)明涉及一種機(jī)器，具體涉及用于裝配球閥的機(jī)器。

背景技術(shù)：
球閥用于廣泛，需求量非常的大，目前組裝閥類(lèi)以人工為主，這樣安裝效率比較低，而且人工成工的日益增高，會(huì)使企業(yè)的人工成本非常之大，所以機(jī)械化代替非常有必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種操作簡(jiǎn)便，效率高且降低生產(chǎn)成本的球閥裝配機(jī)。本發(fā)明的具體技術(shù)方案是：球閥裝配機(jī)，包括機(jī)架裝置、數(shù)控箱、氣動(dòng)機(jī)構(gòu)和裝配裝置，數(shù)控箱和裝配裝置裝在機(jī)架裝置上，機(jī)架裝置包括機(jī)架、臺(tái)板、轉(zhuǎn)動(dòng)柱、電動(dòng)機(jī)、減速機(jī)、轉(zhuǎn)盤(pán)、夾具和地腳，機(jī)架的底部裝有地腳，地腳放置于地面上，地腳可以調(diào)節(jié)高度，機(jī)架頂部裝有臺(tái)板，臺(tái)板中間開(kāi)有孔槽，孔槽內(nèi)放置轉(zhuǎn)動(dòng)柱、電動(dòng)機(jī)和減速機(jī)，轉(zhuǎn)動(dòng)柱、電動(dòng)機(jī)和減速機(jī)都固定安裝在機(jī)架上，電動(dòng)機(jī)和減速機(jī)傳動(dòng)連接，減速機(jī)和轉(zhuǎn)動(dòng)柱傳動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)柱的頂部裝有轉(zhuǎn)盤(pán)，轉(zhuǎn)盤(pán)的頂部外側(cè)裝有夾具，夾具共有十六組，兩組夾具之間的間隔相同，每組夾具有三個(gè)夾料位，夾料位內(nèi)分別放置閥球、閥體和閥蓋，臺(tái)板頂部用于放置球閥的裝配裝置，裝配裝置包括在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置、壓緊閥體和閥蓋密封圈的裝置、在閥體中孔安裝密封圈的裝置、在閥體中孔安裝六角螺母的裝置、在閥體和閥蓋上噴油的裝置、將閥桿裝入閥體中孔的裝置、擺正閥桿鎖緊中孔螺母的裝置、裝閥球的裝置、壓緊閥球?qū)㈤y蓋翻身的裝置、打膠和裝閥蓋的裝置、擰緊閥蓋的裝置和擦膠和下料的裝置。在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置包括立柱、橫向?qū)к壠脚_(tái)、支架固定板、密封圈導(dǎo)軌平臺(tái)，立柱自上向下分別裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)、支架固定板和密封圈導(dǎo)軌平臺(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)上裝有橫向?qū)к?，豎向?qū)к壠脚_(tái)上的豎向?qū)к壈惭b在橫向?qū)к壣?，橫向?qū)к壠脚_(tái)的外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與豎向?qū)к壠脚_(tái)的側(cè)邊固定連接，豎向?qū)к壠脚_(tái)的上方裝有氣缸一，豎向?qū)к壠脚_(tái)的下方分別裝有氣缸三和氣缸五，氣缸三的下方裝有氣缸四，氣缸四的下方裝有夾爪，氣缸五的下方裝有氣缸六，氣缸六的下方裝有夾爪，支架固定板兩側(cè)裝有左感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架和右感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架，左感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架和右感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架上都裝有感應(yīng)開(kāi)關(guān)，密封圈導(dǎo)軌平臺(tái)上裝有密封圈導(dǎo)軌，密封圈導(dǎo)軌上裝有密封圈接塊，密封圈接塊側(cè)邊的密封圈固定塊固定裝在密封圈導(dǎo)軌平臺(tái)上，氣缸七的連桿與密封圈接塊固定連接，密封圈接塊兩側(cè)設(shè)有密封圈接槽。氣缸二可以使豎向?qū)к壠脚_(tái)沿橫向?qū)к壱苿?dòng)，氣缸一可以使豎向?qū)к壠脚_(tái)沿豎向?qū)к壱苿?dòng)，氣缸三可以使氣缸四上下移動(dòng)，氣缸五可以使氣缸六上下移動(dòng)，氣缸四和氣缸六可以使夾爪開(kāi)合，氣缸七可以使密封圈接塊沿密封圈導(dǎo)軌移動(dòng)。氣缸一和氣缸二動(dòng)作，使兩個(gè)夾爪運(yùn)動(dòng)到密封圈接塊上方并對(duì)準(zhǔn)密封圈；氣缸三和氣缸五動(dòng)作，使兩個(gè)夾爪前端插入密封圈；氣缸四和氣缸六動(dòng)作，使兩個(gè)夾爪撐開(kāi)撐住密封圈；氣缸一、氣缸三和氣缸五動(dòng)作，兩個(gè)夾爪帶著密封圈上行復(fù)位；氣缸二動(dòng)作，將兩個(gè)夾爪上的密封圈對(duì)準(zhǔn)閥體和閥蓋；氣缸三和氣缸五動(dòng)作，兩個(gè)夾爪帶著密封圈下行，氣缸四和氣缸六動(dòng)作，兩個(gè)夾爪收縮，使密封圈裝入閥體和閥蓋；氣缸三和氣缸五動(dòng)作，兩個(gè)夾爪復(fù)位，右感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)轉(zhuǎn)盤(pán)夾具內(nèi)有無(wú)工件，若無(wú)，則該工位不工作。此裝置用于將密封圈裝入閥體和閥蓋上。壓緊閥體和閥蓋密封圈的裝置包括立柱、氣缸、支撐板、軸承，立柱側(cè)邊裝有上下兩個(gè)支撐板，兩個(gè)支撐板都通過(guò)螺絲與立柱固定，上支撐板上方裝有氣缸，氣缸的連桿穿過(guò)上支撐板的圓孔，在連桿的底部裝有壓桿，下支撐板上方裝有軸承固定座，軸承固定座的上方裝有軸承，軸承與軸承固定座通過(guò)銷(xiāo)軸連接，氣缸以及裝在氣缸底部的壓桿都為兩個(gè)，軸承固定座以及裝在軸承固定座上方的軸承都為兩個(gè)。壓桿在氣缸的作用下下行，將閥體和閥蓋內(nèi)的密封圈壓到位，壓緊后，氣缸動(dòng)作，壓桿復(fù)位，軸承固定座、軸承和銷(xiāo)軸在下壓過(guò)程中用于支撐轉(zhuǎn)盤(pán)，保持轉(zhuǎn)盤(pán)平穩(wěn)，防止轉(zhuǎn)盤(pán)及該位置的夾具變形而影響加工精度及可靠性。此裝置用于將閥體和閥蓋內(nèi)的密封圈壓緊。在閥體中孔安裝密封圈的裝置包括底座，底座的頂部裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)上設(shè)有橫向?qū)к?，橫向?qū)к壣涎b有縱向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)外側(cè)裝有氣缸一，氣缸一的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)上設(shè)有縱向?qū)к墸v向?qū)к壣涎b有小導(dǎo)軌平臺(tái)，縱向?qū)к壠脚_(tái)的外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與小導(dǎo)軌平臺(tái)連接，小導(dǎo)軌平臺(tái)上設(shè)有小導(dǎo)軌，小導(dǎo)軌上裝有夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)，小導(dǎo)軌平臺(tái)的外側(cè)裝有氣缸三，氣缸三的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)連接，夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)的頂部裝有氣缸四，氣缸四的一端裝有夾爪，底座兩側(cè)還裝有感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架、密封圈接板和密封圈送料支架，感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架和密封圈接板都裝有感應(yīng)開(kāi)關(guān)，密封圈送料支架外接送料機(jī)。氣缸一、氣缸二和氣缸三工作，使得夾爪對(duì)準(zhǔn)密封圈接板；氣缸四工作，同時(shí)氣缸二和氣缸三繼續(xù)工作，使得夾爪抓起密封圈接板內(nèi)的密封圈；氣缸二和氣缸三工作，使得夾爪后退；氣缸一工作，使夾爪與夾具上的閥體中孔對(duì)正；氣缸二和氣缸三工作，夾爪前進(jìn)將密封圈裝入閥體中孔內(nèi)；氣缸四工作，夾爪松開(kāi)密封圈；氣缸二和氣缸三工作，夾爪復(fù)位。感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架和密封圈接板上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)密封圈接板內(nèi)有無(wú)密封圈，如果密封圈接板沒(méi)有密封圈，則該裝置不工作。此裝置用于在閥體中孔中安裝密封圈。在閥體中孔安裝六角螺母的裝置包括底座，底座的頂部裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)上設(shè)有橫向?qū)к?，橫向?qū)к壣涎b有縱向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)外側(cè)裝有氣缸三，氣缸三的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)上設(shè)有縱向?qū)к?，縱向?qū)к壣涎b有小導(dǎo)軌平臺(tái)，縱向?qū)к壠脚_(tái)的外側(cè)裝有氣缸一，氣缸一的連桿與小導(dǎo)軌平臺(tái)連接，小導(dǎo)軌平臺(tái)上設(shè)有小導(dǎo)軌，小導(dǎo)軌上裝有夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)，小導(dǎo)軌平臺(tái)的外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)連接，夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)裝有豎板，豎板的一側(cè)裝有套筒，套筒內(nèi)裝有固定套，固定套內(nèi)設(shè)有軸承，軸承內(nèi)裝有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸一端裝有氣缸四，氣缸四的外端裝有夾爪，豎板的另一側(cè)裝有減速機(jī)，減速機(jī)的外端裝有電機(jī)，轉(zhuǎn)軸另一端通過(guò)豎板的圓孔與減速機(jī)連接，夾爪、氣缸四、轉(zhuǎn)軸、套筒、減速機(jī)和電機(jī)在同一軸線上。氣缸一、氣缸二和氣缸三工作，使得夾爪對(duì)準(zhǔn)供料機(jī)構(gòu)中的六角螺母；氣缸四工作，使得夾爪夾緊螺母；氣缸一、氣缸二和氣缸三工作，使得夾爪對(duì)準(zhǔn)夾具上的閥體中孔；電機(jī)和減速機(jī)工作，將夾爪的螺母旋入閥體；氣缸四工作，夾爪放開(kāi)螺母；氣缸一、氣缸二和氣缸三工作，夾爪退回原位。此裝置用于在閥體中孔安裝六角螺母。在閥體和閥蓋上噴油的裝置包括立柱，立柱側(cè)邊裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)上裝有橫向?qū)к?，橫向?qū)к壣涎b有縱向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)的外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)上裝有縱向?qū)к?，縱向?qū)к壣涎b有噴槍平臺(tái)，縱向?qū)к壠脚_(tái)的外側(cè)裝有氣缸一，氣缸一的連桿與噴槍平臺(tái)連接，噴槍平臺(tái)上裝有固定桿，固定桿的外端裝有噴槍。氣缸一和氣缸二工作，使得噴槍移動(dòng)到夾具上方，對(duì)準(zhǔn)閥體；噴槍在壓縮空氣的作用下對(duì)閥體進(jìn)行噴油；然后氣缸二工作，使得噴槍對(duì)準(zhǔn)閥蓋進(jìn)行噴油；完成后氣缸一和氣缸二工作，噴槍回到原位。此裝置用于在閥體和閥蓋上噴油。將閥桿裝入閥體中孔的裝置包括立柱、橫向?qū)к壠脚_(tái)、固定板，橫向?qū)к壠脚_(tái)和固定板都裝在立柱同一側(cè)邊，橫向?qū)к壠脚_(tái)位于固定板的上方，橫向?qū)к壠脚_(tái)上設(shè)有橫向?qū)к?，橫向?qū)к壣涎b有縱向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)的外側(cè)裝有氣缸三，氣缸三的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)設(shè)有縱向?qū)к?，縱向?qū)к壣涎b有夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)，縱向?qū)к壠脚_(tái)的頂部裝有氣缸一，氣缸一的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)連接，夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)設(shè)有夾爪導(dǎo)軌，夾爪導(dǎo)軌上裝有模板框，夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)的外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與模板框連接，模板框兩內(nèi)側(cè)壁都裝有夾板和夾板，兩夾板由銷(xiāo)軸連接，兩夾板間裝有氣缸五，氣缸五的底部裝有夾爪，夾板上設(shè)有滑動(dòng)銷(xiāo)，滑動(dòng)銷(xiāo)位于模板框側(cè)邊的圓弧槽內(nèi)，銷(xiāo)軸上裝有魚(yú)眼接頭，魚(yú)眼接頭另一端與旋轉(zhuǎn)塊連接，旋轉(zhuǎn)塊的兩側(cè)裝有軸承座，旋轉(zhuǎn)塊與軸承座內(nèi)的軸承通過(guò)銷(xiāo)連接，旋轉(zhuǎn)塊的另一端裝有氣缸四，固定板頂部裝有氣缸七，氣缸七的頂部裝有氣缸六，氣缸六的側(cè)邊裝有氣缸九，氣缸九裝有卡爪，卡爪的兩側(cè)為感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架，感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架安裝在固定板上，感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架上裝有感應(yīng)開(kāi)關(guān)，感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架旁還裝有氣缸十，氣缸十裝在固定板上，氣缸十上設(shè)有攔截桿，固定板的底部裝有氣缸八，氣缸八上裝有檢測(cè)開(kāi)關(guān)。閥桿進(jìn)入卡爪，氣缸十工作，攔截桿將送料槽內(nèi)的其它閥桿攔截；氣缸九工作，卡爪夾緊閥桿；氣缸七工作，閥桿向后移動(dòng)；氣缸六工作，帶動(dòng)氣缸九和卡爪向上轉(zhuǎn)動(dòng)90度；氣缸一、氣缸二、氣缸三和氣缸四工作，使得夾爪移動(dòng)到閥桿上方；氣缸五工作，使夾爪夾緊閥桿；氣缸九工作，卡爪松開(kāi)閥桿，同時(shí)氣缸六和氣缸七工作，卡爪復(fù)位；氣缸一、氣缸二、氣缸三和氣缸四工作，把閥桿裝入到夾具上閥體的中孔螺母內(nèi)；閥桿安裝到位后，氣缸五工作，夾爪松開(kāi)閥桿；最后，氣缸一、氣缸二、氣缸三和氣缸四工作，夾爪復(fù)位。感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)用于感應(yīng)卡爪內(nèi)有無(wú)閥桿，若無(wú)閥桿，則攔截桿打開(kāi)，讓閥桿進(jìn)入。氣缸八上的檢測(cè)開(kāi)關(guān)用于檢測(cè)閥桿是否安裝成功，若成功，機(jī)器繼續(xù)工作，否則，機(jī)器暫停，不繼續(xù)下一步動(dòng)作。本裝置用于將閥桿裝入閥體中孔。擺正閥桿鎖緊中孔螺母的裝置包括底座、導(dǎo)軌平臺(tái)、側(cè)架，底座有兩個(gè)，其中一個(gè)底座頂部?jī)蓚?cè)裝有側(cè)架，兩側(cè)架的頂部裝有連接板，連接板的頂部裝有氣缸一，氣缸一的連桿通過(guò)連接板的圓孔下面裝有壓桿，另一個(gè)底座的頂部裝有導(dǎo)軌平臺(tái)，導(dǎo)軌平臺(tái)上設(shè)有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上裝有直角板，導(dǎo)軌平臺(tái)側(cè)邊裝有氣缸二，氣缸二的推桿與直角板連接，直角板的橫板上裝有固定塊，固定塊的一端裝有減速機(jī)，減速機(jī)的另一端裝有電機(jī)，扭力傳感器通過(guò)直角板的豎板圓孔裝在固定塊的另一端，扭力傳感器的另一端裝有扭力桿，扭力桿位于兩側(cè)架的居中位置，扭力桿內(nèi)裝有撓性元件彈簧，扭力桿、扭力傳感器、固定塊、減速機(jī)和電機(jī)位于同一軸線上。氣缸一工作，壓桿向下移動(dòng)壓住閥桿，使閥桿擺正；氣缸二工作，扭力桿向閥體螺母移動(dòng)并套住螺母；電機(jī)、減速機(jī)和扭力傳感器工作，扭力桿將螺母扭緊；螺母扭緊后，電機(jī)、減速機(jī)和扭力傳感器停止工作，氣缸二工作，扭力桿松開(kāi)螺母復(fù)位；氣缸一工作，壓桿向上移動(dòng)松開(kāi)閥桿。扭力傳感器的作用是使扭力桿按設(shè)定的扭矩值將螺母扭緊，扭力桿內(nèi)的撓性元件彈簧使螺母鎖緊過(guò)程無(wú)沖擊，更平穩(wěn)。本裝置用于擺正閥桿鎖緊中孔螺母。裝閥球的裝置包括立柱，立柱側(cè)面裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)上設(shè)有橫向?qū)к墸瑱M向?qū)к壣涎b有縱向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)設(shè)有縱向?qū)к?，縱向?qū)к壣涎b有吸桿平臺(tái)，縱向?qū)к壠脚_(tái)頂部裝有氣缸一，氣缸一的連桿與吸桿平臺(tái)連接，吸桿平臺(tái)的底部側(cè)面裝有吸桿，吸桿外接真空發(fā)生器。氣缸二工作，吸桿移動(dòng)至閥球上方；氣缸一工作，吸桿向下壓住閥球；真空發(fā)生器工作，吸桿吸住閥球；氣缸一工作，吸桿帶著閥球上升；氣缸二工作，將閥球移動(dòng)至閥體上方；氣缸一工作，將閥球放入閥體內(nèi)；真空發(fā)生器停止工作，吸桿放掉閥球；氣缸一工作，吸桿復(fù)位。本裝置用于將閥球裝入閥體。壓緊閥球?qū)㈤y蓋翻身的裝置包括立柱，立柱有兩個(gè)，其中一個(gè)立柱同一側(cè)邊上下裝有兩個(gè)支撐板，上面一個(gè)支撐板的頂面裝有氣缸二，氣缸二的連桿通過(guò)支撐板的圓孔接裝有壓桿，下面一個(gè)支撐板的頂面裝有支撐柱，支撐柱上裝有軸承，支撐柱與軸承通過(guò)銷(xiāo)軸連接，另一個(gè)立柱側(cè)邊裝有一個(gè)支撐板，支撐板的頂面裝有氣缸一，氣缸一的連桿通過(guò)支撐板的圓孔與移動(dòng)平臺(tái)連接，移動(dòng)平臺(tái)上裝有氣缸三，氣缸三上裝有氣缸四，氣缸四上裝有夾爪。氣缸二工作，帶動(dòng)壓桿向下移動(dòng)將閥球壓到位，同時(shí)支撐柱上的軸承用于支撐轉(zhuǎn)盤(pán)，防止轉(zhuǎn)盤(pán)在下壓力作用下變形；氣缸一與氣缸二同時(shí)工作，帶動(dòng)夾爪下行，夾爪對(duì)準(zhǔn)閥蓋；氣缸四工作，夾爪夾緊閥蓋；氣缸一工作，帶動(dòng)夾爪上行；氣缸三工作，將夾爪旋轉(zhuǎn)180度；氣缸一工作，帶動(dòng)夾爪下行將閥蓋放入夾具中；氣缸四工作，夾爪松開(kāi)閥蓋；氣缸一工作，帶動(dòng)夾爪上行復(fù)位。本裝置用于將閥球壓緊并將閥蓋翻身。打膠和裝閥蓋的裝置包括立柱，立柱側(cè)邊裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)設(shè)有橫向?qū)к墸瑱M向?qū)к壣涎b有縱向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)設(shè)有縱向?qū)к?，縱向?qū)к壣涎b有直角板，縱向?qū)к壠脚_(tái)頂部裝有氣缸一，氣缸一的連桿與直角板連接，直角板的平板上面裝有減速機(jī)，減速機(jī)上裝有電機(jī)，直角板的平板下面裝有套筒，減速機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)直角板平板的圓孔與套筒相連接，套筒下面裝有氣缸三，氣缸三下面裝有夾爪，立柱側(cè)邊還裝有固定板，固定板的高度低于夾爪的高度，固定板上面裝有氣缸四，氣缸四上裝有針頭閥安裝板，針頭閥安裝板設(shè)有針頭閥，電機(jī)、減速機(jī)、套筒、氣缸三和夾爪在同一軸線。氣缸二工作，使夾爪移動(dòng)至閥蓋上方；氣缸一工作，使夾爪下行放置在閥蓋上；氣缸三工作，夾爪夾緊閥蓋；氣缸一工作，提起閥蓋；電機(jī)工作，帶動(dòng)閥蓋旋轉(zhuǎn)；氣缸四工作，針頭閥安裝板向前移動(dòng)將針頭閥對(duì)準(zhǔn)閥蓋噴膠；噴膠完成后，氣缸四工作，針頭閥安裝板復(fù)位；氣缸二工作，使夾爪移動(dòng)至閥體上方；氣缸一工作，將閥蓋下行擰入閥體內(nèi)；擰入后，電機(jī)停止工作，氣缸四工作，松開(kāi)閥蓋，氣缸一工作，夾爪復(fù)位。本裝置用于在閥蓋上打膠并將閥蓋裝入閥體。擰緊閥蓋的裝置包括立柱，立柱頂部裝有支撐板，支撐板上裝有氣缸，立柱的側(cè)面裝有導(dǎo)軌，導(dǎo)軌上裝有活動(dòng)板，氣缸的連桿通過(guò)支撐板的圓孔與活動(dòng)板連接，活動(dòng)板設(shè)有方筒，方筒的頂部裝有減速機(jī)，減速機(jī)的頂部裝有電機(jī)，方筒的底部裝有扭力傳感器，扭力傳感器的底部裝有扭力桿，扭力桿內(nèi)裝有撓性元件彈簧，減速機(jī)的轉(zhuǎn)軸與扭力傳感器的轉(zhuǎn)軸在方筒內(nèi)為傳動(dòng)連接，位于導(dǎo)軌的下方在立柱的側(cè)面還裝有擋板，擋板的高度低于扭力桿的底部。氣缸工作，使扭力桿套住夾具上的閥蓋；電機(jī)工作轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)扭力桿旋轉(zhuǎn)將閥蓋擰緊；擰緊后，電機(jī)停止工作，氣缸工作，使扭力桿上行復(fù)位。扭力傳感器的作用是使扭力桿按設(shè)定的扭矩值將螺母扭緊，扭力桿內(nèi)的撓性元件彈簧使螺母鎖緊過(guò)程無(wú)沖擊，更平穩(wěn)。本裝置用于擰緊閥蓋。擦膠和下料的裝置包括立柱，立柱側(cè)邊裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)上設(shè)有橫向?qū)к?，橫向?qū)к壣涎b有縱向?qū)к壠脚_(tái)，橫向?qū)к壠脚_(tái)的外側(cè)裝有氣缸二，氣缸二的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)上設(shè)有縱向?qū)к?，縱向?qū)к壣涎b有直角板，縱向?qū)к壠脚_(tái)的頂部裝有氣缸一，氣缸一的連桿與直角板的豎板連接，直角板橫板的頂部裝有減速機(jī)，減速機(jī)的頂部裝有電機(jī)，直角板橫板的底部裝有套筒，套筒內(nèi)裝有固定套，固定套內(nèi)設(shè)有軸承，軸承內(nèi)裝有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸的底部裝有氣缸三，氣缸三下面裝有夾爪，轉(zhuǎn)軸另一端通過(guò)直角板橫板的圓孔與減速機(jī)連接，立柱的側(cè)邊還裝有直線導(dǎo)軌平臺(tái)，直線導(dǎo)軌平臺(tái)設(shè)有直線導(dǎo)軌，直線導(dǎo)軌上裝有直線軌板，直線軌板的側(cè)邊固定裝有推板，推板的底部與電機(jī)板固定連接，直線導(dǎo)軌平臺(tái)外側(cè)裝有氣缸四，氣缸四的連桿與推板連接，電機(jī)板底部裝有調(diào)速電機(jī)，調(diào)速電機(jī)的轉(zhuǎn)軸通過(guò)電機(jī)板的圓孔，上面裝有主動(dòng)同步帶輪，直線軌板的底部裝有固定套，固定套內(nèi)裝有軸承，軸承內(nèi)裝有轉(zhuǎn)軸，轉(zhuǎn)軸向上通過(guò)直線軌板的圓孔，頂部裝有擦膠布輪，轉(zhuǎn)軸的底部裝有從動(dòng)同步帶輪，從動(dòng)同步帶輪與主動(dòng)同步帶輪用皮帶連接，夾爪、氣缸三、轉(zhuǎn)軸、套筒、減速機(jī)和電機(jī)在同一軸線上。氣缸二工作，將夾爪移到閥體上方；氣缸一和氣缸三工作，使夾爪下移并夾緊閥體；氣缸一和氣缸二工作，夾爪夾著閥體向擦膠布輪靠近；電機(jī)工作，帶動(dòng)夾爪上的閥體轉(zhuǎn)動(dòng)；氣缸四工作，將擦膠布輪移向閥體，同時(shí)調(diào)速電機(jī)工作，帶動(dòng)擦膠布輪轉(zhuǎn)動(dòng)，擦膠布輪的旋轉(zhuǎn)方向與閥體相反；將閥體表面的膠擦干凈后，氣缸四工作，擦膠布輪復(fù)位，調(diào)速電機(jī)停止工作；氣缸三工作，夾爪松開(kāi)閥體，將閥體放入放料簍內(nèi)；氣缸一和氣缸二工作，夾爪復(fù)位。減速機(jī)用于將電機(jī)的轉(zhuǎn)速降低至所需轉(zhuǎn)速，調(diào)速電機(jī)可以根據(jù)閥體表面膠水擦的難易調(diào)整擦膠布輪轉(zhuǎn)速。本裝置用于擦去球閥上的膠水并將球閥放入置料簍內(nèi)。氣缸都與氣動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，由氣動(dòng)機(jī)構(gòu)控制氣缸工作，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)與數(shù)控箱連接，由數(shù)控箱控制氣動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，所述的電機(jī)都與數(shù)控箱連接，由數(shù)控箱控制電機(jī)工作。工作原理：數(shù)控箱內(nèi)編好程序，在位于在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置和擦膠和下料的裝置之間的兩組夾具上以及在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置對(duì)應(yīng)的夾具放置好閥球、閥體和閥蓋，其它裝配裝置下的夾具上放置前一裝配裝置完成工作后狀態(tài)的閥球、閥體和閥蓋，開(kāi)啟機(jī)器，所有裝配裝置工作完成當(dāng)前裝配任務(wù)，完成后轉(zhuǎn)盤(pán)逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位，擦膠和下料的裝置的右側(cè)夾具繼續(xù)放入閥球、閥體和閥蓋，如此循環(huán)，機(jī)器便會(huì)自動(dòng)裝配球閥。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：1.本裝置用電腦數(shù)控編程控制，技術(shù)人員把程序設(shè)置好后，工人操作簡(jiǎn)單。2.裝配精度高，同時(shí)大大提高了工作效率。3.只需要一個(gè)工人操作，大副降低了人工成本。4.節(jié)省場(chǎng)地空間，省去了人工操作時(shí)流水線所需的大面積。附圖說(shuō)明圖1：為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2：為本發(fā)明的機(jī)架裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖3：為本發(fā)明的在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖4：為本發(fā)明的壓緊閥體和閥蓋密封圈的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖5：為本發(fā)明的在閥體中孔安裝密封圈的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖6：為本發(fā)明的在閥體中孔安裝六角螺母的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖7：為本發(fā)明的在閥體和閥蓋上噴油的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖8：為本發(fā)明的將閥桿裝入閥體中孔的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖9：為本發(fā)明的將閥桿裝入閥體中孔的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖10：為本發(fā)明的擺正閥桿鎖緊中孔螺母的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖11：為本發(fā)明的裝閥球的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖12：為本發(fā)明的壓緊閥球?qū)㈤y蓋翻身的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖13：為本發(fā)明的打膠和裝閥蓋的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖14：為本發(fā)明的擰緊閥蓋的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。圖15：為本發(fā)明的擦膠和下料的裝置結(jié)構(gòu)示意圖。具體實(shí)施方式結(jié)合附圖描述本發(fā)明的一種實(shí)施例。球閥裝配機(jī)，包括機(jī)架裝置1、數(shù)控箱2、氣動(dòng)機(jī)構(gòu)和裝配裝置，數(shù)控箱2和裝配裝置裝在機(jī)架裝置1上，機(jī)架裝置1包括機(jī)架181、臺(tái)板182、轉(zhuǎn)動(dòng)柱183、電動(dòng)機(jī)184、減速機(jī)185、轉(zhuǎn)盤(pán)186、夾具187和地腳188，機(jī)架181的底部裝有地腳188，地腳188放置于地面上，地腳188可以調(diào)節(jié)高度，機(jī)架181頂部裝有臺(tái)板182，臺(tái)板182中間開(kāi)有孔槽，孔槽內(nèi)放置轉(zhuǎn)動(dòng)柱183、電動(dòng)機(jī)184和減速機(jī)185，轉(zhuǎn)動(dòng)柱183、電動(dòng)機(jī)184和減速機(jī)185都固定安裝在機(jī)架181上，電動(dòng)機(jī)184和減速機(jī)185傳動(dòng)連接，減速機(jī)185和轉(zhuǎn)動(dòng)柱183傳動(dòng)連接，轉(zhuǎn)動(dòng)柱183的頂部裝有轉(zhuǎn)盤(pán)186，轉(zhuǎn)盤(pán)186的頂部外側(cè)裝有夾具187，夾具187共有十六組，兩組夾具187之間的間隔相同，每組夾具187有三個(gè)夾料位，夾料位內(nèi)分別放置閥球、閥體和閥蓋，臺(tái)板182頂部用于放置球閥的裝配裝置，裝配裝置包括在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置3、壓緊閥體和閥蓋密封圈的裝置4、在閥體中孔安裝密封圈的裝置5、在閥體中孔安裝六角螺母的裝置6、在閥體和閥蓋上噴油的裝置7、將閥桿裝入閥體中孔的裝置8、擺正閥桿鎖緊中孔螺母的裝置9、裝閥球的裝置10、壓緊閥球?qū)㈤y蓋翻身的裝置11、打膠和裝閥蓋的裝置12、擰緊閥蓋的裝置13和擦膠和下料的裝置14。在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置3包括立柱31、橫向?qū)к壠脚_(tái)33、支架固定板34、密封圈導(dǎo)軌平臺(tái)35，所述的立柱31自上向下分別裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)33、支架固定板34和密封圈導(dǎo)軌平臺(tái)35，橫向?qū)к壠脚_(tái)33上裝有橫向?qū)к?6，豎向?qū)к壠脚_(tái)32上的豎向?qū)к?7安裝在橫向?qū)к?6上，橫向?qū)к壠脚_(tái)33的外側(cè)裝有氣缸二312，氣缸二312的連桿與豎向?qū)к壠脚_(tái)32的側(cè)邊固定連接，豎向?qū)к壠脚_(tái)32的上方裝有氣缸一311，豎向?qū)к壠脚_(tái)32的下方分別裝有氣缸三313和氣缸五315，氣缸三313的下方裝有氣缸四314，氣缸四314的下方裝有夾爪38，氣缸五315的下方裝有氣缸六316，氣缸六316的下方裝有夾爪38，支架固定板34兩側(cè)裝有左感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架39和右感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架310，左感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架39和右感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架310上都裝有感應(yīng)開(kāi)關(guān)321，密封圈導(dǎo)軌平臺(tái)35上裝有密封圈導(dǎo)軌318，密封圈導(dǎo)軌318上裝有密封圈接塊319，密封圈接塊319側(cè)邊的密封圈固定塊320固定裝在密封圈導(dǎo)軌平臺(tái)35上，氣缸七317的連桿與密封圈接塊319固定連接，密封圈接塊319兩側(cè)設(shè)有密封圈接槽322。氣缸二312可以使豎向?qū)к壠脚_(tái)32沿橫向?qū)к?6移動(dòng)，氣缸一311可以使豎向?qū)к壠脚_(tái)32沿豎向?qū)к?7移動(dòng)，氣缸三313可以使氣缸四314上下移動(dòng)，氣缸五315可以使氣缸六316上下移動(dòng)，氣缸四314和氣缸六316可以使夾爪38開(kāi)合，氣缸七317可以使密封圈接塊319沿密封圈導(dǎo)軌318移動(dòng)。氣缸一11和氣缸二312動(dòng)作，使兩個(gè)夾爪38運(yùn)動(dòng)到密封圈接塊319上方并對(duì)準(zhǔn)密封圈；氣缸三313和氣缸五315動(dòng)作，使兩個(gè)夾爪38前端插入密封圈；氣缸四314和氣缸六316動(dòng)作，使兩個(gè)夾爪38撐開(kāi)撐住密封圈；氣缸一311、氣缸三313和氣缸五315動(dòng)作，兩個(gè)夾爪38帶著密封圈上行復(fù)位；氣缸二312動(dòng)作，將兩個(gè)夾爪38上的密封圈對(duì)準(zhǔn)閥體和閥蓋；氣缸三313和氣缸五315動(dòng)作，兩個(gè)夾爪38帶著密封圈下行，氣缸四314和氣缸六316動(dòng)作，兩個(gè)夾爪38收縮，使密封圈裝入閥體和閥蓋；氣缸三313和氣缸五315動(dòng)作，兩個(gè)夾爪38復(fù)位，右感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架310上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)321用于檢測(cè)轉(zhuǎn)盤(pán)116夾具117內(nèi)有無(wú)工件，若無(wú)，則該工位不工作。此裝置用于將密封圈裝入閥體和閥蓋上。壓緊閥體和閥蓋密封圈的裝置4包括立柱41、氣缸42、支撐板43、軸承44，立柱41側(cè)邊裝有上下兩個(gè)支撐板43，兩個(gè)支撐板43都通過(guò)螺絲與立柱41固定，上支撐板43上方裝有氣缸42，氣缸42的連桿穿過(guò)上支撐板43的圓孔，在連桿的底部裝有壓桿45，下支撐板43上方裝有軸承固定座46，軸承固定座46的上方裝有軸承44，軸承44與軸承固定座46通過(guò)銷(xiāo)軸47連接，氣缸42以及裝在氣缸42底部的壓桿45都為兩個(gè)，軸承固定座46以及裝在軸承固定座46上方的軸承44都為兩個(gè)。壓桿45在氣缸42的作用下下行，將閥體和閥蓋內(nèi)的密封圈壓到位，壓緊后，氣缸42動(dòng)作，壓桿45復(fù)位，軸承固定座46、軸承44和銷(xiāo)軸47在下壓過(guò)程中用于支撐轉(zhuǎn)盤(pán)，保持轉(zhuǎn)盤(pán)平穩(wěn)，防止轉(zhuǎn)盤(pán)及該位置的夾具變形而影響加工精度及可靠性。此裝置用于將閥體和閥蓋內(nèi)的密封圈壓緊。在閥體中孔安裝密封圈的裝置5包括底座512，底座512的頂部裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)513，橫向?qū)к壠脚_(tái)513上設(shè)有橫向?qū)к?9，橫向?qū)к?9上裝有縱向?qū)к壠脚_(tái)514，橫向?qū)к壠脚_(tái)513外側(cè)裝有氣缸一51，氣缸一51的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)514連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)514上設(shè)有縱向?qū)к?10，縱向?qū)к?10上裝有小導(dǎo)軌平臺(tái)515，縱向?qū)к壠脚_(tái)514的外側(cè)裝有氣缸二52，氣缸二52的連桿與小導(dǎo)軌平臺(tái)515連接，小導(dǎo)軌平臺(tái)515上設(shè)有小導(dǎo)軌511，小導(dǎo)軌511上裝有夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)516，小導(dǎo)軌平臺(tái)515的外側(cè)裝有氣缸三53，氣缸三53的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)516連接，夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)516的頂部裝有氣缸四54，氣缸四54的一端裝有夾爪55，底座512兩側(cè)還裝有感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架56、密封圈接板57和密封圈送料支架58，感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架56和密封圈接板57都裝有感應(yīng)開(kāi)關(guān)517，密封圈送料支架58外接送料機(jī)。氣缸一51、氣缸二52和氣缸三53工作，使得夾爪55對(duì)準(zhǔn)密封圈接板57；氣缸四54工作，同時(shí)氣缸二52和氣缸三53繼續(xù)工作，使得夾爪55抓起密封圈接板57內(nèi)的密封圈；氣缸二52和氣缸三53工作，使得夾爪55后退；氣缸一51工作，使夾爪55與夾具上的閥體中孔對(duì)正；氣缸二52和氣缸三53工作，夾爪55前進(jìn)將密封圈裝入閥體中孔內(nèi)；氣缸四54工作，夾爪55松開(kāi)密封圈；氣缸二52和氣缸三53工作，夾爪55復(fù)位。感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架56和密封圈接板57上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)517用于檢測(cè)密封圈接板57內(nèi)有無(wú)密封圈，如果密封圈接板57沒(méi)有密封圈，則該裝置不工作。此裝置用于在閥體中孔中安裝密封圈。在閥體中孔安裝六角螺母的裝置6包括底座614，底座614的頂部裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)615，橫向?qū)к壠脚_(tái)615上設(shè)有橫向?qū)к?13，橫向?qū)к?13上裝有縱向?qū)к壠脚_(tái)616，橫向?qū)к壠脚_(tái)615外側(cè)裝有氣缸三63，氣缸三63的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)616連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)616上設(shè)有縱向?qū)к?11，縱向?qū)к?11上裝有小導(dǎo)軌平臺(tái)617，縱向?qū)к壠脚_(tái)616的外側(cè)裝有氣缸一61，氣缸一61的連桿與小導(dǎo)軌平臺(tái)617連接，小導(dǎo)軌平臺(tái)617上設(shè)有小導(dǎo)軌612，小導(dǎo)軌612上裝有夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)618，小導(dǎo)軌平臺(tái)617的外側(cè)裝有氣缸二62，氣缸二62的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)618連接，夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)618裝有豎板619，豎板619的一側(cè)裝有套筒68，套筒68內(nèi)裝有固定套610，固定套610內(nèi)設(shè)有軸承620，軸承620內(nèi)裝有轉(zhuǎn)軸69，轉(zhuǎn)軸69一端裝有氣缸四64，氣缸四64的外端裝有夾爪65，豎板619的另一側(cè)裝有減速機(jī)67，減速機(jī)67的外端裝有電機(jī)66，轉(zhuǎn)軸69另一端通過(guò)豎板619的圓孔與減速機(jī)67連接，夾爪65、氣缸四64、轉(zhuǎn)軸69、套筒68、減速機(jī)67和電機(jī)66在同一軸線上。氣缸一61、氣缸二62和氣缸三63工作，使得夾爪65對(duì)準(zhǔn)供料機(jī)構(gòu)中的六角螺母；氣缸四64工作，使得夾爪65夾緊螺母；氣缸一61、氣缸二62和氣缸三63工作，使得夾爪65對(duì)準(zhǔn)夾具上的閥體中孔；電機(jī)66和減速機(jī)67工作，將夾爪65的螺母旋入閥體；氣缸四64工作，夾爪65放開(kāi)螺母；氣缸一61、氣缸二62和氣缸三63工作，夾爪65退回原位。此裝置用于在閥體中孔安裝六角螺母。在閥體和閥蓋上噴油的裝置7包括立柱74，立柱74側(cè)邊裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)75，橫向?qū)к壠脚_(tái)75上裝有橫向?qū)к?6，橫向?qū)к?6上裝有縱向?qū)к壠脚_(tái)77，橫向?qū)к壠脚_(tái)75的外側(cè)裝有氣缸二72，氣缸二72的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)77連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)77上裝有縱向?qū)к?8，縱向?qū)к?8上裝有噴槍平臺(tái)79，縱向?qū)к壠脚_(tái)77的外側(cè)裝有氣缸一71，氣缸一71的連桿與噴槍平臺(tái)79連接，噴槍平臺(tái)79上裝有固定桿73，固定桿73的外端裝有噴槍710。氣缸一71和氣缸二72工作，使得噴槍710移動(dòng)到夾具上方，對(duì)準(zhǔn)閥體；噴槍710在壓縮空氣的作用下對(duì)閥體進(jìn)行噴油；然后氣缸二72工作，使得噴槍710對(duì)準(zhǔn)閥蓋進(jìn)行噴油；完成后氣缸一71和氣缸二72工作，噴槍710回到原位。此裝置用于在閥體和閥蓋上噴油。將閥桿裝入閥體中孔的裝置8包括立柱824、橫向?qū)к壠脚_(tái)825、固定板826，橫向?qū)к壠脚_(tái)825和固定板826都裝在立柱824同一側(cè)邊，橫向?qū)к壠脚_(tái)825位于固定板826的上方，橫向?qū)к壠脚_(tái)825上設(shè)有橫向?qū)к?27，橫向?qū)к?27上裝有縱向?qū)к壠脚_(tái)828，橫向?qū)к壠脚_(tái)825的外側(cè)裝有氣缸三83，氣缸三83的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)828連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)828設(shè)有縱向?qū)к?29，縱向?qū)к?29上裝有夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)830，縱向?qū)к壠脚_(tái)828的頂部裝有氣缸一81，氣缸一81的連桿與夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)830連接，夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)830設(shè)有夾爪導(dǎo)軌，夾爪導(dǎo)軌上裝有模板框816，夾爪導(dǎo)軌平臺(tái)830的外側(cè)裝有氣缸二82，氣缸二82的連桿與模板框816連接，模板框816兩內(nèi)側(cè)壁都裝有夾板811和夾板812，兩夾板由銷(xiāo)軸817連接，兩夾板間裝有氣缸五85，氣缸五85的底部裝有夾爪819，夾板812上設(shè)有滑動(dòng)銷(xiāo)818，滑動(dòng)銷(xiāo)818位于模板框816側(cè)邊的圓弧槽內(nèi)，銷(xiāo)軸817上裝有魚(yú)眼接頭815，魚(yú)眼接頭815另一端與旋轉(zhuǎn)塊814連接，旋轉(zhuǎn)塊814的兩側(cè)裝有軸承座813，旋轉(zhuǎn)塊814與軸承座813內(nèi)的軸承通過(guò)銷(xiāo)連接，旋轉(zhuǎn)塊814的另一端裝有氣缸四84，固定板826頂部裝有氣缸七87，氣缸七87的頂部裝有氣缸六86，氣缸六86的側(cè)邊裝有氣缸九89，氣缸九89裝有卡爪820，卡爪820的兩側(cè)為感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架822，感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架822安裝在固定板826上，感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架822上裝有感應(yīng)開(kāi)關(guān)831，感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架822旁還裝有氣缸十810，氣缸十810裝在固定板826上，氣缸十810上設(shè)有攔截桿821，固定板826的底部裝有氣缸八88，氣缸八88上裝有檢測(cè)開(kāi)關(guān)832。閥桿進(jìn)入卡爪820，氣缸十810工作，攔截桿821將送料槽內(nèi)的其它閥桿攔截；氣缸九89工作，卡爪820夾緊閥桿；氣缸七87工作，閥桿向后移動(dòng)；氣缸六86工作，帶動(dòng)氣缸九89和卡爪820向上轉(zhuǎn)動(dòng)90度；氣缸一81、氣缸二82、氣缸三83和氣缸四84工作，使得夾爪819移動(dòng)到閥桿上方；氣缸五85工作，使夾爪819夾緊閥桿；氣缸九89工作，卡爪820松開(kāi)閥桿，同時(shí)氣缸六86和氣缸七87工作，卡爪820復(fù)位；氣缸一81、氣缸二82、氣缸三83和氣缸四84工作，把閥桿裝入到夾具上閥體的中孔螺母內(nèi)；閥桿安裝到位后，氣缸五85工作，夾爪819松開(kāi)閥桿；最后，氣缸一81、氣缸二82、氣缸三83和氣缸四84工作，夾爪819復(fù)位。感應(yīng)開(kāi)關(guān)支架822上的感應(yīng)開(kāi)關(guān)831用于感應(yīng)卡爪820內(nèi)有無(wú)閥桿，若無(wú)閥桿，則攔截桿821打開(kāi)，讓閥桿進(jìn)入。氣缸八88上的檢測(cè)開(kāi)關(guān)832用于檢測(cè)閥桿是否安裝成功，若成功，機(jī)器繼續(xù)工作，否則，機(jī)器暫停，不繼續(xù)下一步動(dòng)作。本裝置用于將閥桿裝入閥體中孔。擺正閥桿鎖緊中孔螺母的裝置9包括底座98、導(dǎo)軌平臺(tái)99、側(cè)架910，底座98有兩個(gè)，其中一個(gè)底座98頂部?jī)蓚?cè)裝有側(cè)架910，兩側(cè)架910的頂部裝有連接板911，連接板911的頂部裝有氣缸一91，氣缸一91的連桿通過(guò)連接板911的圓孔下面裝有壓桿97，另一個(gè)底座98的頂部裝有導(dǎo)軌平臺(tái)99，導(dǎo)軌平臺(tái)99上設(shè)有導(dǎo)軌912，導(dǎo)軌912上裝有直角板913，導(dǎo)軌平臺(tái)99側(cè)邊裝有氣缸二92，氣缸二92的推桿與直角板913連接，直角板913的橫板上裝有固定塊914，固定塊914的一端裝有減速機(jī)94，減速機(jī)94的另一端裝有電機(jī)93，扭力傳感器95通過(guò)直角板913的豎板圓孔裝在固定塊914的另一端，扭力傳感器95的另一端裝有扭力桿96，扭力桿96位于兩側(cè)架910的居中位置，扭力桿96內(nèi)裝有撓性元件彈簧，扭力桿96、扭力傳感器95、固定塊914、減速機(jī)94和電機(jī)93位于同一軸線上。氣缸一91工作，壓桿97向下移動(dòng)壓住閥桿，使閥桿擺正；氣缸二92工作，扭力桿96向閥體螺母移動(dòng)并套住螺母；電機(jī)93、減速機(jī)94和扭力傳感器95工作，扭力桿96將螺母扭緊；螺母扭緊后，電機(jī)93、減速機(jī)94和扭力傳感器95停止工作，氣缸二92工作，扭力桿96松開(kāi)螺母復(fù)位；氣缸一91工作，壓桿97向上移動(dòng)松開(kāi)閥桿。扭力傳感器95的作用是使扭力桿96按設(shè)定的扭矩值將螺母扭緊，扭力桿96內(nèi)的撓性元件彈簧使螺母鎖緊過(guò)程無(wú)沖擊，更平穩(wěn)。本裝置用于擺正閥桿鎖緊中孔螺母。裝閥球的裝置10包括立柱104，立柱104側(cè)面裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)105，橫向?qū)к壠脚_(tái)105上設(shè)有橫向?qū)к?06，橫向?qū)к?06上裝有縱向?qū)к壠脚_(tái)107，橫向?qū)к壠脚_(tái)105外側(cè)裝有氣缸二102，氣缸二102的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)107連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)107設(shè)有縱向?qū)к?08，縱向?qū)к?08上裝有吸桿平臺(tái)109，縱向?qū)к壠脚_(tái)107頂部裝有氣缸一101，氣缸一101的連桿與吸桿平臺(tái)109連接，吸桿平臺(tái)109的底部側(cè)面裝有吸桿103，吸桿103外接真空發(fā)生器。氣缸二102工作，吸桿103移動(dòng)至閥球上方；氣缸一101工作，吸桿103向下壓住閥球；真空發(fā)生器工作，吸桿103吸住閥球；氣缸一101工作，吸桿103帶著閥球上升；氣缸二102工作，將閥球移動(dòng)至閥體上方；氣缸一101工作，將閥球放入閥體內(nèi)；真空發(fā)生器停止工作，吸桿103放掉閥球；氣缸一101工作，吸桿103復(fù)位。本裝置用于將閥球裝入閥體。壓緊閥球?qū)㈤y蓋翻身的裝置11包括立柱119，立柱119有兩個(gè)，其中一個(gè)立柱119同一側(cè)邊上下裝有兩個(gè)支撐板1110，上面一個(gè)支撐板1110的頂面裝有氣缸二112，氣缸二112的連桿通過(guò)支撐板1110的圓孔接裝有壓桿117，下面一個(gè)支撐板1110的頂面裝有支撐柱118，支撐柱118上裝有軸承1111，支撐柱118與軸承1111通過(guò)銷(xiāo)軸1112連接，另一個(gè)立柱119側(cè)邊裝有一個(gè)支撐板1110，支撐板1110的頂面裝有氣缸一111，氣缸一111的連桿通過(guò)支撐板1110的圓孔與移動(dòng)平臺(tái)115連接，移動(dòng)平臺(tái)115上裝有氣缸三113，氣缸三113上裝有氣缸四114，氣缸四114上裝有夾爪116。氣缸二112工作，帶動(dòng)壓桿117向下移動(dòng)將閥球壓到位，同時(shí)支撐柱118上的軸承1111用于支撐轉(zhuǎn)盤(pán)，防止轉(zhuǎn)盤(pán)在下壓力作用下變形；氣缸一111與氣缸二112同時(shí)工作，帶動(dòng)夾爪116下行，夾爪116對(duì)準(zhǔn)閥蓋；氣缸四114工作，夾爪116夾緊閥蓋；氣缸一111工作，帶動(dòng)夾爪116上行；氣缸三113工作，將夾爪116旋轉(zhuǎn)180度；氣缸一111工作，帶動(dòng)夾爪116下行將閥蓋放入夾具中；氣缸四114工作，夾爪116松開(kāi)閥蓋；氣缸一111工作，帶動(dòng)夾爪116上行復(fù)位。本裝置用于將閥球壓緊并將閥蓋翻身。打膠和裝閥蓋的裝置12包括立柱129，立柱129側(cè)邊裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)128，橫向?qū)к壠脚_(tái)128設(shè)有橫向?qū)к?27，橫向?qū)к?27上裝有縱向?qū)к壠脚_(tái)1210，橫向?qū)к壠脚_(tái)128外側(cè)裝有氣缸二122，氣缸二122的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)1210連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)1210設(shè)有縱向?qū)к?211，縱向?qū)к?211上裝有直角板1212，縱向?qū)к壠脚_(tái)1210頂部裝有氣缸一121，氣缸一121的連桿與直角板1212連接，直角板1212的平板上面裝有減速機(jī)1213，減速機(jī)1213上裝有電機(jī)1214，直角板1212的平板下面裝有套筒1215，減速機(jī)1213的轉(zhuǎn)軸通過(guò)直角板1212平板的圓孔與套筒1215相連接，套筒1215下面裝有氣缸三123，氣缸三123下面裝有夾爪126，立柱129側(cè)邊還裝有固定板1216，固定板1216的高度低于夾爪126的高度，固定板1216上面裝有氣缸四124，氣缸四124上裝有針頭閥安裝板125，針頭閥安裝板125設(shè)有針頭閥1217，電機(jī)1214、減速機(jī)1213、套筒1215、氣缸三123和夾爪126在同一軸線。氣缸二122工作，使夾爪126移動(dòng)至閥蓋上方；氣缸一121工作，使夾爪126下行放置在閥蓋上；氣缸三123工作，夾爪126夾緊閥蓋；氣缸一121工作，提起閥蓋；電機(jī)1214工作，帶動(dòng)閥蓋旋轉(zhuǎn)；氣缸四124工作，針頭閥安裝板125向前移動(dòng)將針頭閥1217對(duì)準(zhǔn)閥蓋噴膠；噴膠完成后，氣缸四124工作，針頭閥安裝板125復(fù)位；氣缸二122工作，使夾爪126移動(dòng)至閥體上方；氣缸一121工作，將閥蓋下行擰入閥體內(nèi)；擰入后，電機(jī)1214停止工作，氣缸四124工作，松開(kāi)閥蓋，氣缸一121工作，夾爪126復(fù)位。本裝置用于在閥蓋上打膠并將閥蓋裝入閥體。擰緊閥蓋的裝置13包括立柱138，立柱138頂部裝有支撐板139，支撐板139上裝有氣缸131，立柱138的側(cè)面裝有導(dǎo)軌132，導(dǎo)軌132上裝有活動(dòng)板1310，氣缸131的連桿通過(guò)支撐板139的圓孔與活動(dòng)板1310連接，活動(dòng)板1310設(shè)有方筒1311，方筒1311的頂部裝有減速機(jī)134，減速機(jī)134的頂部裝有電機(jī)133，方筒1311的底部裝有扭力傳感器135，扭力傳感器135的底部裝有扭力桿136，扭力桿136內(nèi)裝有撓性元件彈簧，減速機(jī)134的轉(zhuǎn)軸與扭力傳感器135的轉(zhuǎn)軸在方筒1311內(nèi)為傳動(dòng)連接，位于導(dǎo)軌132的下方在立柱138的側(cè)面還裝有擋板137，擋板137的高度低于扭力桿136的底部。氣缸131工作，使扭力桿136套住夾具上的閥蓋；電機(jī)133工作轉(zhuǎn)動(dòng)，帶動(dòng)扭力桿136旋轉(zhuǎn)將閥蓋擰緊；擰緊后，電機(jī)133停止工作，氣缸131工作，使扭力桿136上行復(fù)位。扭力傳感器135的作用是使扭力桿136按設(shè)定的扭矩值將螺母扭緊，扭力桿136內(nèi)的撓性元件彈簧使螺母鎖緊過(guò)程無(wú)沖擊，更平穩(wěn)。本裝置用于擰緊閥蓋。擦膠和下料的裝置14包括立柱1416，立柱1416側(cè)邊裝有橫向?qū)к壠脚_(tái)1417，橫向?qū)к壠脚_(tái)1417上設(shè)有橫向?qū)к?418，橫向?qū)к?418上裝有縱向?qū)к壠脚_(tái)1419，橫向?qū)к壠脚_(tái)1417的外側(cè)裝有氣缸二142，氣缸二142的連桿與縱向?qū)к壠脚_(tái)1419連接，縱向?qū)к壠脚_(tái)1419上設(shè)有縱向?qū)к?420，縱向?qū)к?420上裝有直角板1421，縱向?qū)к壠脚_(tái)1419的頂部裝有氣缸一141，氣缸一141的連桿與直角板1421的豎板連接，直角板1421橫板的頂部裝有減速機(jī)1422，減速機(jī)1422的頂部裝有電機(jī)1423，直角板1421橫板的底部裝有套筒1424，套筒1424內(nèi)裝有固定套，固定套內(nèi)設(shè)有軸承，軸承內(nèi)裝有轉(zhuǎn)軸1425，轉(zhuǎn)軸1425的底部裝有氣缸三143，氣缸三143下面裝有夾爪1426，轉(zhuǎn)軸1425另一端通過(guò)直角板1421橫板的圓孔與減速機(jī)1422連接，立柱1416的側(cè)邊還裝有直線導(dǎo)軌平臺(tái)1414，直線導(dǎo)軌平臺(tái)1414設(shè)有直線導(dǎo)軌1413，直線導(dǎo)軌1413上裝有直線軌板147，直線軌板147的側(cè)邊固定裝有推板145，推板145的底部與電機(jī)板146固定連接，直線導(dǎo)軌平臺(tái)1414外側(cè)裝有氣缸四144，氣缸四144的連桿與推板145連接，電機(jī)板146底部裝有調(diào)速電機(jī)1412，調(diào)速電機(jī)1412的轉(zhuǎn)軸通過(guò)電機(jī)板146的圓孔，上面裝有主動(dòng)同步帶輪1411，直線軌板147的底部裝有固定套148，固定套148內(nèi)裝有軸承，軸承內(nèi)裝有轉(zhuǎn)軸1415，轉(zhuǎn)軸1415向上通過(guò)直線軌板147的圓孔，頂部裝有擦膠布輪1410，轉(zhuǎn)軸1415的底部裝有從動(dòng)同步帶輪149，從動(dòng)同步帶輪149與主動(dòng)同步帶輪1411用皮帶連接，夾爪1426、氣缸三143、轉(zhuǎn)軸1425、套筒1424、減速機(jī)1422和電機(jī)1423在同一軸線上。氣缸二142工作，將夾爪1426移到閥體上方；氣缸一141和氣缸三143工作，使夾爪1426下移并夾緊閥體；氣缸一141和氣缸二142工作，夾爪1426夾著閥體向擦膠布輪1410靠近；電機(jī)1423工作，帶動(dòng)夾爪1426上的閥體轉(zhuǎn)動(dòng)；氣缸四144工作，將擦膠布輪1410移向閥體，同時(shí)調(diào)速電機(jī)1412工作，帶動(dòng)擦膠布輪1410轉(zhuǎn)動(dòng)，擦膠布輪1410的旋轉(zhuǎn)方向與閥體相反；將閥體表面的膠擦干凈后，氣缸四144工作，擦膠布輪1410復(fù)位，調(diào)速電機(jī)1412停止工作；氣缸三143工作，夾爪1426松開(kāi)閥體，將閥體放入放料簍內(nèi)；氣缸一141和氣缸二142工作，夾爪1426復(fù)位。減速機(jī)1422用于將電機(jī)1423的轉(zhuǎn)速降低至所需轉(zhuǎn)速，調(diào)速電機(jī)1412可以根據(jù)閥體表面膠水擦的難易調(diào)整擦膠布輪1410轉(zhuǎn)速。本裝置用于擦去球閥上的膠水并將球閥放入置料簍內(nèi)。氣缸都與氣動(dòng)機(jī)構(gòu)連接，由氣動(dòng)機(jī)構(gòu)控制氣缸工作，氣動(dòng)機(jī)構(gòu)與數(shù)控箱2連接，由數(shù)控箱2控制氣動(dòng)機(jī)構(gòu)工作，所述的電機(jī)都與數(shù)控箱2連接，由數(shù)控箱2控制電機(jī)工作。工作原理：數(shù)控箱2內(nèi)編好程序，在位于在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置3和擦膠和下料的裝置14之間的兩組夾具117上以及在閥體和閥蓋上裝密封圈的裝置3對(duì)應(yīng)的夾具117放置好閥球、閥體和閥蓋，其它裝配裝置下的夾具117上放置前一裝配裝置完成工作后狀態(tài)的閥球、閥體和閥蓋，開(kāi)啟機(jī)器，所有裝配裝置工作完成當(dāng)前裝配任務(wù)，完成后轉(zhuǎn)盤(pán)116逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)一個(gè)工位，擦膠和下料的裝置14的右側(cè)夾具117繼續(xù)放入閥球、閥體和閥蓋，如此循環(huán)，機(jī)器便會(huì)自動(dòng)裝配球閥。本發(fā)明的優(yōu)點(diǎn)是：1.本裝置用電腦數(shù)控編程控制，技術(shù)人員把程序設(shè)置好后，工人操作簡(jiǎn)單。2.裝配精度高，同時(shí)大大提高了工作效率。3.只需要一個(gè)工人操作，大副降低了人工成本。4.節(jié)省場(chǎng)地空間，省去了人工操作時(shí)流水線所需的大面積。