技術特征：
1.一種新型變輸入可重構機械式牛頭刨床主運動機構，其特征是：牛頭刨床主運動機構具有三種不同的工作模式，可根據(jù)不同加工作業(yè)任務要求在三種工作模式間自動切換；第一種工作模式可以滿足中型零件的加工作業(yè)任務，第一種工作模式為：牛頭刨床的滑枕通過一個連桿與一個平面三自由度單閉環(huán)機構相連接；平面三自由度單閉環(huán)機構由五根長度相等的連桿組成，各桿間都通過轉動副相連接；所述平面三自由度單閉環(huán)機構由三組伺服電機驅動，其中兩臺伺服電機布置在與機架相連的轉動副處，另外一臺伺服電機布置在接近機架的轉動副處；利用平面三自由度單閉環(huán)機構將三組伺服電機的輸入傳遞、合成并轉化為末端滑枕的單一大功率輸出，可滿足中型零件的刨削加工作業(yè)需要；由于平面三自由度單閉環(huán)機構本身具有機械協(xié)調功能，可消除三組伺服電機輸入誤差引起的運動干涉，降低控制難度；第二種工作模式，可以滿足中小型零件的加工作業(yè)任務，第二種工作模式為：新型變輸入可重構機械式牛頭刨床主運動機構自動切換為第二種工作模式，這時滑枕通過一個連桿與一個平面二自由度五桿并聯(lián)機構相連接，即平面三自由度單閉環(huán)機構切換為平面二自由度五桿并聯(lián)機構；平面二自由度五桿并聯(lián)機構為對稱結構，各桿之間通過轉動副相連接；這時機構整體為二自由度機構，所述平面三自由度單閉環(huán)機構的一個位于機架處的伺服電機被鎖死，只有二臺伺服電機工作，用于完成中小功率的加工作業(yè)任務；利用平面二自由度五桿并聯(lián)機構將二組伺服電機的輸入傳遞、合成并轉化為末端滑枕的單一較大功率輸出，可滿足中小型零件的刨削加工作業(yè)需要；由于平面二自由度五桿并聯(lián)機構本身具有機械協(xié)調功能，可消除二組伺服電機輸入誤差引起的運動干涉，降低控制難度；第三種工作模式，可以滿足小型零件的加工作業(yè)任務，第三種工作模式為：新型變輸入可重構機械式牛頭刨床主運動機構自動切換為第三種工作模式，這時滑枕通過一個連桿與一個單自由度平面四桿機構相連接，即平面二自由度五桿并聯(lián)機構切換為單自由度平面四桿機構；這時機構整體為單自由度機構，所述平面三自由度單閉環(huán)機構的二臺伺服電機被鎖死，只有一臺伺服電機工作，用于完成小功率的加工作業(yè)任務；以上三種工作模式均采用伺服電機驅動，因伺服電機具有可控性，通過合理的控制可以滿足滑枕的勻速運動作業(yè)需求；因伺服電機具有可控性，通過編程控制，可以滿足不同加工工藝和加工參數(shù)要求；因平面三自由度單閉環(huán)機構和平面二自由度五桿并聯(lián)機構具有機械協(xié)調功能，可將多組伺服電機的輸入進行合成，將小功率輸入合成為大功率輸出，且可避免輸入誤差引起的運動干涉；因平面三自由度單閉環(huán)機構和平面二自由度五桿并聯(lián)機構具有可重構特性，可實現(xiàn)牛頭刨床主運動機構根據(jù)不同刨削加工作業(yè)需求，在不同工作模式間自動切換，具有柔性；所述新型變輸入可重構機械式牛頭刨床主運動機構通過采用伺服電機控制、通過采用可重構平面三自由度單閉環(huán)機構，滿足了滑枕勻速運動作業(yè)需求、使機械式牛頭刨床的主運動機構具有了柔性、可控性和智能性；所述新型變輸入可重構機械式牛頭刨床主運動機構，在三種工作模式間切換時，機構整體的自由度也在三、二和一三種自由度間切換；但是無論自由度如何變化，機構整體的末端輸出，即滑枕始終作單自由度運動，因此稱該機構為變輸入可重構機構；即機構的輸入在三、二和一之間切換，機構的輸入和輸出功率也在大、中和小間切換，但機構末端輸出運動的活動度卻是不變的。