本發(fā)明涉及機器人應(yīng)用領(lǐng)域，具體涉及到一種液壓元件自動化擰緊系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的擰緊設(shè)備分為懸掛式和機床結(jié)構(gòu)式，可根據(jù)用戶裝配元件的位置來確定擰緊機需采用的擰緊方法。常用的懸掛式擰緊機往往采用輕型滑軌和氣動平衡裝置相配合。通過手柄按鈕控制擰緊機上下和前后動作，使擰緊軸套筒對正需擰緊元件，點擊啟動，并能實現(xiàn)裝配元件的自動擰緊?，F(xiàn)實中所需擰緊的元件位置是多方位的，這種擰緊設(shè)備往往受擰緊方法的限制，影響了擰緊設(shè)備工作范圍。換成六軸高柔性機器人，可以有效解決擰緊位置受局限的問題。并且受擰緊元件外形的影響，在傳統(tǒng)的擰緊設(shè)備時，需預(yù)先人工將需要擰緊的元件預(yù)擰到工件上，然后才能操作設(shè)備完成元件的擰緊工作。

液壓閥塊上需要擰緊的元件外形有別于傳統(tǒng)的螺栓或者螺釘，所以如何解決其擰緊元件的自動夾持，以及平穩(wěn)地將其鎖緊并達到所需扭力，是比較棘手的問題。而本自動化擰緊系統(tǒng)采用緊湊的結(jié)構(gòu)，運用機器人來完成元件的抓取和擰緊全過程，節(jié)省了人力，大大提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，建立了全自動化的生產(chǎn)環(huán)境。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

針對現(xiàn)有技術(shù)中水力發(fā)電存在上述的不足，本發(fā)明提供了一種液壓元件自動化擰緊系統(tǒng)，其布局緊湊，操作方便，夾持響應(yīng)速度快且穩(wěn)定，完成液壓元件從料架上抓取和自動擰緊過程，節(jié)省了人力，大大提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，并且可以切換不同的夾持裝置，滿足不同液壓元件的夾持和擰緊，操作簡單、實用，響應(yīng)速度快，裝配質(zhì)量和效率得到顯著提升。

本發(fā)明的技術(shù)方案為，一種液壓元件自動化擰緊系統(tǒng)，包括圍欄，所述圍欄內(nèi)設(shè)有機器人，所述機器人的法蘭上設(shè)有自動夾持鎖緊裝置，所述機器人的一側(cè)設(shè)有控制柜，所述控制柜連接有夾持裝置放置臺，所述夾持裝置放置臺連接有工作臺架；

所述自動夾持鎖緊裝置包括法蘭連接板、槍固定座和擰緊槍，所述槍固定座位于所述法蘭連接板與擰緊槍之間，所述擰緊槍連接有旋轉(zhuǎn)分配器，所述擰緊槍與所述旋轉(zhuǎn)分配器之間設(shè)有軸套，所述旋轉(zhuǎn)分配器與限位軸的一端相連，所述限位軸的另一端固定在所述槍固定座上，所述旋轉(zhuǎn)分配器還連接有一自動夾持裝置，所述旋轉(zhuǎn)分配器與所述自動夾持裝置之間設(shè)有一主快換頭。

上述的自動化擰緊系統(tǒng)，其中，所述旋轉(zhuǎn)分配器上設(shè)有一卡槽，所述限位軸的一端卡合在所述卡槽內(nèi)。

上述的自動化擰緊系統(tǒng)，其中，所述自動夾持裝置為第一夾持裝置或第二夾持裝置。

上述的自動化擰緊系統(tǒng)，其中，所述第一夾持裝置包括次快換頭，所述次快換頭與所述快換頭相連，所述次快換頭連接有氣缸，所述氣缸與所述次快換頭之間設(shè)有第一過渡板，所述氣缸連接有第一鎖緊套筒，所述氣缸與所述第一鎖緊套筒設(shè)有左夾緊壓塊和右夾緊壓塊，所述左夾緊壓塊與右夾緊壓塊對稱分布在所述氣缸的軸線兩側(cè)。

上述的自動化擰緊系統(tǒng)，其中，所述第二夾持裝置包括次快換頭，所述次快換頭與所述快換頭相連，所述次快換頭連接有電磁鐵，所述電磁鐵與所述次快換頭之間設(shè)有第二過渡板，所述電磁鐵一側(cè)通過電磁鐵安裝座與所述第二過渡板相連，所述電磁鐵另一側(cè)設(shè)有第二鎖緊套筒。

上述的自動化擰緊系統(tǒng)，其中，所述工作臺架包括旋轉(zhuǎn)臺，所述旋轉(zhuǎn)臺連接有架體，所述架體一側(cè)設(shè)有第一擰緊元件存放架，另一側(cè)設(shè)有第二擰緊元件存放架，所述第一擰緊元件存放架和第二擰緊元件存放架通過架體上的臺階銷限位。

上述的自動化擰緊系統(tǒng)，其中，所述旋轉(zhuǎn)臺包括架體連接板，所述架體連接板一端設(shè)有減速機，另一端設(shè)有臺階軸，所述減速機的輸出端與所述臺階軸相連，所述減速機的輸入端連接有伺服電機；所述臺階軸連接有支撐板，所述支撐板兩側(cè)分別對稱設(shè)有支撐塊、定位銷和支撐座，所述支撐座連接有快速夾。

上述的自動化擰緊系統(tǒng)，其中，所述第一擰緊元件存放架包括第一料板，所述第一料板連接有第一限位板。

上述的自動化擰緊系統(tǒng)，其中，所述第二擰緊元件存放架包括第二料板，所述第二料板連接有第二限位板。

本發(fā)明提供的一種液壓元件自動化擰緊系統(tǒng)，包括圍欄，所述圍欄內(nèi)設(shè)有機器人，所述機器人的法蘭上設(shè)有自動夾持鎖緊裝置，所述機器人的一側(cè)設(shè)有控制柜，所述控制柜連接有夾持裝置放置臺，所述夾持裝置放置臺連接有工作臺架；所述自動夾持鎖緊裝置包括法蘭連接板、槍固定座和擰緊槍，所述槍固定座位于所述法蘭連接板與擰緊槍之間，所述旋轉(zhuǎn)分配器與限位軸的一端相連，所述限位軸的另一端固定在所述槍固定座上，所述旋轉(zhuǎn)分配器還連接有一自動夾持裝置，所述旋轉(zhuǎn)分配器與所述自動夾持裝置之間設(shè)有一主快換頭，其布局緊湊，操作方便，夾持響應(yīng)速度快且穩(wěn)定，完成液壓元件從料架上抓取和自動擰緊過程，節(jié)省了人力，大大提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，并且可以切換不同的夾持裝置，滿足不同液壓元件的夾持和擰緊，操作簡單、實用，響應(yīng)速度快，裝配質(zhì)量和效率得到顯著提升。

附圖說明

通過閱讀參照以下附圖對非限制性實施例所作的詳細描述，本發(fā)明及其特征、外形和優(yōu)點將會變得更明顯。在全部附圖中相同的標(biāo)記指示相同的部分。并未刻意按照比例繪制附圖，重點在于示出本發(fā)明的主旨。

圖1為液壓元件自動擰緊系統(tǒng)主視圖；

圖2為液壓元件自動擰緊系統(tǒng)俯視圖；

圖3為液壓元件自動擰緊系統(tǒng)左視圖；

圖4為液壓元件自動擰緊系統(tǒng)立體圖；

圖5為自動夾持鎖緊裝置主視圖；

圖6為自動夾持鎖緊裝置俯視圖；

圖7為自動夾持鎖緊裝置左視圖；

圖8為自動夾持鎖緊裝置立體圖；

圖9為第一夾持裝置主視圖；

圖10為第一夾持裝置俯視圖；

圖11為圖9中的a-a剖視圖；

圖12為第二夾持裝置主視圖；

圖13為第二夾持裝置俯視圖；

圖14為圖12中的a-a剖視圖；

圖15為工作臺架主視圖；

圖16為工作臺架俯視圖；

圖17為工作臺架左視圖；

圖18為架體主視圖；

圖19為架體俯視圖；

圖20為架體左視圖；

圖21為旋轉(zhuǎn)臺主視圖；

圖22為旋轉(zhuǎn)臺俯視圖；

圖23為旋轉(zhuǎn)臺左視圖；

圖24為旋轉(zhuǎn)臺立體圖；

圖25為第一擰緊元件存放架滿料狀態(tài)下主視圖；

圖26為第一擰緊元件存放架滿料狀態(tài)下俯視圖；

圖27為第一擰緊元件存放架滿料狀態(tài)下左視圖；

圖28為第一擰緊元件存放架沒料狀態(tài)下主視圖；

圖29為第一擰緊元件存放架沒料狀態(tài)下俯視圖；

圖30為第一擰緊元件存放架沒料狀態(tài)下左視圖；

圖31為第二擰緊元件存放架滿料狀態(tài)下主視圖；

圖32為第二擰緊元件存放架滿料狀態(tài)下俯視圖；

圖33為第二擰緊元件存放架滿料狀態(tài)下左視圖；

圖34為第二擰緊元件存放架沒料狀態(tài)下主視圖；

圖35為第二擰緊元件存放架沒料狀態(tài)下俯視圖；

圖36為第二擰緊元件存放架沒料狀態(tài)下左視圖；

圖37為液壓閥塊主視圖；

圖38為液壓閥塊俯視圖；

圖39為液壓閥塊左視圖；

圖40為裝配完成后液壓閥的主視圖；

圖41為裝配完成后液壓閥的俯視圖；

圖42為裝配完成后液壓閥的左視圖。

具體實施方式

在下文的描述中，給出了大量具體的細節(jié)以便提供對本發(fā)明更為徹底的理解。然而，對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言顯而易見的是，本發(fā)明可以無需一個或多個這些細節(jié)而得以實施。在其他的例子中，為了避免與本發(fā)明發(fā)生混淆，對于本領(lǐng)域公知的一些技術(shù)特征未進行描述。

為了徹底理解本發(fā)明，將在下列的描述中提出詳細的步驟以及詳細的結(jié)構(gòu)，以便闡釋本發(fā)明的技術(shù)方案。本發(fā)明的較佳實施例詳細描述如下，然而除了這些詳細描述外，本發(fā)明還可以具有其他實施方式。

參照圖1-圖42所示，本發(fā)明提供了一種液壓元件自動化擰緊系統(tǒng)，包括機器人1，其特征在于機器人法蘭上設(shè)有自動夾持鎖緊裝置2，機器人的側(cè)邊設(shè)有控制柜3，控制柜3的側(cè)前方設(shè)有夾持裝置放置臺4，夾持裝置放置臺4的側(cè)前方設(shè)有工作臺架5，在所有設(shè)備的外圍設(shè)有圍欄6。所述的自動夾持鎖緊裝置2包括法蘭連接板7，其一側(cè)設(shè)有槍固定座8，擰緊槍9固定在槍固定座8上，軸套10置于擰緊槍9的端部，旋轉(zhuǎn)分配器11與軸套10連接，在旋轉(zhuǎn)分配器11的中間位置設(shè)有限位軸12，限位軸12的一端通過螺母固定在槍固定座8上，另一端卡在旋轉(zhuǎn)分配器11的中間卡槽內(nèi)，主快換頭13連接在旋轉(zhuǎn)分配器11的另一側(cè)，在主快換頭13的另一側(cè)設(shè)有自動夾持裝置。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實施例中，自動夾持裝置包括第一夾持裝置14和第二夾持裝置，可以切換不同的夾持裝置，滿足不同液壓元件的夾持和擰緊。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實施例中，第一夾持裝置14包括次快換頭15，連接第一過渡板16固定在次快換頭15上，在連接第一過渡板16的中間位置設(shè)有氣缸17，在氣缸17的夾緊座上分別連接有左夾緊壓塊18和右夾緊壓塊19，氣缸17的外側(cè)設(shè)有第一鎖緊套筒20，其通過螺釘固定在連接第一過渡板16上。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實施例中，第二夾持裝置包括次快換頭15，連接第二過渡板21固定在次快換頭15上，在連接第二過渡板21的前面設(shè)有電磁鐵23，其通過電磁鐵安裝座22與連接第二過渡板21固定。電磁鐵23的外側(cè)設(shè)有第二鎖緊套筒24，其通過螺釘固定在連接第二過渡板21上。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實施例中，工作臺架5包括旋轉(zhuǎn)臺25，旋轉(zhuǎn)臺25固定在架體26上，在架體26的一側(cè)設(shè)有第一擰緊元件存放架27，另一側(cè)設(shè)有第二擰緊元件存放架28，第一擰緊元件存放架27和第二擰緊元件存放架28通過架體26上的臺階銷限位。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實施例中，旋轉(zhuǎn)臺25包括架體連接板29，減速機30固定在架體連接板29上，在減速機30的輸入端連接有伺服電機31，減速機30的輸出端設(shè)有臺階軸32，臺階軸32通過螺釘與支撐板33連接，支撐板33上設(shè)有支撐塊34，在靠近支撐板33中間位置設(shè)有第一定位銷35，在第一定位銷35的斜對面設(shè)有第二定位銷36，在支撐板33的兩對角處設(shè)有支撐座37，快速夾38通過螺釘固定在支撐座37上。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實施例中，第一擰緊元件存放架27包括第一料板39，第一限位板40通過螺釘固定在第一料板39上。

在本發(fā)明一優(yōu)選但非限制的實施例中，第二擰緊元件存放架包括第二料板41，第二限位板42通過螺釘固定在第二料板41上。

在本發(fā)明中，如圖37所示，為液壓閥塊主視圖，圖38為其俯視圖，圖39為其左視圖。先將液壓閥塊放置到旋轉(zhuǎn)臺25上定位并夾緊，通過機器人1自動夾持鎖緊裝置2中的主快換頭13與次快換頭15的連接，切換所需要的自動夾持裝置，當(dāng)選擇第一夾持裝置14時，隨機器人1運行到第一擰緊元件存放架27處，使第一鎖緊套筒20找正擰緊元件，通過氣缸17夾住擰緊元件到液壓閥塊上相應(yīng)位置擰緊，待正對機器人1的安裝面上的元件都裝配完后；當(dāng)選擇第二夾持裝置時，隨機器人運行到第二擰緊元件存放架28處，使第二鎖緊套筒24找正擰緊元件，通過程序控制，使電磁鐵23通電產(chǎn)生磁力，緊緊將元件吸住后，到液壓閥塊上相應(yīng)位置擰緊，通過控制旋轉(zhuǎn)臺25，帶動液壓閥塊轉(zhuǎn)動90度，然后重復(fù)以上動作完成安裝面上元件裝配。通過控制每次旋轉(zhuǎn)90度，完成一面的裝配。

綜上所述，本發(fā)明提供的一種液壓元件自動化擰緊系統(tǒng)，包括圍欄，所述圍欄內(nèi)設(shè)有機器人，所述機器人的法蘭上設(shè)有自動夾持鎖緊裝置，所述機器人的一側(cè)設(shè)有控制柜，所述控制柜連接有夾持裝置放置臺，所述夾持裝置放置臺連接有工作臺架；所述自動夾持鎖緊裝置包括法蘭連接板、槍固定座和擰緊槍，所述槍固定座位于所述法蘭連接板與擰緊槍之間，所述旋轉(zhuǎn)分配器與限位軸的一端相連，所述限位軸的另一端固定在所述槍固定座上，所述旋轉(zhuǎn)分配器還連接有一自動夾持裝置，所述旋轉(zhuǎn)分配器與所述自動夾持裝置之間設(shè)有一主快換頭，其布局緊湊，操作方便，夾持響應(yīng)速度快且穩(wěn)定，完成液壓元件從料架上抓取和自動擰緊過程，節(jié)省了人力，大大提高了生產(chǎn)效率和工作質(zhì)量，并且可以切換不同的夾持裝置，滿足不同液壓元件的夾持和擰緊，操作簡單、實用，響應(yīng)速度快，裝配質(zhì)量和效率得到顯著提升。

以上對本發(fā)明的較佳實施例進行了描述。需要理解的是，本發(fā)明并不局限于上述特定實施方式，其中未盡詳細描述的設(shè)備和結(jié)構(gòu)應(yīng)該理解為用本領(lǐng)域中的普通方式予以實施；任何熟悉本領(lǐng)域的技術(shù)人員，在不脫離本發(fā)明技術(shù)方案范圍情況下，都可利用上述揭示的方法和技術(shù)內(nèi)容對本發(fā)明技術(shù)方案做出許多可能的變動和修飾，或修改為等同變化的等效實施例，這并不影響本發(fā)明的實質(zhì)內(nèi)容。因此，凡是未脫離本發(fā)明技術(shù)方案的內(nèi)容，依據(jù)本發(fā)明的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所做的任何簡單修改、等同變化及修飾，均仍屬于本發(fā)明技術(shù)方案保護的范圍內(nèi)。