本實用新型涉及工業(yè)機器人技術領域，具體涉及到一種用于數(shù)控加工中心的桁架機器人。
背景技術：
目前大多數(shù)企業(yè)生產(chǎn)中各個工序之間的工件裝運、裝卸基本采用人工操作，由于人工操作勞動強度大、生產(chǎn)效率低、產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定，影響市場競爭力，成為企業(yè)進一步發(fā)展壯大的瓶頸，尤其是在時間緊要求較高的工序，手工操作更會影響到生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量，而且對于較重的工件，人工難以操作。機器人是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，機器人被廣泛的運用于自動生產(chǎn)線，他是一門迅速發(fā)展起來的新興技術。目前機器人雖然還不如人手那樣靈活，但是他具有能不斷重復工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，因此，機器人越來越廣泛地得到應用。
當今移動機器人及工業(yè)機器人操作臂研究技術中，已被研發(fā)出各種類型的機器人，如輪式移動機器人、腿式移動機器人、履帶式移動機器人、桁架式移動機器人等，其中，桁架機器人現(xiàn)在廣泛應用各種產(chǎn)品生產(chǎn)中，尤其對于大型設備的焊接，具有無可比擬的優(yōu)勢。桁架機器人是以XYZ直角坐標系統(tǒng)為基本數(shù)學模型，以伺服電機、步進電機驅(qū)動，以單軸機械臂為基本工作單元的機器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標系中任意一點的到達、遵循可控的運動軌跡。
然而，目前，大型數(shù)控加工中心沒有一個很好的自動上料裝置，對于大型數(shù)控加工中心平臺，因占地面積大，在板料加工送料過程中，特別是尺寸較大的板料，造成人工上料不方便，不能實現(xiàn)程序的自動化、連續(xù)化，工作效率低，工人勞動強度大，且人工操作極易出現(xiàn)安全隱患；給生產(chǎn)過程帶來了較大的投資，造成生產(chǎn)效率低、生產(chǎn)和管理成本高等問題。
技術實現(xiàn)要素：
本實用新型所要解決的技術問題是針對上述存在的不足，提供一種結構簡單，能夠滿足大型數(shù)控加工中心的上料需求，能夠進行精準的上下料，減少工人的勞動強度，降低生產(chǎn)成本的用于數(shù)控加工中心的桁架機器人。
本實用新型解決其技術問題所采用的技術方案是：
用于數(shù)控加工中心的桁架機器人，其特征在于：包括有若干根支柱，支柱安裝于若干臺直線排布的數(shù)控加工中心的間隔中，并在支柱上設置橫梁連城一條直線，橫梁上設置有機械手部分和基座部分；所述的橫梁上布置有水平直線導軌，基座部分設置于水平直線導軌之上，可在橫梁上滑動，同時在橫梁上沿水平直線導軌方向設置有齒條和拖鏈盒子；所述的機械手部分包括滑架，滑架插入在基座部分的側面，與基座部分通過齒條相對滑動，滑動方向為垂直于橫梁方向；滑架上還固定有支架，支架垂直于滑架并可繞滑架0-90度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，支架上安裝有機械手。
在上述方案中，所述的滑架上安裝有減速機，減速機由高速伺服電機驅(qū)動，減速機輸出軸上齒輪與基座部分的齒條嚙合。
在上述方案中，所述的支架上安裝有鉛垂直線滑軌和滾珠絲桿及絲母，滾珠絲桿由伺服電動缸驅(qū)動。
在上述方案中，所述的機械手包括有氣爪，氣爪的一端和滾珠絲母連接并與鉛垂直線滑軌滑動配合，另一端安裝有一對機械手臂，機械手臂上安裝有爪片。
在上述方案中，所述的氣爪的氣源由氣壓機供給；機械手部分設置有電纜拖鏈，電纜拖鏈布放在基座部分的拖鏈盒子中。
在上述方案中，所述的滑架上安裝了潤滑油杯，潤滑油杯的出口連通基座部分的水平直線導軌和齒條。
本實用新型的技術優(yōu)勢在于：
本實用新型結構簡單，能夠滿足大型數(shù)控加工中心的上料需求，能夠進行精準的上下料，減少工人的勞動強度，降低生產(chǎn)成本。
附圖說明
圖1為本實用新型實施例整體結構圖；
圖中：1 支柱、2橫梁、3基座部分、4拖鏈盒子、5滑架、6支架、7爪片。
具體實施方式
下面結合具體實施方式，對本實用新型作進一步的說明：
如圖1所示用于數(shù)控加工中心的桁架機器人，包括有若干根支柱1，支柱1安裝于若干臺直線排布的數(shù)控加工中心的間隔中，并在支柱1上設置橫梁2連城一條直線，橫梁2上設置有機械手部分和基座部分3；所述的橫梁2上布置有水平直線導軌，基座部分3設置于水平直線導軌之上，可在橫梁2上滑動，同時在橫梁2上沿水平直線導軌方向設置有齒條和拖鏈盒子4；所述的機械手部分包括滑架5，滑架5插入在基座部分3的側面，與基座部分3通過齒條相對滑動，滑動方向為垂直于橫梁2方向；滑架5上還固定有支架6，支架6垂直于滑架5并可繞滑架5在0-90度范圍內(nèi)轉(zhuǎn)動，支架6上安裝有機械手。
在本實施例中，所述的滑架5上安裝有減速機，減速機由高速伺服電機驅(qū)動，減速機輸出軸上齒輪與基座部3分的齒條嚙合。所述的滑架5上安裝了潤滑油杯，潤滑油杯的出口連通基座部分3的水平直線導軌和齒條。
在本實施例中，所述的支架6上安裝有鉛垂直線滑軌和滾珠絲桿及絲母，滾珠絲桿由伺服電動缸驅(qū)動。
在本實施例中，所述的機械手包括有氣爪7，氣爪7的一端和滾珠絲母連接并與鉛垂直線滑軌滑動配合，另一端安裝有一對機械手臂，機械手臂上安裝有爪片。所述的氣爪7的氣源由氣壓機供給；機械手部分設置有電纜拖鏈，電纜拖鏈布放在基座部分3的拖鏈盒子中。
以上說明僅為本實用新型的應用實施例而已，當然不能以此來限定本實用新型之權利范圍，因此依本實用新型申請專利范圍所作的等效變化，仍屬本實用新型的保護范圍。