本發(fā)明涉及一種電動(dòng)床的制造方法。

背景技術(shù)：

電動(dòng)床是一種床體形態(tài)可調(diào)的新型床具，其包括可翻轉(zhuǎn)的活動(dòng)床板，以及安裝在電動(dòng)床內(nèi)部的驅(qū)動(dòng)電機(jī)，驅(qū)動(dòng)電機(jī)用于抬升和降低可翻轉(zhuǎn)的活動(dòng)床板，以實(shí)現(xiàn)對(duì)床體形態(tài)的調(diào)節(jié)。

相對(duì)于傳統(tǒng)床具而言，電動(dòng)床所涉及零件較多、結(jié)構(gòu)更為復(fù)雜，因此其制造工藝也更為繁瑣。然而，由于電動(dòng)床的制造相對(duì)于傳統(tǒng)床具的制造而言才剛剛起步，目前市場(chǎng)上的電動(dòng)床制造商基本都依靠大量人工進(jìn)行生產(chǎn)作業(yè)，這不但成本高昂，而且由于人工誤差的可控性差，相應(yīng)地難以降低不合格品的數(shù)量，使得制造效率低下。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種電動(dòng)床的制造方法，其采用流水線并標(biāo)準(zhǔn)化各加工環(huán)節(jié)的步驟，引入自動(dòng)化機(jī)械，減少人工，從而提升生產(chǎn)效率。

為實(shí)現(xiàn)上述技術(shù)目的，本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種電動(dòng)床的制造方法，所述電動(dòng)床包括：活動(dòng)床面，其包括海綿墊與活動(dòng)床面架，所述活動(dòng)床面架由連續(xù)可樞轉(zhuǎn)連接的多節(jié)板面構(gòu)成，所述海綿墊設(shè)置在所述多節(jié)板面上；床架，其支撐所述活動(dòng)床面；以及驅(qū)動(dòng)裝置，其用于驅(qū)動(dòng)所述多節(jié)板面的相對(duì)位置，從而調(diào)節(jié)所述活動(dòng)床面的形狀，其特征在于，所述方法在流水線上被半自動(dòng)或全自動(dòng)地執(zhí)行且包括以下步驟：

床板鉸接步驟，其中所述多節(jié)板面被互相平行地鉸接為可沿著鉸接軸樞轉(zhuǎn)的活動(dòng)床面架，并且所述活動(dòng)床面架被設(shè)置在所述流水線的起始位置；

海綿墊粘附步驟，所述海綿墊被粘附在涂有膠水的所述活動(dòng)床面架的表面，從而形成所述活動(dòng)床面；

元件裝配步驟，其中在所述活動(dòng)床面的底面安裝所述電動(dòng)床所需的電子元器件；

床架安裝步驟，其中將所述活動(dòng)床面安裝在所述床架上；

驅(qū)動(dòng)裝置安裝步驟，其中將所述驅(qū)動(dòng)裝置固定在所述床架上，用于驅(qū)動(dòng)所述活動(dòng)床面架。

本發(fā)明所提出的電動(dòng)床的制造方法還可具有以下附加技術(shù)特征中的一個(gè)或多個(gè)：

進(jìn)一步地，在所述床板鉸接步驟和所述海綿墊粘附步驟之間和/或所述床架安裝步驟和/或所述元件裝配步驟之間進(jìn)一步包括翻轉(zhuǎn)步驟，用于將位于所述流水線上的所述活動(dòng)床面翻轉(zhuǎn)180度；

進(jìn)一步地，所述翻轉(zhuǎn)步驟由翻轉(zhuǎn)機(jī)執(zhí)行；

進(jìn)一步地，在所述元件裝配步驟中所述電動(dòng)床所需的電子元器件包括至少一個(gè)：pe壓條、線槽、膠墊/雙線卡、振動(dòng)電機(jī)、頭部支撐組件、主控盒；

進(jìn)一步地，在所述海綿墊粘附步驟中，所述膠水由自動(dòng)噴膠機(jī)涂覆到所述活動(dòng)床面架上；

進(jìn)一步地，所述方法在至少兩條流水線上被執(zhí)行，在所述起始位置上，所述活動(dòng)床面架被抓取移載機(jī)分配到對(duì)應(yīng)的流水線上；

進(jìn)一步地，所述方法在所述驅(qū)動(dòng)裝置安裝步驟后進(jìn)一步包括：檢測(cè)步驟，其中依據(jù)既定的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，檢測(cè)并判斷裝配完成的所述電動(dòng)床是否符合所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù),若符合所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，則進(jìn)入包裝步驟，用于封裝所述電動(dòng)床，若不符合所述標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，則進(jìn)入返修步驟，用于修理所述電動(dòng)床并重新進(jìn)行檢測(cè)步驟；

進(jìn)一步地，所述檢測(cè)步驟由電動(dòng)床測(cè)試機(jī)執(zhí)行；

進(jìn)一步地，所述方法在所述包裝步驟后進(jìn)一步包括：碼垛步驟，其中將裝配完成的所述電動(dòng)床進(jìn)行碼垛；

進(jìn)一步地，所述碼垛步驟由碼垛機(jī)執(zhí)行。

通過(guò)使用本發(fā)明提出的電動(dòng)床的制造方法，傳統(tǒng)的電動(dòng)床制造流程得到優(yōu)化，使得流程中大量的重體力勞動(dòng)由機(jī)械替代，一方面降低了人力成本，另一方面也使得制造精度由可控性差的人工誤差轉(zhuǎn)換為可控性相對(duì)較高的機(jī)械誤差，并且其可通過(guò)檢測(cè)步驟對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量進(jìn)行把控，實(shí)現(xiàn)對(duì)產(chǎn)品質(zhì)量控制的負(fù)反饋循環(huán)，大大提升電動(dòng)床的制造效率。

附圖說(shuō)明

應(yīng)理解的是，在本發(fā)明中，除明顯矛盾或不兼容的情況外，全部特征、變形方式和/或具體實(shí)施例可以根據(jù)多種組合相結(jié)合。

通過(guò)閱讀以下作為非限制性說(shuō)明的具體實(shí)施例，并結(jié)合附圖，本發(fā)明的其它特征和優(yōu)點(diǎn)將顯而易見，圖中：

圖1示出了根據(jù)本發(fā)明所提出的電動(dòng)床的制造方法的流程圖；

圖2示出了根據(jù)本發(fā)明所提出的電動(dòng)床的制造方法中執(zhí)行翻轉(zhuǎn)步驟的翻轉(zhuǎn)機(jī)100的主視圖；

圖3示出了圖2中的翻轉(zhuǎn)機(jī)100沿著a-a剖面的局部剖視圖；

圖4示出了翻轉(zhuǎn)機(jī)100的夾持部件的俯視圖；

圖5示出了當(dāng)根據(jù)本發(fā)明所提出的電動(dòng)床的制造方法被實(shí)施在兩條并行流水線上時(shí)，所使用的抓取移載機(jī)200的裝配圖的主視圖；

圖6示出了圖5所示的抓取移載機(jī)200的裝配圖的側(cè)視圖；

圖7示出了抓取移載機(jī)200的夾緊部件的主視圖；

圖8示出了抓取移載機(jī)200的夾緊部件的側(cè)視圖；

圖9示出了根據(jù)本發(fā)明所提出的電動(dòng)床的制造方法中執(zhí)行檢測(cè)步驟的測(cè)試機(jī)300的主視圖；

圖10示出了圖9所示的測(cè)試機(jī)300的側(cè)視圖；

圖11示出了根據(jù)本發(fā)明所提出的電動(dòng)床的制造方法中執(zhí)行碼垛步驟的碼垛機(jī)400的主視圖；

圖12示出了圖11所示的碼垛機(jī)400的側(cè)視圖；

圖13示出了圖11所示的碼垛機(jī)400的俯視圖。

具體實(shí)施方式

應(yīng)理解的是，上述附圖并非真實(shí)比例，而僅僅是用于說(shuō)明本發(fā)明基本原理的多種優(yōu)選特征的簡(jiǎn)圖。本發(fā)明所公開的設(shè)計(jì)特征，例如尺寸、方向、定位和形狀根據(jù)具體應(yīng)用和使用環(huán)境確定。

下面結(jié)合實(shí)施例和附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。在這些附圖中，相同的參考號(hào)是指在所有附圖中本發(fā)明的相同或等效元件。

本發(fā)明所涉及的電動(dòng)床是指一種床面形狀可調(diào)整的電動(dòng)床具，至少包括：由海綿墊和活動(dòng)床面架構(gòu)成的活動(dòng)床面，其中活動(dòng)床面架由連續(xù)可樞轉(zhuǎn)的多節(jié)板面平行連接構(gòu)成，海綿墊覆蓋在多節(jié)板面上；用于支撐活動(dòng)床面的床架；以及用于驅(qū)動(dòng)多節(jié)板面的驅(qū)動(dòng)裝置，從而調(diào)節(jié)活動(dòng)床面的具體形狀。

圖1示出了本發(fā)明所提出的這種電動(dòng)床的制造方法的流程圖。值得注意的是，該制造方法在流水線上被半自動(dòng)（有人工參與）或全自動(dòng)（無(wú)人工參與）地執(zhí)行，因此以下步驟按順序進(jìn)行。

第一步，床板鉸接步驟，其中多節(jié)面板在被相互平行地鉸接成可沿著鉸接軸樞轉(zhuǎn)的活動(dòng)床面架，然后該活動(dòng)床面架被設(shè)置在流水線的起始位置，準(zhǔn)備進(jìn)入下一步驟。可選地，活動(dòng)床面架可以在該步驟之前已被鉸接安裝完畢。

可選地，本發(fā)明所提供的電動(dòng)床的制造方法在至少兩條并行的流水線上被執(zhí)行，并且在起始位置上通過(guò)人工或機(jī)械裝置來(lái)將特定的活動(dòng)床面架分配到對(duì)應(yīng)的流水線上。通過(guò)這樣的設(shè)計(jì)，可以大大提升電動(dòng)床的生產(chǎn)效率，提高整個(gè)加工流水線的容錯(cuò)率，實(shí)現(xiàn)柔性制造。優(yōu)選地，活動(dòng)床面架由設(shè)置在并行流水線之間的抓取移載機(jī)200進(jìn)行分配移動(dòng)。

第二步，海綿墊粘附步驟，該步驟優(yōu)選地分為兩個(gè)子步驟，首先處于流水線上的活動(dòng)床面架的表面被涂抹上諸如膠水的粘合劑，然后將與活動(dòng)床面架的相應(yīng)位置對(duì)應(yīng)的海綿墊粘附在涂抹了粘合劑的表面，從而形成活動(dòng)床面。優(yōu)選地，海綿墊粘附步驟中涂抹粘合劑的環(huán)節(jié)由自動(dòng)噴膠機(jī)執(zhí)行。

作為一種變體，海綿黏附步驟中所使用的海綿墊的至少一個(gè)表面上已設(shè)置有粘合劑。在這種情況下，附有粘合劑的海綿墊表面與活動(dòng)床面架的相應(yīng)表面相互貼合，從而形成活動(dòng)床面。

可選地，當(dāng)活動(dòng)床面架的上下兩個(gè)表面均需要粘附海綿墊時(shí)，在執(zhí)行完上表面的海綿墊粘附后，流水線上進(jìn)一步包括翻轉(zhuǎn)步驟，用于將位于流水線上的已貼有一面海綿墊的活動(dòng)床面架翻轉(zhuǎn)180度，從而便于對(duì)另一表面執(zhí)行海綿墊粘附步驟。優(yōu)選地，翻轉(zhuǎn)步驟由翻轉(zhuǎn)機(jī)100執(zhí)行。

可選地，在海綿墊粘附步驟完成后可以將定制床罩覆蓋并套接在活動(dòng)床面上，從而形成被床罩覆蓋的活動(dòng)床面。優(yōu)選地，在床罩覆蓋后由工人或機(jī)械臂手持與活動(dòng)床面寬度近似的剛性板件或桿件在覆蓋有床罩的活動(dòng)床面上接觸并移動(dòng)，從而撫平床罩的褶皺。

第三步，元件裝配步驟，將實(shí)施電動(dòng)床機(jī)械及控制功能的零件通過(guò)人工或機(jī)械臂裝配到位于流水線上的活動(dòng)床面上。這些零件包括但不限于：沿著活動(dòng)床面的邊緣設(shè)置并用于固定床罩的聚乙烯壓條、用于容納并排列電線的線槽、用于緩沖撞擊的膠墊、雙線卡、用于提供局部按摩并且適于設(shè)置在活動(dòng)床面底部凹槽的振動(dòng)電機(jī)、設(shè)置在活動(dòng)床面的頭部端適于支撐使用者頭部的頭部支撐組件、用于接收并處理控制信號(hào)的主控盒等。

優(yōu)選地，在執(zhí)行元件裝配步驟之前，額外地包括翻轉(zhuǎn)步驟，用于將位于流水線上的活動(dòng)床面翻轉(zhuǎn)180度，從而使得所述活動(dòng)床面底部向上，便于實(shí)施上述元件裝配步驟?？蛇x地，在執(zhí)行完畢元件裝配步驟后可額外地包括翻轉(zhuǎn)步驟，用于將位于流水線上的活動(dòng)床面翻轉(zhuǎn)180度，從而使得所述活動(dòng)床面底部向下。優(yōu)選地，翻轉(zhuǎn)步驟由翻轉(zhuǎn)機(jī)100執(zhí)行。

第四步，床架安裝步驟，在此步驟中至少將用于支撐活動(dòng)床面的床架與活動(dòng)床面相互固接為一體。具體而言，在床架安裝步驟中進(jìn)一步將電機(jī)支架固定在床架上，電機(jī)支架用于容納諸如電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置；并且將床架中的傳動(dòng)連桿組件與活動(dòng)床面的相應(yīng)各塊床板相連接，以便活動(dòng)床面在調(diào)整形態(tài)時(shí)獲得床架的相應(yīng)支撐。

可選地，若電動(dòng)床進(jìn)一步包括頭部或腳部加強(qiáng)筋，則該元件也在執(zhí)行床架安裝步驟期間被安裝在活動(dòng)面的相應(yīng)頭部或腳部位置上。

第五步，驅(qū)動(dòng)裝置安裝步驟，通過(guò)人工或機(jī)械臂將諸如電機(jī)的驅(qū)動(dòng)裝置安裝于固定在床架上的電機(jī)支架中，并且將驅(qū)動(dòng)裝置的輸出端與傳動(dòng)連桿組件相連接，從而使得驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)活動(dòng)床面架，以便于調(diào)整電動(dòng)床的具體形態(tài)。

上述五個(gè)步驟構(gòu)成了本發(fā)明提出的電動(dòng)床的制造方法的基礎(chǔ)工序。換而言之，在經(jīng)歷上述五個(gè)步驟后，一臺(tái)如本說(shuō)明書中所提及的電動(dòng)床已被制造完成。

優(yōu)選地，由本發(fā)明提出的電動(dòng)床的制造方法進(jìn)一步包括第六步，檢測(cè)步驟。具體而言，在檢測(cè)步驟中，電動(dòng)床在流水線的相應(yīng)工位上進(jìn)行功能檢測(cè)，依據(jù)既定的標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，判斷裝配完成的電動(dòng)床是否符合標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)的規(guī)定。功能檢測(cè)包括但不限于：活動(dòng)床面各個(gè)位置的載荷能力、活動(dòng)床面的可彎曲角度等。優(yōu)選地，檢測(cè)步驟由電動(dòng)床測(cè)試機(jī)300執(zhí)行。

如果在針對(duì)一個(gè)電動(dòng)床的檢測(cè)完成后，存在任何一項(xiàng)檢測(cè)項(xiàng)目不符合標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，則將該電動(dòng)床運(yùn)送至返修區(qū)域，由技術(shù)專家進(jìn)行修理或更換具體零件，并將返修完成的電動(dòng)床重新進(jìn)行檢測(cè)步驟。

如果針對(duì)一個(gè)電動(dòng)床的檢測(cè)結(jié)果符合所有標(biāo)準(zhǔn)參數(shù)，則執(zhí)行本發(fā)明提出的電動(dòng)床的制造方法的第七步，包裝步驟，用于將制造并檢測(cè)完成的電動(dòng)床封裝入箱。具體而言，首先將產(chǎn)品標(biāo)簽貼于床架的對(duì)應(yīng)位置，然后使用包裝紙或包裝袋覆蓋整個(gè)電動(dòng)床的主體并封口，接著在包裝紙或包裝袋外側(cè)覆蓋其材質(zhì)諸如泡沫塑料的防撞板，最后將由防撞板覆蓋的電動(dòng)床裝入包裝箱中，完成包裝步驟，并被傳送至流水線的終點(diǎn)。

優(yōu)選地，本發(fā)明所提出的電動(dòng)床的制造方法進(jìn)一步包括碼垛步驟，在該步驟中，裝有電動(dòng)床的包裝箱在流水線的盡頭被層疊在一起，從而便于后續(xù)運(yùn)輸，提高流水線的終端效率。優(yōu)選地，碼垛步驟由碼垛機(jī)400執(zhí)行。

本發(fā)明所提出的電動(dòng)床的制造方法運(yùn)用了自動(dòng)化輸送流水線，大大減輕了車間操作工人的工作強(qiáng)度。在電動(dòng)床制造領(lǐng)域，這一變革將原有的人工搬運(yùn)產(chǎn)品的落后生產(chǎn)方式淘汰，并用自動(dòng)化的流水線輸送模式所替代。進(jìn)一步地，在該流水線中的多個(gè)步驟均可由智能機(jī)械執(zhí)行，從而使得制造精度由可控性差的人工誤差轉(zhuǎn)換為可控性相對(duì)較高的機(jī)械誤差，增強(qiáng)了生產(chǎn)流水線上對(duì)電動(dòng)床產(chǎn)品質(zhì)量的控制。

下文中將對(duì)本發(fā)明提出的電動(dòng)床的制造方法中的重要執(zhí)行元件翻轉(zhuǎn)機(jī)100、抓取移載機(jī)200、電動(dòng)床測(cè)試機(jī)300、碼垛機(jī)400進(jìn)行具體描述。

圖2和3分別示出了翻轉(zhuǎn)機(jī)100的主視圖與沿著a-a剖面的局部剖視圖。

如圖2所示，這種翻轉(zhuǎn)機(jī)100用于翻轉(zhuǎn)放置在流水線工作臺(tái)101上的工件，諸如活動(dòng)床板,該翻轉(zhuǎn)機(jī)包括：機(jī)架110，其具有設(shè)置在流水線工作臺(tái)101兩側(cè)的支架以及橫跨于該流水線工作臺(tái)之上的橫梁；對(duì)中部件102，其適于推動(dòng)位于待命位置的工件以便于將該工件平移至預(yù)先設(shè)定的對(duì)中位置（圖2所示的翻轉(zhuǎn)機(jī)即處于對(duì)中位置），待命位置即對(duì)中部件可觸及該工件的范圍；夾持部件，優(yōu)選為對(duì)稱設(shè)置在該工件兩側(cè)的一對(duì)夾持部件103，適于夾持由對(duì)中部件對(duì)中后的位于流水線工作臺(tái)101上的工件；升降部件104，其適于被夾持部件103夾持的工件在對(duì)中位置和翻轉(zhuǎn)位置之間移動(dòng)，其中翻轉(zhuǎn)位置高于對(duì)中位置，優(yōu)選地，翻轉(zhuǎn)位置位于對(duì)中位置的正上方，并且翻轉(zhuǎn)位置比對(duì)中位置至少高出所述工件長(zhǎng)度的一半，從而防止在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中的機(jī)構(gòu)干涉；翻轉(zhuǎn)部件105，其分別設(shè)置在夾持部件103的端部，適于沿著水平軸翻轉(zhuǎn)夾持部件103。

具體而言，升降部件104包括驅(qū)動(dòng)裝置143，優(yōu)選為伺服電機(jī)并且設(shè)置在機(jī)架110的橫梁之上，為升降部件104的整體提供驅(qū)動(dòng)力；升降平臺(tái)145，其平行于流水線工作臺(tái)101設(shè)置，適于被驅(qū)動(dòng)裝置143通過(guò)鏈傳動(dòng)或同步帶傳動(dòng)在對(duì)中位置（如圖2所示）以及高于對(duì)中位置的翻轉(zhuǎn)位置之間平行移動(dòng)；導(dǎo)向?qū)к?41，其沿著機(jī)架110的兩側(cè)支架豎直延伸；直線軸承142，其設(shè)置在升降平臺(tái)405的兩端并且適于與導(dǎo)向?qū)к?41配合，從而限定升降平臺(tái)145的運(yùn)動(dòng)軌跡。進(jìn)一步地，在升降平臺(tái)145的表面還設(shè)置有一對(duì)導(dǎo)向槽146，其沿著流水線工作臺(tái)101的中軸線對(duì)稱設(shè)置。

可選地，驅(qū)動(dòng)裝置143進(jìn)一步包括配重塊，其設(shè)置在工件負(fù)載的另一端并且重量大體等于工件的重量，從而降低驅(qū)動(dòng)裝置143的實(shí)際載荷，有利于降低成本和節(jié)能。

在優(yōu)選實(shí)施例中，對(duì)中部件102為一對(duì)狹長(zhǎng)形剛性元件，其一端各自對(duì)稱地設(shè)置在升降平臺(tái)145的導(dǎo)向槽406中，另一端適于固定在夾持部件103上。對(duì)中部件103的可移動(dòng)端由對(duì)中電機(jī)201通過(guò)同步帶202驅(qū)動(dòng)，以便于實(shí)現(xiàn)對(duì)中部件102沿著導(dǎo)向槽146相向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)設(shè)置在流水線工作臺(tái)101上的工件的對(duì)中。優(yōu)選地，對(duì)中電機(jī)121是伺服電機(jī)。

圖3具體示出了夾持部件103的側(cè)面結(jié)構(gòu)。夾持部件103對(duì)稱地設(shè)置在流水線工作臺(tái)101的兩側(cè)，適于分別夾持位于流水線工作臺(tái)101上的工件的一側(cè)。夾持部件103在機(jī)械結(jié)構(gòu)上由上端夾爪134、下端夾爪135以及支撐部132構(gòu)成。上端夾爪134和下端夾爪135分別沿著支撐部132的上邊沿和下邊沿設(shè)置，并且兩者中的至少一個(gè)為活動(dòng)夾爪，從而實(shí)現(xiàn)夾持部件103的松開及夾持動(dòng)作。優(yōu)選地，如圖3和圖4所示，下端夾爪135被固定連接在支撐部132上，而上端夾爪134是活動(dòng)夾爪，由設(shè)置在上端夾爪134一側(cè)的夾緊驅(qū)動(dòng)裝置131驅(qū)動(dòng)。

作為一種變體,上端夾爪134和下端夾爪135都是活動(dòng)夾爪,并且均由各自的夾緊驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)。

進(jìn)一步地，當(dāng)設(shè)置在流水線工作臺(tái)101上的工件是電動(dòng)床的可活動(dòng)床板時(shí)，由于這種床板由多塊相互鉸接的可樞轉(zhuǎn)板材或框架構(gòu)成，優(yōu)選實(shí)施例的夾持部件103的支撐部132上設(shè)置有多組上端夾爪134和下端夾爪135，其具體數(shù)量可根據(jù)待夾持工件的情況而定制，但應(yīng)當(dāng)至少保證在夾持及翻轉(zhuǎn)過(guò)程中，工件的形狀保持不變。例如，當(dāng)待夾持工件是由4塊可樞轉(zhuǎn)板材沿同一方向依次鉸接而成的活動(dòng)床板時(shí)，夾持部件103由設(shè)置在統(tǒng)一支撐部132上的四組上端夾爪134和135等構(gòu)成，并且其間距保證每塊床板上都被相應(yīng)夾爪夾持，從而限制了可樞轉(zhuǎn)板材之間翻轉(zhuǎn)的可能。

進(jìn)一步地，夾持部件103與翻轉(zhuǎn)部件104形成的裝配體還具有引導(dǎo)槽144，其適于與導(dǎo)向?qū)к?41相配合，從而使得夾持部件103的運(yùn)動(dòng)軌跡受到導(dǎo)向?qū)к?31的限制。例如，在優(yōu)選實(shí)施例中，導(dǎo)向?qū)к?31是豎直設(shè)置的，即夾持部件103至可在豎直方向上移動(dòng)，從而提高了翻轉(zhuǎn)機(jī)的穩(wěn)定性。

可選地，夾持部件103進(jìn)一步包括縱向止擋物136，如圖3所示，其沿著流水線工作臺(tái)101的輸送方向的垂直方向設(shè)置，并且設(shè)置在夾持部件103的支撐部132的端部，從而適于限定待夾持工件的在流水線工作臺(tái)101上的縱向位置。

作為一種變體，這種翻轉(zhuǎn)機(jī)進(jìn)一步包括適于判斷工件是否處于待命位置的傳感器，待命位置即工件處于翻轉(zhuǎn)機(jī)正下方并且適于被對(duì)中部件進(jìn)行對(duì)中的位置。傳感器可選自光電傳感器、壓電式傳感器、射線式傳感器、電參量式傳感器中的任一種。在這種情況下，縱向止擋物136在翻轉(zhuǎn)機(jī)正常工作中不與工件相接觸，當(dāng)被夾持工件在翻轉(zhuǎn)過(guò)程中從夾持部件103中松脫時(shí)，縱向止擋物136可及時(shí)阻擋工件整體掉出翻轉(zhuǎn)機(jī)，從而防止生產(chǎn)意外的發(fā)生。

作為一種補(bǔ)充，上文提及的傳感器也可用于判斷工件是否處于對(duì)中位置和/或翻轉(zhuǎn)位置。

這種翻轉(zhuǎn)機(jī)的優(yōu)選實(shí)施方式的工作流程如下文所示。

翻轉(zhuǎn)機(jī)的初始位置如圖2所示，即上文所述的對(duì)中位置。流水線工作臺(tái)101上放置有活動(dòng)床架，當(dāng)傳感器在預(yù)定的待命位置收到反饋信號(hào)從而判斷活動(dòng)床架已經(jīng)到達(dá)待命位置后，對(duì)中電機(jī)121通過(guò)同步帶122驅(qū)動(dòng)兩個(gè)對(duì)中部件102相向運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)夾持裝置103一同向流水線工作臺(tái)101上的活動(dòng)床架靠近，并且最終由夾持裝置103的支撐部132推動(dòng)活動(dòng)床架實(shí)現(xiàn)對(duì)中。此時(shí)，上端夾爪134處于開啟狀態(tài)，下端夾爪135與活動(dòng)床架的下表面齊高并與之相接觸。接著，夾緊驅(qū)動(dòng)裝置131增壓，從而驅(qū)動(dòng)上端夾爪134向下運(yùn)動(dòng)并夾住活動(dòng)床架的上表面。由于活動(dòng)床架的每個(gè)可樞轉(zhuǎn)部分上都被夾爪夾持，所以避免了活動(dòng)床架在后續(xù)翻轉(zhuǎn)過(guò)程中翻動(dòng)的可能。夾持完畢后，驅(qū)動(dòng)裝置143啟動(dòng)正向旋轉(zhuǎn)，其通過(guò)鏈傳動(dòng)將升降平臺(tái)145沿著導(dǎo)向?qū)к?41平行抬升至翻轉(zhuǎn)位置，翻轉(zhuǎn)位置的高度至少比對(duì)中位置高工件長(zhǎng)度的一半，從而防止在后續(xù)翻轉(zhuǎn)過(guò)程中的工件干涉。到達(dá)翻轉(zhuǎn)位置后，翻轉(zhuǎn)裝置105中的電機(jī)旋轉(zhuǎn)180度從而帶動(dòng)被夾持裝置103夾持的活動(dòng)床架相應(yīng)翻轉(zhuǎn)180度。翻轉(zhuǎn)完畢后，驅(qū)動(dòng)裝置143啟動(dòng)反向旋轉(zhuǎn)，從而使升降平臺(tái)145從翻轉(zhuǎn)位置降低到對(duì)中位置，接著，夾緊驅(qū)動(dòng)裝置301減壓從而使上端夾爪134打開。對(duì)中電機(jī)121反向轉(zhuǎn)動(dòng)從而通過(guò)同步帶122驅(qū)使兩個(gè)對(duì)中部件102反向運(yùn)動(dòng)，從而使夾持裝置103脫離活動(dòng)床架，完成對(duì)活動(dòng)床架的翻轉(zhuǎn)。

圖5和圖6分別示出了抓取移載機(jī)200的主視圖和側(cè)視圖。

這種用于電動(dòng)床生產(chǎn)領(lǐng)域的抓取移載機(jī)200，如圖4和圖5所示，包括：

-機(jī)架部件201，其包括橫框和支撐部件，用于支撐及安裝其它部件，

-行走部件202，其安裝在機(jī)架部件201的橫框上，能夠在第一方向上移動(dòng)，第一方向與機(jī)架部件201的橫框的較長(zhǎng)邊平行，用于在第一方向上移動(dòng)下述升降部件203、對(duì)中部件204和夾緊部件205，

-升降部件203，其與行走部件202連接，并能夠在第二方向上移動(dòng)，第二方向與機(jī)架部件201的橫框相垂直，用于在第二方向上移動(dòng)下述對(duì)中部件204和夾緊部件205，

-對(duì)中部件204，其可滑動(dòng)地安裝在所述升降部件203下方并包括至少兩個(gè)推動(dòng)部件，用于推動(dòng)被抓取移載的產(chǎn)品使之位于下述夾緊部件205的兩組夾爪的中心位置，

-夾緊部件205，其可滑動(dòng)地安裝在升降部件203下方，并包括兩組對(duì)稱設(shè)置的夾爪，每組夾爪至少包括一個(gè)夾爪，用于抓取產(chǎn)品。

其中，夾緊部件205的兩組夾爪構(gòu)成雙側(cè)夾緊機(jī)構(gòu)。兩組夾爪分別具有單獨(dú)的夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)254，在該實(shí)施例中，夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)254為氣缸，并且通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和同步帶傳動(dòng)的形式同步帶動(dòng)各個(gè)夾爪相對(duì)于升降部件移動(dòng)。每個(gè)夾爪包括上端活動(dòng)部分252、下端固定部分253和夾爪固定架251，上端活動(dòng)部分252由夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)254驅(qū)動(dòng)，下端固定部分253固定在夾爪固定架251上。如圖7和圖8所示，在該實(shí)施例中，上端活動(dòng)部分252為相連的夾爪活動(dòng)架，下端固定部分253為“l(fā)”型爪，“l(fā)”型爪的上端固定在夾爪固定架251上，夾爪活動(dòng)架由安裝在夾爪固定架上251的氣缸驅(qū)動(dòng)。根據(jù)所夾物件（如板材）的厚度，通過(guò)夾爪驅(qū)動(dòng)裝置254調(diào)節(jié)上端活動(dòng)部分252的高度。夾緊部件205進(jìn)一步包括夾爪限位裝置255，用于界定夾爪的上端活動(dòng)部分52的升降范圍。如圖7所述，在該實(shí)施例中，夾爪限位裝置255為圓導(dǎo)軌導(dǎo)向裝置。

其中，對(duì)中部件204具有傳感器，其安裝在對(duì)中部件204的各個(gè)推動(dòng)部件上，用于檢測(cè)所需抓取移載的產(chǎn)品的位置并檢測(cè)是否對(duì)中。傳感器的信號(hào)通過(guò)plc進(jìn)行采集，并由plc控制執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。優(yōu)選地，傳感器為對(duì)射光電。對(duì)中部件204通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和同步帶傳動(dòng)的形式同步帶動(dòng)推動(dòng)部件運(yùn)動(dòng)，以便于達(dá)到精確對(duì)中的目的。當(dāng)各個(gè)對(duì)射光電均感應(yīng)到后，推動(dòng)部件停止運(yùn)動(dòng)。

進(jìn)一步，升降部件203優(yōu)選地由氣缸驅(qū)動(dòng)，升降部件203通過(guò)氣缸與行走部件202連接，氣缸安裝在行走部件202上，升降部件203通過(guò)連接件吊裝在氣缸的端部。升降部件203還具有配重結(jié)構(gòu)，以便抓取移載機(jī)在夾取產(chǎn)品后能夠先上升到一定高度，從而在避開輸送線體之后進(jìn)行翻轉(zhuǎn)，并在翻轉(zhuǎn)完畢之后下降至輸送線體上。

進(jìn)一步，行走部件202優(yōu)選地為滑塊結(jié)構(gòu)，機(jī)架部件201的橫框上設(shè)置有軌道，行走部件202上設(shè)置有滑塊，以便滑塊在軌道中滑動(dòng)。優(yōu)選地，行走部件202由電機(jī)驅(qū)動(dòng)。

在操作過(guò)程中，進(jìn)行以下操作步驟：

-對(duì)中步驟，對(duì)中部件204的各個(gè)推動(dòng)部件通過(guò)電機(jī)驅(qū)動(dòng)和帶傳動(dòng)的同步帶動(dòng)向產(chǎn)品靠近，并推動(dòng)產(chǎn)品至夾緊部件205的中心線位置；

-夾緊步驟，對(duì)中完成后，夾緊部件205在電機(jī)驅(qū)動(dòng)和帶傳動(dòng)的同步帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)至產(chǎn)品邊緣處，在夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)54的推動(dòng)下，通過(guò)上端活動(dòng)部分252和下端固定部分253的配合，夾緊產(chǎn)品，

-上升步驟，夾緊完成后，驅(qū)動(dòng)升降部件203的氣缸的氣缸桿的端部在第二方向上向上運(yùn)動(dòng)，從而通過(guò)升降部件203帶動(dòng)夾緊部件205和對(duì)中部件204上升，以便提起被移載產(chǎn)品；

-行走步驟，上升完成后，驅(qū)動(dòng)升降部件203的氣缸停止驅(qū)動(dòng)，行走部件202中的滑塊開始在機(jī)架部件上的導(dǎo)軌中滑動(dòng)，帶動(dòng)升降部件203、夾緊部件205和對(duì)中部件204在第一方向上移動(dòng)，以便水平移載產(chǎn)品；

-下降步驟，行走完成后，行走部件202停止運(yùn)動(dòng)，驅(qū)動(dòng)升降部件203的氣缸的氣缸桿的端部在第二方向上向下運(yùn)動(dòng)，從而通過(guò)升降部件203帶動(dòng)夾緊部件205和對(duì)中部件204下降，以便使被移載產(chǎn)品靠近線體；

-松開步驟，下降完成后，驅(qū)動(dòng)升降部件203的氣缸停止驅(qū)動(dòng)，夾緊部件205在夾爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)254的作用下松開被移載產(chǎn)品，從而將產(chǎn)品放置到線體上，同時(shí)，對(duì)中部件204和夾緊部件205向兩側(cè)打開，遠(yuǎn)離產(chǎn)品；

-復(fù)位步驟，將產(chǎn)品放置到線體上后，各部件回到起始位置。

圖9和圖10分別示出了測(cè)試機(jī)300的主視圖和側(cè)視圖。

如圖9-10所示，電動(dòng)床測(cè)試機(jī)300包括機(jī)架302、支撐平臺(tái)303和測(cè)試裝置，其中機(jī)架302與支撐平臺(tái)303分開放置，測(cè)試裝置安裝在機(jī)架中，用于對(duì)運(yùn)輸至支撐平臺(tái)303的待測(cè)電動(dòng)床進(jìn)行檢測(cè)，檢測(cè)范圍包括待測(cè)電動(dòng)床315的床板的抬升和下降的角度范圍、床體內(nèi)電流數(shù)據(jù)以及待測(cè)電動(dòng)床的床板的受壓性能是否達(dá)標(biāo)等。

機(jī)架302豎直地安裝在安裝地面310上，機(jī)架包括四個(gè)腳架321和一個(gè)頂部框架322，這四個(gè)腳架321兩兩平行且對(duì)稱地設(shè)置，腳架21可以通過(guò)地腳螺絲固定在安裝地面上，頂部框架322通過(guò)螺栓連接、鉚接或焊接在四個(gè)腳架321上方。在腳架321之間和/或在腳架321與頂部框架322之間可以設(shè)置加強(qiáng)支撐件323、324，以提高整個(gè)機(jī)架的牢固性。

機(jī)架的四個(gè)腳架321和頂部框架322之間具有開放式空間，該開放式空間中設(shè)置有支撐平臺(tái)303，該支撐平臺(tái)303水平地設(shè)置在機(jī)架302的頂部框架322下方。典型地該支撐平臺(tái)303包括兩個(gè)獨(dú)立的運(yùn)輸機(jī)331，這兩個(gè)運(yùn)輸機(jī)331通過(guò)同步裝置同步運(yùn)行，以便于將電動(dòng)床同步地運(yùn)輸?shù)綔y(cè)試機(jī)的測(cè)試位置。

在機(jī)架302的頂部框架322上設(shè)置有移動(dòng)部件和導(dǎo)軌306，該移動(dòng)部件可沿著導(dǎo)軌306在機(jī)架302的頂部框架322上來(lái)回移動(dòng)。典型的，導(dǎo)軌306的設(shè)置方向與運(yùn)輸機(jī)331的運(yùn)輸方向正交。

支撐平臺(tái)303還包括光電收發(fā)設(shè)備，用于定位待檢測(cè)的電動(dòng)床，從而保證電動(dòng)床停止時(shí)大致保證在測(cè)試機(jī)的正中。其中，電動(dòng)床在輸送過(guò)程中會(huì)持續(xù)遮擋一個(gè)光電信號(hào)，根據(jù)該光電遮擋的時(shí)間來(lái)控制電動(dòng)床前進(jìn)或倒退，從而滿足定位需求。

在本實(shí)施例中，移動(dòng)部件包括頭部移動(dòng)部件351和腳部移動(dòng)部件352。每個(gè)移動(dòng)部件包括電機(jī)353、傳動(dòng)裝置354和滾輪355，它們安裝在移動(dòng)平臺(tái)356上，其中傳動(dòng)裝置354將電機(jī)353的驅(qū)動(dòng)力傳送至滾輪355，以便在導(dǎo)軌306上移動(dòng)。其中，傳動(dòng)裝置354為連接電機(jī)353與滾輪355的同步帶。優(yōu)選的，移動(dòng)平臺(tái)356是用于導(dǎo)向的滑塊。

測(cè)試裝置連接移動(dòng)平臺(tái)356，并且從機(jī)架302的頂部框架322朝向支撐平臺(tái)303的方向延伸。這樣測(cè)試裝置可以隨著移動(dòng)部件的移動(dòng)平臺(tái)沿著導(dǎo)軌306來(lái)回移動(dòng)，以便調(diào)整測(cè)試裝置相對(duì)于支撐平臺(tái)303的位置，有助于在測(cè)試操作過(guò)程中對(duì)待測(cè)電動(dòng)床進(jìn)行調(diào)整。

在本實(shí)施例中，測(cè)試裝置包括頭部測(cè)試裝置307和腳部測(cè)試裝置308，當(dāng)然針對(duì)不同的電動(dòng)床也可以只設(shè)置其中一種測(cè)試裝置。

頭部測(cè)試裝置307包括：連接至頭部移動(dòng)部件351的移動(dòng)平臺(tái)的主框架373和固定在其主框架373上的動(dòng)力輸出設(shè)備374例如氣缸，及活動(dòng)臂375（圖中示出了活動(dòng)臂處于兩種位置狀態(tài)）。動(dòng)力輸出設(shè)備374的一端鉸接在主框架373中靠近機(jī)架頂部框架322的上部位置，動(dòng)力輸出設(shè)備374的另一端，通常為推桿端，鉸接活動(dòng)臂375的中部?；顒?dòng)臂375的一端鉸接在頭部測(cè)試裝置307的主框架373的下部位置，另一端可以根據(jù)動(dòng)力輸出設(shè)備374的伸縮而繞著活動(dòng)臂375的鉸接軸作圓周運(yùn)動(dòng)。

在頭部測(cè)試裝置307的活動(dòng)臂375的自由端還設(shè)置有頭部角度測(cè)試部件376以及頭部負(fù)載測(cè)試部件377。其中，頭部角度測(cè)試部件736是拉壓式傳感器，可以根據(jù)放置在支撐平臺(tái)303上的待測(cè)電動(dòng)床315的床板的抬升與下降而貼合電動(dòng)床的床板，從而測(cè)試出電動(dòng)床床板的抬升與下降的角度范圍。而頭部負(fù)載測(cè)試部件377為壓力傳感器，用于檢測(cè)放置在支撐平臺(tái)上的待測(cè)電動(dòng)床的頭部床板是否能夠經(jīng)受住設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)所采用的額定負(fù)載。

腳部測(cè)試裝置308根據(jù)待測(cè)電動(dòng)床的類型的不同而可以設(shè)置成與頭部測(cè)試裝置307不同的形式。在本實(shí)施例中，腳部測(cè)試裝置308包括：連接至腳部移動(dòng)部件352的移動(dòng)平臺(tái)的主框架381和固定在其主框架381上的氣缸382及腳部角度測(cè)試部件383（示出了腳部角度測(cè)試件的兩種狀態(tài)）。氣缸382的一端鉸接在主框架381中靠近機(jī)架頂部框架的上部位置，該位置可與頭部測(cè)試裝置307的動(dòng)力輸出設(shè)備374的安裝位置不同，氣缸382的另一端為自由端，用于抵靠待測(cè)電動(dòng)床的腳部床板。在氣缸的自由端安裝有壓力傳感器384，用于檢測(cè)放置在支撐平臺(tái)上的待測(cè)電動(dòng)床的腳部床板是否能夠經(jīng)受住設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)所采用的額定負(fù)載。

腳部測(cè)試裝置308的腳部角度測(cè)試部件383通過(guò)側(cè)邊架固定在腳部測(cè)試裝置的主框架381的中部位置，其具有可以貼合待測(cè)電動(dòng)床腳部床板的壓板385，該壓板385的一端鉸接在腳部角度測(cè)試部件的鉸接軸上，因此能夠根據(jù)待測(cè)電動(dòng)床的腳部床板的抬升和下降而繞著鉸接軸旋轉(zhuǎn)，從而測(cè)定出待測(cè)電動(dòng)床的腳部床板的抬升和下降范圍。

頭部測(cè)試裝置307與腳部測(cè)試裝置308的負(fù)載不小于80千克。

頭部測(cè)試裝置307與腳部測(cè)試裝置308包括角度傳感器inx360d-f99。

電動(dòng)床測(cè)試機(jī)300還包括信號(hào)收發(fā)裝置以及配套使用的控制設(shè)備?？刂圃O(shè)備包括按鈕和plc，按鈕的信號(hào)通過(guò)有線方式傳遞給plc該plc可選用西門子1200系列plc，該plc直接或間接地控制整個(gè)測(cè)試機(jī)的所有執(zhí)行機(jī)構(gòu)。

plc根據(jù)程序邏輯控制動(dòng)力輸出設(shè)備，例如當(dāng)動(dòng)力輸出設(shè)備為氣缸時(shí)，用于控制氣缸的電磁閥動(dòng)作，電磁閥控制壓縮空氣驅(qū)動(dòng)氣缸的伸出或縮回。

角度傳感器輸出標(biāo)準(zhǔn)的模擬量信號(hào)，plc的模擬量模塊負(fù)責(zé)采集該信號(hào)，采集到的數(shù)據(jù)在plc內(nèi)部做臨時(shí)存儲(chǔ)，最終發(fā)送給上位機(jī)進(jìn)行存檔。這樣，該電動(dòng)床測(cè)試機(jī)可以實(shí)現(xiàn)檢測(cè)并保存一系列電動(dòng)床參數(shù)的功能，改進(jìn)了現(xiàn)有人工對(duì)電動(dòng)床進(jìn)行檢測(cè)的落后生產(chǎn)工藝，提高了檢測(cè)速率，保證了檢測(cè)統(tǒng)一性，實(shí)現(xiàn)了自動(dòng)化生產(chǎn)檢測(cè)電動(dòng)床的作業(yè)需求，極大地提高了電動(dòng)床生產(chǎn)率。

圖11-13分別示出了執(zhí)行碼垛步驟的碼垛機(jī)400的主視圖、側(cè)視圖以及俯視圖。

在圖11的非限制性示例中，示出了碼垛機(jī)400，其適用于電動(dòng)床的包裝下線，其中碼垛機(jī)400主要包括龍門架401，該龍門架401包括升降機(jī)構(gòu)410、夾取機(jī)構(gòu)420、對(duì)中機(jī)構(gòu)430，此外該實(shí)施例中的碼垛機(jī)還能包括行走機(jī)構(gòu)440，使得龍門架401能夠通過(guò)行走機(jī)構(gòu)440的驅(qū)動(dòng)在一定行程范圍內(nèi)移動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)將包裝好的電動(dòng)床從輸送區(qū)轉(zhuǎn)移到堆疊區(qū)，然后在堆疊區(qū)堆成一疊后轉(zhuǎn)移運(yùn)輸。

升降機(jī)構(gòu)410包括升降架體411，以及驅(qū)動(dòng)所述升降架體411上下移動(dòng)的傳動(dòng)裝置。傳動(dòng)裝置包括升降驅(qū)動(dòng)馬達(dá)412、主動(dòng)軸414、從動(dòng)軸416和多組傳動(dòng)介質(zhì)，例如鏈條。其中，驅(qū)動(dòng)馬達(dá)412安裝在龍門架401的頂部并且包括馬達(dá)驅(qū)動(dòng)輪413。主動(dòng)軸414包括與升降驅(qū)動(dòng)馬達(dá)412的馬達(dá)驅(qū)動(dòng)輪413連接的主動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)輪415，以及位于所述主動(dòng)軸兩端的主動(dòng)軸副驅(qū)動(dòng)輪418。從動(dòng)軸416包括與主動(dòng)軸414的主動(dòng)軸副驅(qū)動(dòng)輪418連接的從動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)輪417。

在龍門架401的底部還具有與主動(dòng)軸副驅(qū)動(dòng)輪418以及從動(dòng)軸驅(qū)動(dòng)輪417相配合的配重驅(qū)動(dòng)輪，它們通過(guò)傳動(dòng)介質(zhì)連接成封閉的系統(tǒng)，升降架體411固定在該封閉的系統(tǒng)中。通過(guò)這種方式，當(dāng)馬達(dá)驅(qū)動(dòng)輪413滾動(dòng)時(shí)帶動(dòng)主動(dòng)軸414轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)軸414帶動(dòng)從動(dòng)軸416轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)封閉的系統(tǒng)轉(zhuǎn)動(dòng)，使得升降架體411能夠上下移動(dòng)。

夾取機(jī)構(gòu)420包括適于夾取包裝箱490的伸縮叉部件421以及適于驅(qū)動(dòng)所述伸縮叉部件的夾取裝置422。

第一對(duì)中臂432和第二對(duì)中臂433各具有一個(gè)伸縮叉支架438，伸縮叉部件421的數(shù)量為兩個(gè)并且分別通過(guò)第一對(duì)中臂432和所述第二對(duì)中臂433各自的伸縮叉支撐架438固定在第一對(duì)中臂432和所述第二對(duì)中臂433的水平面下方。

每個(gè)伸縮叉支撐架438上固定有直線導(dǎo)軌，每個(gè)伸縮叉部件的一部分固定有滑塊，伸縮叉部件421通過(guò)滑塊沿著相對(duì)應(yīng)的伸縮叉支撐架438上的直線導(dǎo)軌移動(dòng)，以確保伸縮叉部件移動(dòng)時(shí)的穩(wěn)定性。

每個(gè)伸縮叉部件421由一個(gè)夾取裝置422驅(qū)動(dòng)，夾取裝置422固定在伸縮叉支撐架438上?？蛇x擇的，夾取裝置22可懸空地固定在伸縮叉支撐架438上。

對(duì)中機(jī)構(gòu)430包括對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置431、第一對(duì)中臂432、第二對(duì)中臂433，以及連接機(jī)構(gòu)。

對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置431的兩端分別連接第一對(duì)中臂432和第二對(duì)中臂433，當(dāng)對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置431伸長(zhǎng)時(shí)，第一對(duì)中臂432和第二對(duì)中臂433相互遠(yuǎn)離，當(dāng)對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置431收縮時(shí)，第一對(duì)中臂432和第二對(duì)中臂433相互靠近以便夾緊包裝箱490。

連接機(jī)構(gòu)設(shè)置在升降架體411的頂部中心位置，其包括轉(zhuǎn)盤435、樞接至第一對(duì)中臂432的第一連桿436，以及樞接至第二對(duì)中臂433的第二連桿437，優(yōu)選的，第一連桿436和第二連桿437沿著轉(zhuǎn)盤435的一條直徑對(duì)稱地樞接在所述轉(zhuǎn)盤435上。通過(guò)這種布置方式，每當(dāng)對(duì)中驅(qū)動(dòng)裝置431伸長(zhǎng)或縮短時(shí)，第一對(duì)中臂432和第二對(duì)中臂433在第一連桿436和第二連桿437的作用下以轉(zhuǎn)盤435的圓心為中心移動(dòng)相同的距離，從而保證兩側(cè)伸縮叉部件運(yùn)動(dòng)時(shí)的不同性，因此具有良好的對(duì)中效果。

第一對(duì)中臂432和第二對(duì)中臂433的底面固定有滑塊，升降架體411的上表面固定有直線導(dǎo)軌，第一對(duì)中臂432和第二對(duì)中臂433通過(guò)滑塊沿著升降架體411上的直線導(dǎo)軌移動(dòng)。

此外，該碼垛機(jī)400還包括漫反射光電開關(guān)，其安裝在堆放要碼垛的產(chǎn)品區(qū)域，用來(lái)檢測(cè)包裝箱490是否到位。所有的傳感器信號(hào)通過(guò)plc進(jìn)行采集，plc根據(jù)采集到的信號(hào)控制碼垛機(jī)各執(zhí)行機(jī)構(gòu)動(dòng)作。

行走機(jī)構(gòu)440包括行走軌道441、行走輪442、行走驅(qū)動(dòng)馬達(dá)443以及行走傳動(dòng)裝置444。

行走軌道441，其垂直于龍門架401，并且用類似于地腳螺絲的緊固件固定或者通過(guò)焊接固定在地面上，該行走導(dǎo)軌為國(guó)標(biāo)鋼制作。

鋼制的行走輪442，其安裝在龍門架401底部，并且容納在行走軌道441中，適于沿著行走軌道441的內(nèi)側(cè)移動(dòng)。

行走驅(qū)動(dòng)馬達(dá)443，其安裝在靠近龍門架401底部的位置，當(dāng)龍門架401在行走驅(qū)動(dòng)馬達(dá)443的驅(qū)動(dòng)下沿著行走軌道441移動(dòng)時(shí)，該行走驅(qū)動(dòng)馬達(dá)43跟隨龍門架401一起移動(dòng)。

行走傳動(dòng)裝置444，所述行走傳動(dòng)裝置連接行走驅(qū)動(dòng)馬達(dá)443和行走輪442，將驅(qū)動(dòng)力傳遞給行走輪442。

升降機(jī)構(gòu)410還包括導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，其包括導(dǎo)柱412和導(dǎo)輪413，導(dǎo)輪413可轉(zhuǎn)動(dòng)地固定在升降架體411的兩側(cè)并且能沿著導(dǎo)柱412滾動(dòng)，以提高升降機(jī)構(gòu)410在升降過(guò)程中的穩(wěn)定性。

在本實(shí)施例中，驅(qū)動(dòng)裝置和夾取裝置都能采用氣缸的形式。

碼垛機(jī)下方有劃定的托盤放置區(qū)域，由人工將托盤放置在劃定的區(qū)域后，碼垛機(jī)將包裝箱490放置在托盤上。因此，該碼垛機(jī)工作時(shí)，整個(gè)工作流程包括以下步驟：

步驟一：當(dāng)包裝箱到位后，對(duì)中機(jī)構(gòu)將包裝箱對(duì)中處理。

步驟二：對(duì)中后，伸縮叉部件伸出，托住包裝箱。

步驟三：升降機(jī)構(gòu)將包裝箱提起來(lái)，脫離輸送面。

步驟四：升到位后，行走機(jī)構(gòu)開始行走，行走到位后，升降機(jī)構(gòu)下降。

步驟五：下降到位后，伸縮叉部件托叉縮回，包裝箱落到托盤上。

步驟六：復(fù)位。

以上實(shí)施例僅作為示例，不對(duì)發(fā)明的范圍起到限定作用。本領(lǐng)域技術(shù)人員在此基礎(chǔ)上，可以在本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)，預(yù)想到能實(shí)現(xiàn)相同功能的其它實(shí)施方式。

本領(lǐng)域技術(shù)人員掌握多種實(shí)施例及多種變形及改進(jìn)。尤其是，需明確的是，除明顯矛盾或不兼容的情況外，本發(fā)明的上述特征、變形方式和/或具體實(shí)施例可以相互結(jié)合。所有這些實(shí)施例及變形及改進(jìn)都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。