技術(shù)特征：
1.一種大姿態(tài)角2R1T三自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于包括安裝執(zhí)行器的定平臺(tái)和動(dòng)平臺(tái)以及能實(shí)現(xiàn)動(dòng)平臺(tái)兩維轉(zhuǎn)動(dòng)和一維移動(dòng)的第一支鏈和第二支鏈；第一支鏈包含兩個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副；第二支鏈包含一個(gè)主動(dòng)驅(qū)動(dòng)的運(yùn)動(dòng)副；所述第一、第二支鏈分別與定平臺(tái)以及動(dòng)平臺(tái)連接形成一個(gè)空間并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)；所述的第一支鏈為(2-RPR&RP)+R型混聯(lián)運(yùn)動(dòng)支鏈，其包括平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)2-RPR&RP以及平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)連接動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R，平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)由兩條結(jié)構(gòu)相同的RPR支鏈以及一條RP支鏈組成，兩條RPR支鏈的移動(dòng)副P是主動(dòng)驅(qū)動(dòng)，平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)所有轉(zhuǎn)動(dòng)副R的軸線是相互平行的、且與平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)連接動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R的軸線相互垂直；所述的第二支鏈為UPR型運(yùn)動(dòng)支鏈，該支鏈移動(dòng)副P是主動(dòng)驅(qū)動(dòng)，U副的一條與定平臺(tái)相連的轉(zhuǎn)軸與第一支鏈中平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)所有轉(zhuǎn)動(dòng)副R軸線是相互平行的、且與該支鏈連接動(dòng)平臺(tái)的轉(zhuǎn)動(dòng)副R軸線相互垂直。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種大姿態(tài)角2R1T三自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第一支鏈的第一條RPR支鏈由連接定平臺(tái)（1）的轉(zhuǎn)塊Ⅰ（3）、連桿Ⅰ（2）及連接連桿Ⅰ（2）與連桿Ⅱ（4）的轉(zhuǎn)動(dòng)副R組成，第二條RPR支鏈由連接定平臺(tái)（1）與連桿Ⅲ（6）的轉(zhuǎn)塊Ⅲ（7）、連桿Ⅲ（6）及連接連桿Ⅲ（6）與連桿Ⅱ（4）的轉(zhuǎn)動(dòng)副R組成，中間的RP支鏈由連接定平臺(tái)（1）與連桿Ⅱ（4）的轉(zhuǎn)塊Ⅱ（5）及連桿Ⅱ（4）組成，轉(zhuǎn)塊Ⅰ（3）與連桿Ⅰ（2）之間的移動(dòng)副P及轉(zhuǎn)塊Ⅲ（7）與連桿Ⅲ（6）之間的移動(dòng)副P是兩個(gè)主動(dòng)輸入。3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的一種大姿態(tài)角2R1T三自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的第二支鏈由連接定平臺(tái)（1）與轉(zhuǎn)塊Ⅳ（10）的方形架（9）、連接方形架（9）與連桿Ⅳ（8）的轉(zhuǎn)塊Ⅳ（10）及連接連桿Ⅳ（8）與動(dòng)平臺(tái)（11）的轉(zhuǎn)動(dòng)副R組成，轉(zhuǎn)塊Ⅳ（10）與連桿Ⅳ（8）之間的移動(dòng)副P是一個(gè)主動(dòng)輸入，方形架（9）與定平臺(tái)（1）相連的運(yùn)動(dòng)副轉(zhuǎn)軸與第一支鏈中平面并聯(lián)閉環(huán)機(jī)構(gòu)所有轉(zhuǎn)動(dòng)副R軸線是相互平行的，且與連接連桿Ⅳ（8）與動(dòng)平臺(tái)（11）的轉(zhuǎn)動(dòng)副R軸線相互垂直。4.根據(jù)權(quán)利要求3所述的一種大姿態(tài)角2R1T三自由度空間并聯(lián)機(jī)構(gòu)，其特征在于：所述的連桿Ⅱ（4）包括桿件以及桿件底端設(shè)置的與桿件連接為一體的塊件、塊件底部有兩鉸耳，塊件一端與連桿Ⅲ（6）之間有轉(zhuǎn)動(dòng)副，塊件另一端與連桿Ⅰ（2）有轉(zhuǎn)動(dòng)副，塊件底部與動(dòng)平臺(tái)（11）有轉(zhuǎn)動(dòng)副。