本發(fā)明涉及一種鉚釘機(jī)及鉚接方法。
背景技術(shù)：
：很多產(chǎn)品在生產(chǎn)中需要進(jìn)行鉚合處理。然而，現(xiàn)有的鉚釘機(jī)在將產(chǎn)品進(jìn)行鉚合的過程中常常出現(xiàn)鉚合定位不準(zhǔn)，甚至鉚歪的問題。這樣極大的影響了產(chǎn)品的鉚接效率。技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：有鑒于此，有必要提供一種鉚釘機(jī)及鉚接方法以解決上述問題。一種鉚釘機(jī)，用于吸取一鉚釘并將該鉚釘鉚接在一待鉚物件的鉚孔中，該鉚釘機(jī)包括壓鉚機(jī)構(gòu)、定位裝置、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)及托盤，該托盤安裝在該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上，用于承載該待鉚物件，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)用于驅(qū)動(dòng)該托盤及待鉚物件移動(dòng)，該定位裝置安裝在該壓鉚機(jī)構(gòu)上，該定位裝置包括第一定位件及第二定位件，該第一定位件用于定位該鉚釘?shù)奈恢貌⑴浜显搲恒T機(jī)構(gòu)吸取該鉚釘，該第二定位件用于定位該待鉚物件的鉚孔的位置，該壓鉚機(jī)構(gòu)包括第一伺服馬達(dá)、第一絲桿、壓力感應(yīng)器及具有真空吸附能力的壓頭，該第一伺服馬達(dá)與該第一絲桿的一端相連接，該第一絲桿的另一端與該壓力感應(yīng)器連接，該壓力感應(yīng)器遠(yuǎn)離第一絲桿的一端與該壓頭連接，該壓力感應(yīng)器用于檢測該壓頭的鉚接力度，該壓頭用于吸取該鉚釘并在該第一伺服馬達(dá)帶動(dòng)下將該鉚釘鉚接在由該第二定位件定位出的待鉚物件的鉚孔中。一種鉚接方法，應(yīng)用在一鉚釘機(jī)中，該鉚接方法包括步驟：控制一壓鉚機(jī)構(gòu)的一壓頭吸取一鉚釘；通過一第一定位件確定該鉚釘?shù)奈恢貌⒏鶕?jù)確定出的該鉚釘?shù)奈恢门袛嘣搲侯^與該鉚釘?shù)奈恢檬欠裾龑Γ渲?，該壓頭的位置預(yù)先設(shè)定；當(dāng)該鉚釘與該壓頭的位置正對時(shí)控制一驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)安裝在該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)上的托盤及承載在該托盤中的一待鉚物件朝著該壓頭移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置；通過一第二定位件確定該待鉚物件的鉚孔的數(shù)量及位置；控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)該待鉚物件的一鉚孔移動(dòng)至該壓頭的正下方位置；控制該壓鉚機(jī)構(gòu)的一伺服馬達(dá)轉(zhuǎn)動(dòng)以使該壓頭將該鉚釘鉚接在該待鉚物件的鉚孔中；判斷該待鉚物件上的所有鉚孔是否全部鉚接完成；當(dāng)該待鉚物件上的所有鉚孔全部鉚接完成時(shí)控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)托盤移動(dòng)至初始位置以便對下一待鉚物件進(jìn)行鉚接。本發(fā)明解決了現(xiàn)有鉚釘機(jī)在將產(chǎn)品進(jìn)行鉚合的過程中經(jīng)常出現(xiàn)的鉚合定位不準(zhǔn)，甚至鉚歪的問題。提高了產(chǎn)品的鉚接的效率。附圖說明圖1為本發(fā)明中鉚釘機(jī)一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。圖2為本發(fā)明中鉚釘機(jī)另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖1中鉚釘機(jī)的部分分解圖。圖4為圖4中壓鉚機(jī)構(gòu)的分解圖。圖5為圖1中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的分解圖。圖6為圖3中抵壓機(jī)構(gòu)的分解圖。圖7為本發(fā)明一實(shí)施方式中鉚釘機(jī)的功能模塊圖。圖8為本發(fā)明一實(shí)施方式中鉚接方法的流程圖。主要元件符號(hào)說明鉚釘機(jī)1支撐機(jī)構(gòu)11支架111連接板112底板113壓鉚機(jī)構(gòu)12第一伺服馬達(dá)121第一絲桿122壓力感應(yīng)器123壓頭124中空外殼125固定架126第一側(cè)邊1261第二側(cè)邊1262連接件127真空連接頭128定位裝置13第一定位件131第二定位件132驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14第一驅(qū)動(dòng)組件141第一基座1411第一擋板14111第二擋板14112第一滑臺(tái)14113第一開口14114第一螺桿1412第一連接桿1413第一驅(qū)動(dòng)件1414第二驅(qū)動(dòng)組件142第二基座1421第三擋板14211第四擋板14212第二滑臺(tái)14213第二開口14214第二螺桿1422兩個(gè)第二連接桿1423第二驅(qū)動(dòng)件1424夾持組件143夾持臂1431轉(zhuǎn)軸1432第三驅(qū)動(dòng)件1433托盤15側(cè)邊151通孔153抵壓機(jī)構(gòu)16機(jī)座1611延伸部16111第二伺服馬達(dá)1612第二絲桿1613滑塊1614滑軌1615偏心輪1616弧形通槽16161送料系統(tǒng)17處理單元18工作平臺(tái)2待鉚物件3鉚孔31第一方向x第二方向y步驟s701~s708如下具體實(shí)施方式將結(jié)合上述附圖進(jìn)一步說明本發(fā)明。具體實(shí)施方式請參考圖1，所示為本發(fā)明中鉚釘機(jī)1一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。請一并參考圖2，所示為本發(fā)明中鉚釘機(jī)1另一視角的結(jié)構(gòu)示意圖。該鉚釘機(jī)1安裝在一工作平臺(tái)2上，用于吸取一鉚釘并將該鉚釘鉚接在一待鉚物件3的鉚孔31中。該鉚釘機(jī)1包括支撐機(jī)構(gòu)11、壓鉚機(jī)構(gòu)12、定位裝置13、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14及托盤15。該支撐機(jī)構(gòu)11安裝在該工作平臺(tái)2上并與該壓鉚機(jī)構(gòu)12相連接，用于支撐該壓鉚機(jī)構(gòu)12。該托盤15安裝在該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14上，用于承載該待鉚物件3。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14用于驅(qū)動(dòng)該托盤15及待鉚物件3移動(dòng)。該定位裝置13安裝在該壓鉚機(jī)構(gòu)12上，包括第一定位件131及第二定位件132。該第一定位件131用于確定該鉚釘?shù)奈恢谩Ｔ摰诙ㄎ患?32用于確定該待鉚物件3的鉚孔31的數(shù)量及位置。該壓鉚機(jī)構(gòu)12包括第一伺服馬達(dá)121、第一絲桿122、壓力感應(yīng)器123及具有真空吸附能力的壓頭124。該第一伺服馬達(dá)121與該第一絲桿122的一端相連接，該第一絲桿122的另一端與該壓力感應(yīng)器123連接。該壓力感應(yīng)器123遠(yuǎn)離第一絲桿122的一端與該壓頭124連接。該壓力感應(yīng)器123用于檢測該壓頭124的鉚接力度。該壓頭124用于吸取鉚釘并在該第一伺服馬達(dá)121帶動(dòng)下將該鉚釘鉚接在由該第二定位件132確定的待鉚物件3的鉚孔31中。本實(shí)施方式中，該待鉚物件3可以為一筆記本電腦鍵盤。請一并參考圖3，所示為圖1中鉚釘機(jī)1的部分分解圖。該支撐機(jī)構(gòu)11用于將該壓鉚機(jī)構(gòu)12固定在該工作平臺(tái)2上。該支撐機(jī)構(gòu)11包括兩個(gè)支架111、連接板112及底板113。本實(shí)施方式中，該支架111為一彎折的支架，該連接板112連接在該兩個(gè)支架111的一端上，該兩個(gè)支架111的另一端連接在該底板113上。該連接板112用于連接該壓鉚機(jī)構(gòu)12。該底板113固定連接在該工作平臺(tái)2上。本實(shí)施方式中，該支架111與連接板112、底板113、底板113與工作平臺(tái)2及連接板112與壓鉚機(jī)構(gòu)12均是通過螺絲固定連接在一起。請一并參考圖4，所示為圖3中壓鉚機(jī)構(gòu)12的分解圖。該壓鉚機(jī)構(gòu)12還包括一中空外殼125及一固定架126。該中空外殼125固定安裝在該連接板112上。該第一伺服馬達(dá)121安裝在該中空外殼125的一端上，用于驅(qū)動(dòng)與該第一伺服馬達(dá)121相連接的第一絲桿122轉(zhuǎn)動(dòng)。該固定架126安裝在中空外殼125遠(yuǎn)離第一伺服馬達(dá)121的一端上。該第一絲桿122遠(yuǎn)離第一伺服馬達(dá)121的一端從該中空外殼125中伸出并穿過該固定架126。該第一絲桿122伸出該中空外殼125的一端與該壓頭124連接。該第一絲桿122在第一伺服馬達(dá)121的驅(qū)動(dòng)下轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)帶動(dòng)該壓頭124垂直下壓以實(shí)現(xiàn)對待鉚物件3的鉚接。該第一定位件131及第二定位件132分別安裝在該固定架126上。具體的，該第一定位件131及第二定位件132均為ccd（charge-coupleddevice）定位裝置，該第一定位件131及第二定位件132的個(gè)數(shù)均為兩個(gè)。該固定架126為八邊形形狀，包括兩個(gè)相互平行的第一側(cè)邊1261及兩個(gè)第二側(cè)邊1262。該兩個(gè)第二側(cè)邊1262分別位于該第一側(cè)邊1261的兩側(cè)。該第一定位件131的兩個(gè)ccd定位裝置分別垂直向下地安裝在固定架126的對應(yīng)第一側(cè)邊1261上，使得第一定位件131的兩個(gè)ccd定位裝置并列且垂直地安裝在該固定架126上。該壓鉚機(jī)構(gòu)12還包括兩個(gè)連接件127。該第二定位件132的兩個(gè)ccd定位裝置分別通過連接件127水平地安裝在固定架126的對應(yīng)第二側(cè)邊1262上，使得第二定位件132的兩個(gè)ccd定位裝置呈90度夾角且水平地安裝在該固定架126上。本實(shí)施方式中，由于采用ccd定位裝置進(jìn)行定位的技術(shù)為現(xiàn)有技術(shù)，這里不再詳述。在本實(shí)施方式中，該壓鉚機(jī)構(gòu)12還包括一真空連接頭128，該真空連接頭128與該壓頭124螺紋連接在一起。本實(shí)施方式中通過該真空連接頭128為該壓頭124提供真空吸附的能力。請一并參考圖5所示，所示為圖1中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14的分解圖。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14安裝在該工作平臺(tái)2上。該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14包括第一驅(qū)動(dòng)組件141及安裝在該第一驅(qū)動(dòng)組件141上的第二驅(qū)動(dòng)組件142。該托盤15安裝在該第二驅(qū)動(dòng)組件142上。該第一驅(qū)動(dòng)組件141用于驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)組件142及安裝在第二驅(qū)動(dòng)組件142上的托盤15沿第一方向x運(yùn)動(dòng)。該第二驅(qū)動(dòng)組件142用于驅(qū)動(dòng)該托盤15沿與第一方向x相垂直的第二方向y運(yùn)動(dòng)。從而，該托盤15及承載在該托盤15中的待鉚物件3能夠在該第一驅(qū)動(dòng)組件141及第二驅(qū)動(dòng)組件142的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)至該壓頭124的正下方位置處。具體的，該第一驅(qū)動(dòng)組件141包括第一基座1411、第一螺桿1412、兩個(gè)第一連接桿1413及第一驅(qū)動(dòng)件1414。該第一基座1411包括第一擋板14111、第二擋板14112及形成于第一擋板14111與第二擋板14112之間的第一滑臺(tái)14113。該第一擋板14111上設(shè)置有一第一開口14114，該第一螺桿1412的一端連接在該第二擋板14112上，另一端從該第一擋板14111的第一開口14114中伸出且與該第一驅(qū)動(dòng)件1414連接。該第一螺桿1412的方向與該第一方向x相平行。該兩個(gè)第一連接桿1413分別連接在第一擋板14111及第二擋板14112之間且位于該第一螺桿1412兩側(cè)。該第二驅(qū)動(dòng)組件142安裝在第一螺桿1412及兩個(gè)第一連接桿1413上。該第一螺桿1412用于在該第一驅(qū)動(dòng)件1414的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)第二組件142沿著第一螺桿1412及第一連接桿1413在該第一滑臺(tái)14113上滑動(dòng)。該第二驅(qū)動(dòng)組件142包括第二基座1421、第二螺桿1422、兩個(gè)第二連接桿1423、第二驅(qū)動(dòng)件1424及滑塊1425。該第二基座1421包括第三擋板14211、第四擋板14212及形成于第三擋板14211與第四擋板14212之間的第二滑臺(tái)14213。該第三擋板14211上設(shè)置有一第二開口14214，該第二螺桿1422的一端連接在該第四擋板14212上，另一端從該第三擋板14211的第二開口14214中伸出且與該第二驅(qū)動(dòng)件1424連接。該第二螺桿1412的方向與該第二方向y相平行。該兩個(gè)第二連接桿1423分別連接在第三擋板14211及第四擋板14212之間且位于該第二螺桿1422的兩側(cè)。該滑塊1425安裝在該第二螺桿1422及兩個(gè)第二連接桿1423上。該托盤15安裝在該滑塊1425上。該第二螺桿1422用于在該第二驅(qū)動(dòng)件1424的驅(qū)動(dòng)下帶動(dòng)該滑塊1425及滑塊1425上的托盤15沿著第二螺桿1422及第二連接桿1423在該第一滑臺(tái)14113上滑動(dòng)。從而，該承載在該托盤15中的待鉚物件3能夠在第一驅(qū)動(dòng)件1414及第二驅(qū)動(dòng)件1424的驅(qū)動(dòng)下移動(dòng)至該壓頭124的正下方位置處。本實(shí)施方式中，該第一驅(qū)動(dòng)件1414及第二驅(qū)動(dòng)件1424可以為一電機(jī)或一馬達(dá)。在本實(shí)施方式中，該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14還包括一對夾持組件143。該托盤15包括兩個(gè)相對的側(cè)邊151，該夾持組件143可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在該托盤15的對應(yīng)的側(cè)邊151上，用于夾持承載在托盤15中的待鉚物件3。本實(shí)施方式中，該夾持組件143包括夾持臂1431、轉(zhuǎn)軸1432及第三驅(qū)動(dòng)件1433。該夾持臂1431通過該轉(zhuǎn)軸1432可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝在該托盤15的側(cè)邊151上。該第三驅(qū)動(dòng)件1433用于驅(qū)動(dòng)轉(zhuǎn)軸1432轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)該夾持臂1521夾持該待鉚物件3。請參考圖2，該鉚釘機(jī)1還包括一抵壓機(jī)構(gòu)16。該抵壓機(jī)構(gòu)16用于抵壓該待鉚物件3以補(bǔ)償壓頭124在對該待鉚物件3進(jìn)行鉚接時(shí)產(chǎn)生的形變。該抵壓機(jī)構(gòu)16安裝在該底板113上。請一并參考圖3，該抵壓機(jī)構(gòu)16包括驅(qū)動(dòng)裝置161及安裝在該驅(qū)動(dòng)裝置161上的抵壓塊162。該抵壓塊162安裝在該驅(qū)動(dòng)裝置161上。該托盤15上還開設(shè)有至少一通孔153（參見圖5）。該驅(qū)動(dòng)裝置161能夠驅(qū)動(dòng)該抵壓塊162穿過托盤15的通孔153后抵壓在該待鉚物件3與壓頭124相背的一面上，從而補(bǔ)償該壓頭124對該待鉚物件3進(jìn)行鉚接時(shí)產(chǎn)出的形變。請一并參考圖6，所示為圖3中抵壓機(jī)構(gòu)16的分解圖。在本實(shí)施方式中，該驅(qū)動(dòng)裝置161包括機(jī)座1611、第二伺服馬達(dá)1612、第二絲桿1613、滑塊1614、滑軌1615及偏心輪1616。該機(jī)座1611沿豎直方向向上延伸有一延伸部16111。該滑軌1615安裝在該延伸部16111上。該滑塊1614安裝在該滑軌1615上并能沿著該滑軌1615滑動(dòng)。該滑塊1614與該偏心輪1616相連接。該抵壓塊162安裝在該偏心輪1616上。該偏心輪1616上還設(shè)置有一弧形通槽16161。該第二伺服馬達(dá)1612安裝在該機(jī)座1611上且與該第二絲桿1613的一端相連接。該第二絲桿1613的另一端伸入到該偏心輪1616的弧形通槽16161中。該偏心輪1616在第二伺服馬達(dá)1612轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)能夠帶動(dòng)第二絲桿1613轉(zhuǎn)動(dòng)，從而使該第二絲桿1613沿著偏心輪1616的弧形通槽16161運(yùn)動(dòng)。進(jìn)而，該偏心輪1616在該第二絲桿1613的作用下能夠做上下地往復(fù)運(yùn)動(dòng)。該偏心輪1616在向上運(yùn)動(dòng)時(shí)能夠帶動(dòng)抵壓塊162抵壓該待鉚物件3上。在其他實(shí)施方式中，該驅(qū)動(dòng)裝置161可以僅為一氣缸。請參考圖1，該鉚釘機(jī)1還包括一送料系統(tǒng)17，該送料系統(tǒng)17用于存放該鉚釘并將該鉚釘傳送至該壓鉚機(jī)構(gòu)12的壓頭124的位置以供該壓頭124吸取。本實(shí)施方式中，由于通過供料系統(tǒng)17將鉚釘傳送至預(yù)設(shè)位置為本領(lǐng)域技術(shù)人員常用的技術(shù)手段，因此，這里不再詳述。請參考圖7，所示為本發(fā)明一實(shí)施方式中鉚釘機(jī)1的功能模塊圖。該鉚釘機(jī)1包括一處理單元18。該處理單元18與該定位裝置13、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14及壓鉚機(jī)構(gòu)12連接。該處理單元18用于控制壓頭124吸取一鉚釘，控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)該托盤15及待鉚物件3向著壓頭124的位置移動(dòng)，根據(jù)該定位裝置13的第二定位件132確定的待鉚物件3的鉚孔31的數(shù)量及位置控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14依次帶動(dòng)該待鉚物件3的鉚孔31移動(dòng)至該壓鉚機(jī)構(gòu)12的壓頭124的正下方位置并控制該壓鉚機(jī)構(gòu)12的第一伺服馬達(dá)121轉(zhuǎn)動(dòng)以使該壓頭124將該鉚釘鉚接在待鉚物件3的鉚孔31中，從而完成對待鉚物件3的鉚接。本實(shí)施方式中，該處理單元18可以是該鉚釘機(jī)1中一中央處理器（centralprocessingunit,cpu）、微處理器或一外接服務(wù)器。進(jìn)一步的，本實(shí)施方式中該鉚釘機(jī)1的處理單元18還與該壓力感應(yīng)器123連接。該處理單元18還用于獲取壓力感應(yīng)器123檢測的該壓頭124的鉚接力度并根據(jù)該檢測到的鉚接力度對該壓頭124的鉚接力度進(jìn)行調(diào)整。其中，該處理單元18可以通過調(diào)整該第一伺服馬達(dá)121的轉(zhuǎn)速以達(dá)到調(diào)整該壓頭124的鉚接力度。具體的，當(dāng)該壓頭124的鉚接力度大于一預(yù)設(shè)值時(shí)，該處理單元18控制第一伺服馬達(dá)121降低轉(zhuǎn)速以減小壓頭124的鉚接力度；當(dāng)該壓頭124的鉚接力度小于預(yù)設(shè)值時(shí)，該處理單元18控制第一伺服馬達(dá)121提高轉(zhuǎn)速以增大壓頭124的鉚接力度。本實(shí)施方式中，該壓頭124的鉚接力度可以根據(jù)實(shí)際需要進(jìn)行設(shè)定。進(jìn)一步的，該處理單元18還用于在壓頭124吸取一鉚釘后根據(jù)定位裝置13的第一定位件131確定的鉚釘?shù)奈恢门袛嘣搲侯^124與該鉚釘?shù)奈恢檬欠裾龑ΑＦ渲?，該壓頭124的位置預(yù)先設(shè)定。當(dāng)該鉚釘與該壓頭124的位置正對時(shí)，該處理單元18控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)該托盤15及待鉚物件3向著壓頭124的位置移動(dòng)。當(dāng)該鉚釘與該壓頭124的位置不正對時(shí)，控制壓頭124丟棄當(dāng)前吸取的鉚釘并吸取下一個(gè)鉚釘。本實(shí)施方式中，該鉚釘包括第一軸線，該壓頭124為柱狀形狀，包括第二軸線1241（圖中未示），該第一定位件131中呈90度夾角且水平安裝的兩個(gè)ccd定位裝置能夠檢測出該鉚釘?shù)牡谝惠S線的位置。當(dāng)該處理單元18判斷該鉚釘?shù)牡谝惠S線與該壓頭124的第二軸線（圖中未示）正對時(shí)確定該壓頭124與該鉚釘?shù)奈恢谜龑?。請參考圖7，所示為本發(fā)明一實(shí)施方式中鉚接方法的流程圖。該鉚接方法應(yīng)用在上述的鉚釘機(jī)1中。該方法包括步驟：s701：控制壓頭124吸取一鉚釘s702：通過第一定位件131確定該鉚釘?shù)奈恢貌⒏鶕?jù)確定出的該鉚釘?shù)奈恢门袛嘣搲侯^124與該鉚釘?shù)奈恢檬欠裾龑?。其中，該壓頭124的位置預(yù)先設(shè)定。若該鉚釘與該壓頭124的位置正對，則進(jìn)入步驟s703，若該鉚釘與該壓頭124的位置不正對，則進(jìn)入步驟s701。s703：控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)該托盤15及待鉚物件3朝著壓頭124移動(dòng)至預(yù)設(shè)位置。s704：通過該第二定位件132確定該待鉚物件3的鉚孔31的數(shù)量及位置。s705：控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)該待鉚物件3的一鉚孔31移動(dòng)至該壓頭124的正下方位置。s706：控制該壓鉚機(jī)構(gòu)12的第一伺服馬達(dá)121轉(zhuǎn)動(dòng)以使該壓頭124將該鉚釘100鉚接在該待鉚物件3的鉚孔31中。s707：判斷該待鉚物件3上的所有鉚孔31是否全部鉚接完成。其中，若該待鉚物件3上的所有鉚孔31沒有全部鉚接完成，則進(jìn)入步驟s705，否則進(jìn)入步驟s708。s708：控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)托盤15移動(dòng)至初始位置以便對下一待鉚物件3進(jìn)行鉚接。本實(shí)施方式中，在步驟s703“控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)該托盤15及待鉚物件3向著壓頭124的位置移動(dòng)”中包括：控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14的第一驅(qū)動(dòng)組件141驅(qū)動(dòng)第二驅(qū)動(dòng)組件142及安裝在第二驅(qū)動(dòng)組件142上的托盤15沿第一方向x運(yùn)動(dòng)，并控制該第二驅(qū)動(dòng)組件142驅(qū)動(dòng)該托盤15沿與第一方向x相垂直的第二方向y運(yùn)動(dòng)。從而，該托盤15及承載在該托盤15中的待鉚物件3能夠在該第一驅(qū)動(dòng)組件141及第二驅(qū)動(dòng)組件142的帶動(dòng)下運(yùn)動(dòng)至預(yù)設(shè)位置。進(jìn)一步的，在步驟s705“控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)該待鉚物件3的一鉚孔31移動(dòng)至該壓頭124的正下方位置”后還包括步驟：控制抵壓機(jī)構(gòu)16的驅(qū)動(dòng)裝置161驅(qū)動(dòng)該抵壓塊162抵壓在該待鉚物件3與壓頭124相背的一面以補(bǔ)償該壓頭124對該待鉚物件3進(jìn)行鉚接時(shí)產(chǎn)出的形變。進(jìn)一步的，在步驟s705“控制該驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)14驅(qū)動(dòng)該待鉚物件3的一鉚孔31移動(dòng)至該壓頭124的正下方位置”后還包括步驟：控制夾持組件143的第三驅(qū)動(dòng)件1433驅(qū)動(dòng)夾持臂1431夾持該待鉚物件3。進(jìn)一步的，在步驟s706“控制該壓鉚機(jī)構(gòu)12的第一伺服馬達(dá)121轉(zhuǎn)動(dòng)以使該壓頭124將該鉚釘鉚接在該待鉚物件3的鉚孔31中”后還包括步驟：獲取壓力感應(yīng)器123檢測的該壓頭124的鉚接力度并根據(jù)該檢測的鉚接力度調(diào)整該壓頭124的鉚接力度。本實(shí)施方式中可以通過調(diào)整該第一伺服馬達(dá)121的轉(zhuǎn)速以達(dá)到調(diào)整該壓頭124的鉚接力度。具體的，當(dāng)該壓頭124的鉚接力度大于一預(yù)設(shè)值時(shí)控制第一伺服馬達(dá)121降低轉(zhuǎn)速以減小壓頭124的鉚接力度；當(dāng)該壓頭124的鉚接力度小于預(yù)設(shè)值時(shí)控制第一伺服馬達(dá)121提高轉(zhuǎn)速以增大壓頭124的鉚接力度。以上實(shí)施例僅用以說明本發(fā)明的技術(shù)方案而非限制，盡管參照較佳實(shí)施例對本發(fā)明進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的精神和實(shí)質(zhì)。當(dāng)前第1頁12