本發(fā)明涉及機械手的技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種智能型鉚接機械手的工作方法。

背景技術(shù)：

機械手是能模仿人手臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，并且能在有害環(huán)境下操作，因而廣泛應(yīng)用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。其中鉚接機械手通過電動或者氣動的方式產(chǎn)生旋轉(zhuǎn)動力，以代替頻繁手工的鉚接動作，在某種程度上減輕了工件鉚接的強度。

近幾年來，隨著科學(xué)技術(shù)的不斷發(fā)展，各行業(yè)對鉚接機械手的技術(shù)要求越來越高，然而現(xiàn)有鉚接機械手的工作方法還存在如下缺陷：

1、各關(guān)節(jié)臂在工作過程中容易出現(xiàn)水平及豎直方向上的偏移，無法精確校準(zhǔn)工位；

2、機械手整體的運行過程較為復(fù)雜，工作人員操作麻煩，負(fù)載要求較高，鉚接速度慢，運行成本高昂；

3、花鍵軸下行時會產(chǎn)生較大的軸向沖擊力，因此工作時非常容易損壞工件，工作穩(wěn)定性較差。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

發(fā)明目的：針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題和不足，本發(fā)明的目的是提供一種智能型鉚接機械手的工作方法，該工作方法工位校準(zhǔn)精確，鉚接速度快，人員操作簡單，并且工作時不容易損壞工件，運行成本低廉，安全性好。

技術(shù)方案：為了實現(xiàn)以上目的，本發(fā)明所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，具體的工作步驟如下：

（1）、首先啟動電源，工作人員通過控制器內(nèi)部的PLC編程器設(shè)定機構(gòu)的具體運行參數(shù)；

（2）、第一關(guān)節(jié)臂和第二關(guān)節(jié)臂在機座內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；

（3）、花鍵軸在中空軸電機的驅(qū)動下帶動鉚接頭穿過套筒頂向鉚釘；

（4）、鉚接頭校準(zhǔn)鉚釘后，中空軸電機停止運轉(zhuǎn)，花鍵軸在擰緊電機的驅(qū)動下帶動鉚接頭一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至鉚接完成；

（5）、擰緊電機停止運轉(zhuǎn)，花鍵軸在中空軸電機驅(qū)動下帶動鉚接頭一同向上移動，直至恢復(fù)原位；

（6）、等待下一次的控制指令。

本發(fā)明工作方法通過控制器內(nèi)的PLC編程器對整個機械手進(jìn)行智能控制，并通過多個電機的聯(lián)合驅(qū)動，各關(guān)節(jié)臂自動進(jìn)行準(zhǔn)確定位，從而防止了工作時各關(guān)節(jié)臂在水平及豎直方向上的偏移，工件校準(zhǔn)精度高，保證了機械手長期高效穩(wěn)定的運行，同時工作人員操作簡單；另一方面，其整個工作過程較為簡單，負(fù)載要求低，鉚接速度快，安全性好，運行成本低廉，同時還減小了花鍵軸下行時軸向沖擊力對鉚接件的損傷。

進(jìn)一步地，本發(fā)明工作方法中鉚接頭在校準(zhǔn)鉚釘?shù)倪^程中，緩沖機構(gòu)內(nèi)的彈簧將被拉伸，校準(zhǔn)完成后鉚接頭會上升一定高度，從而起到了很好地動力傳遞以及緩沖作用，在出現(xiàn)定位不匹配時避免了對工件的損傷，并能主動進(jìn)行匹配調(diào)整。

進(jìn)一步地，本發(fā)明工作方法中第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂以及花鍵軸在移動過程中出現(xiàn)偏差或者故障時，自動報警裝置會立即發(fā)出聲光警報，從而提醒工作人員及時進(jìn)行調(diào)整，極大保證了機械手工作時的穩(wěn)定性，同時安全性也得到進(jìn)一步保障。

有益效果：與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明具有以下優(yōu)點：

1、本發(fā)明中所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，通過控制器內(nèi)的PLC編程器對整個機械手進(jìn)行智能控制，并通過多個電機的聯(lián)合驅(qū)動，各關(guān)節(jié)臂自動進(jìn)行準(zhǔn)確定位，從而防止了工作時各關(guān)節(jié)臂在水平及豎直方向上的偏移，工件校準(zhǔn)精度高，保證了機械手長期高效穩(wěn)定的運行，同時工作人員操作簡單。

2、本發(fā)明中所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，整個工作過程較為簡單，負(fù)載要求低，鉚接速度快，安全性好，運行成本低廉。

3、本發(fā)明中所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，工作時緩沖機構(gòu)起到了很好地動力傳遞以及緩沖作用，并能主動進(jìn)行匹配調(diào)整，大大減小了花鍵軸下行時軸向沖擊力對鉚接件的損傷。

4、本發(fā)明中所述的一種智能型鉚接機械手的工作方法，第一關(guān)節(jié)臂、第二關(guān)節(jié)臂以及花鍵軸在移動過程中出現(xiàn)偏差或者故障時，自動報警裝置會立即發(fā)出聲光警報，從而提醒工作人員及時進(jìn)行調(diào)整，極大保證了機械手工作時的穩(wěn)定性，同時安全性也得到進(jìn)一步保障。

附圖說明

圖1為本發(fā)明工作方法中機械手的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖中：機座1、第一關(guān)節(jié)臂2、第二關(guān)節(jié)臂3、擰緊電機4、緩沖機構(gòu)5、中空軸電機6、花鍵軸7、套筒8、鉚接頭9、控制器10、自動報警裝置11。

具體實施方式

以下結(jié)合具體的實施例對本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說明，但同時說明本發(fā)明的保護(hù)范圍并不局限于本實施例的具體范圍，基于本發(fā)明中的實施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有作出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

實施例1

如圖1所示，本實施例的一種智能型鉚接機械手的工作方法，具體的工作步驟如下：

（1）、首先啟動電源，工作人員通過控制器10內(nèi)部的PLC編程器設(shè)定機構(gòu)的具體運行參數(shù)；

（2）、第一關(guān)節(jié)臂2和第二關(guān)節(jié)臂3在機座1內(nèi)部伺服電機的驅(qū)動下按照PLC控制程序開始水平方向上的旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)；

（3）、花鍵軸7在中空軸電機6的驅(qū)動下帶動鉚接頭9穿過套筒8頂向鉚釘；

（4）、鉚接頭9校準(zhǔn)鉚釘后，中空軸電機6停止運轉(zhuǎn)，花鍵軸7在擰緊電機4的驅(qū)動下帶動鉚接頭9一同旋轉(zhuǎn)下壓，直至鉚接完成；

（5）、擰緊電機4停止運轉(zhuǎn)，花鍵軸7在中空軸電機6驅(qū)動下帶動鉚接頭一同向上移動，直至恢復(fù)原位；

（6）、等待下一次的控制指令。

其中鉚接頭9在校準(zhǔn)鉚釘?shù)倪^程中，緩沖機構(gòu)5內(nèi)的彈簧將被拉伸，校準(zhǔn)完成后鉚接頭9會上升一定高度；另外第一關(guān)節(jié)臂2、第二關(guān)節(jié)臂3以及花鍵軸7在移動過程中出現(xiàn)偏差或者故障時，自動報警裝置11會立即發(fā)出聲光警報。

本發(fā)明的實施例是為了示例和描述起見而給出的，而并不是無遺漏的或者將本發(fā)明限于所公開的形式。很多修改和變化對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言是顯而易見的。選擇和描述實施例是為了更好說明本發(fā)明的原理和實際應(yīng)用，并且使本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員能夠理解本發(fā)明從而設(shè)計適于特定用途的帶有各種修改的各種實施例。