1.一種關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其包括以下步驟：
（1）將行走機構(gòu)的行走梁固定在平臺上，將機器人的數(shù)個關(guān)節(jié)裝配完整；
（2）將每一個關(guān)節(jié)的一端與行走部件鉸接；
（3）將每一關(guān)節(jié)的另一端與一連接梁一端鉸接；
（4）將連接梁另一端通過螺栓固定連接在行走梁上；
（5）每一關(guān)節(jié)由第一軸和第二軸帶動運動，在第一軸和第二軸上分別裝配減速機構(gòu)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：裝配關(guān)節(jié)時，取U型槽式的殼體，在殼體的兩側(cè)板上分別對應(yīng)開設(shè)通孔，在每一通孔內(nèi)安裝一軸承；在殼體的底板上沿U型槽長度方向焊接第一軸；將關(guān)節(jié)的連接臂一端固定安裝軸套，將第二軸一端從一側(cè)板上的軸承伸入兩側(cè)板之間；再將所述連接臂上的軸套從兩側(cè)板之間套設(shè)在第二軸上，并使軸套通過鍵與第二軸連接；敲擊第二軸的另一端，使第二軸的所述一端穿過軸套與另一側(cè)板上的軸承過盈配合；在連接臂另一端通過另外的軸承安裝第三軸。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：在所述底板上沿U型槽長度方向加工半圓槽，與該半圓槽等外徑的套筒焊接在半圓槽內(nèi)，所述第一軸穿過套筒內(nèi)腔與該套筒鍵連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：所述殼體為一體成型結(jié)構(gòu)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：在加工裝配減速機構(gòu)時，在內(nèi)軸一端和空心外軸一端外壁分別加工定位槽，在兩個橢圓驅(qū)動輪上分別加工裝配孔，在每一個裝配孔內(nèi)設(shè)置一個圈簧；再將兩個橢圓驅(qū)動輪通過裝配孔分別安裝在所述內(nèi)外軸上，并使圈簧嵌入對應(yīng)的定位槽內(nèi)；然后將內(nèi)軸安裝在空心外軸內(nèi)腔，并使內(nèi)軸另一端伸出空心外軸另一端；接著在柔輪坯體的軸向中間位置沿周向車削一平底環(huán)形凹槽；再在平底環(huán)形凹槽槽底沿周向加工一環(huán)形V槽；在柔輪坯體外周位于環(huán)形凹槽兩側(cè)分別加工一排外齒，每一齒的齒槽與環(huán)形凹槽相通，且槽底高于環(huán)形凹槽槽底或與環(huán)形凹槽槽底齊平；將柔輪坯體連接第一軸、第二軸或第三軸的一端加工成向外傾斜的緩沖段；再將裝配有內(nèi)外軸的兩橢圓驅(qū)動輪安裝至柔輪內(nèi)全圈，使兩橢圓驅(qū)動輪與兩排外齒對應(yīng)對正；最后將裝配好的橢圓驅(qū)動輪和柔輪安裝至成型有兩排內(nèi)齒的剛輪內(nèi)圈，使兩排外齒與兩排內(nèi)齒對應(yīng)嚙合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：沿每一所述裝配孔孔壁徑向加工有環(huán)槽，先將所述圈簧設(shè)置于對應(yīng)的環(huán)槽內(nèi)，再將橢圓驅(qū)動輪通過裝配孔安裝在對應(yīng)的軸上。
7.如權(quán)利要求6所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：所述空心外軸兩端分別加工有容納空間，每一個容納空間內(nèi)固定安裝一個軸承，所述內(nèi)軸兩端通過該兩軸承安裝在空心外軸內(nèi)腔。
8.如權(quán)利要求5所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：加工齒時，從遠(yuǎn)離環(huán)形凹槽一側(cè)向靠近環(huán)形凹槽一側(cè)進刀。
9.如權(quán)利要求5所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：所述緩沖段從齒槽槽底軸向傾斜延伸至坯體表面。
10.如權(quán)利要求5所述關(guān)節(jié)機器人行走機構(gòu)的加工裝配工藝，其特征在于：兩排外齒的齒數(shù)不相等；兩排外齒的齒頂圓直徑不相等。