技術(shù)總結(jié)
一種基于迭代學(xué)習(xí)的脈沖GTAW焊接過(guò)程控制方法，包括如下步驟：步驟1：焊接控制過(guò)程初始化；步驟2：開(kāi)始第k次焊接作業(yè)：由視覺(jué)傳感器測(cè)量焊縫的背面熔寬yk(t),然后與期望存儲(chǔ)器中的期望值yd(t)相比得到背面熔寬誤差ek(t)；步驟3：控制量存儲(chǔ)器更新：第k次焊接作業(yè)結(jié)束后，若背面熔寬滿足條件直接進(jìn)行第k+1次焊接作業(yè)；否則，根據(jù)PD型迭代控制律得到第k+1次焊接作業(yè)的焊接峰值電流；步驟4：令k值自動(dòng)加1，轉(zhuǎn)到步驟2依次完成接下來(lái)的焊接控制任務(wù)。本發(fā)明充分利用焊接過(guò)程重復(fù)性的特點(diǎn)，采用PD型迭代學(xué)習(xí)控制算法，能夠使焊縫背面熔寬快速甚至完全達(dá)到期望指標(biāo)?？刂破鹘Y(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，并且對(duì)焊接過(guò)程中的非重復(fù)性擾動(dòng)具有一定的抑制能力。

技術(shù)研發(fā)人員：卜旭輝;尹艷玲;崔立志;楊俊起;梁嘉琪
受保護(hù)的技術(shù)使用者：河南理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610854096
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.27
技術(shù)公布日：2017.01.04