本發(fā)明屬于汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，更具體地說，是涉及一種汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

隨著汽車行業(yè)飛速發(fā)展，白車身的開發(fā)周期和質(zhì)量要求越來越高，現(xiàn)有技術(shù)中，用機(jī)器人代替人工進(jìn)行焊接作業(yè)時(shí),必須預(yù)先對(duì)機(jī)器人發(fā)出指示，規(guī)定機(jī)器人進(jìn)行應(yīng)該完成的動(dòng)作和作業(yè)的具體內(nèi)容。這個(gè)過程就稱為對(duì)機(jī)器人的示教編程。然而，隨著焊接技術(shù)要求的不斷提高，示教編程的缺點(diǎn)突顯的越明顯：1、示教編程周期長，效率低；2、機(jī)器人之間的干涉區(qū)，示教人員難以清晰辨別，現(xiàn)場(chǎng)干涉區(qū)與仿真的干涉區(qū)不一致，導(dǎo)致機(jī)器人作業(yè)時(shí)間變長；3、示教的精度依靠視頻、板件特征以及示教者的個(gè)人工作經(jīng)驗(yàn)，精度難以保證。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種結(jié)構(gòu)簡單，能夠有效控汽車生產(chǎn)線制機(jī)器人按照設(shè)定的工作軌跡進(jìn)行焊裝點(diǎn)焊工作，縮短汽車焊裝生產(chǎn)線點(diǎn)焊機(jī)器人示教時(shí)間，降低現(xiàn)場(chǎng)示教機(jī)器人工作強(qiáng)度，最終提高現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)線的白車身的焊接質(zhì)量和焊接效率的汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)。

要解決以上所述的技術(shù)問題，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

本發(fā)明為一種汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)，汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)包括3D虛擬模塊、模擬仿真模塊、程序?qū)С瞿K、機(jī)器人控制部件，3D虛擬模塊、模擬仿真模塊、程序?qū)С瞿K分別與機(jī)器人控制部件連接，3D虛擬模塊設(shè)置為能夠虛擬存儲(chǔ)汽車生產(chǎn)線各設(shè)備各自位置及相互距離信息的結(jié)構(gòu)；模擬仿真模塊設(shè)置為能夠存儲(chǔ)機(jī)器人初始點(diǎn)及工作軌跡信息的結(jié)構(gòu)；程序?qū)С瞿K設(shè)置為能夠?qū)C(jī)器人初始點(diǎn)及工作軌跡信息生成機(jī)器人識(shí)別語言的結(jié)構(gòu)。

所述的機(jī)器人控制部件設(shè)置為能夠控制機(jī)器人工作的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人控制部件控制機(jī)器人工作時(shí)，機(jī)器人控制部件設(shè)置為能夠控制機(jī)器人按照模擬仿真模塊中存儲(chǔ)的機(jī)器人初始點(diǎn)及工作軌跡信息工作的結(jié)構(gòu)。

所述的程序?qū)С瞿K將機(jī)器人工作軌跡信息生成機(jī)器人識(shí)別的語言后，機(jī)器人設(shè)置為能夠按照模擬仿真模塊中存儲(chǔ)的工作軌跡信息工作的結(jié)構(gòu)。

所述的模擬仿真模塊工作軌跡信息包括機(jī)器人的多個(gè)工作點(diǎn)以及每個(gè)工作點(diǎn)的先后順序信息，所述的機(jī)器人沿工作軌跡工作時(shí)，機(jī)器人設(shè)置為能夠從初始點(diǎn)開始工作，依次經(jīng)過多個(gè)工作點(diǎn)，再循環(huán)回到初始點(diǎn)位置的結(jié)構(gòu)。

所述機(jī)器人沿工作軌跡工作時(shí)，機(jī)器人的初始點(diǎn)及多個(gè)工作點(diǎn)設(shè)置為能夠避開汽車生產(chǎn)線的各個(gè)設(shè)備的各自位置，從而不會(huì)與各設(shè)備形成干涉的結(jié)構(gòu)。

所述的3D虛擬模塊設(shè)置為能夠?qū)⒋鎯?chǔ)的汽車生產(chǎn)線各設(shè)備各自位置及相互距離信息反饋給機(jī)器人控制部件的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人控制部件設(shè)置為能夠控制機(jī)器人沿工作軌跡工作時(shí)能夠避開各設(shè)備的各自位置的結(jié)構(gòu)。

采用本發(fā)明的技術(shù)方案，能得到以下的有益效果：

本發(fā)明所述的汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)，通過離線方式在汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)中進(jìn)行編程，根據(jù)不同生產(chǎn)線及不同車型的時(shí)機(jī)需要，設(shè)定機(jī)器人的初始點(diǎn)及工作點(diǎn)，形成可靠準(zhǔn)確的機(jī)器人工作軌跡，并且離線編程周期短、效率高；與此同時(shí)，在設(shè)定機(jī)器人工作軌跡時(shí)，機(jī)器人間干涉區(qū)設(shè)備布置位置清晰，能夠有效避開各設(shè)備，并且機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行中的工作軌跡與設(shè)定的工作軌跡完全保持一致，確保焊接點(diǎn)的精準(zhǔn)度；上述結(jié)構(gòu)，機(jī)器人工作軌跡精確，提高了白車身焊接作業(yè)質(zhì)量。綜上所述，本發(fā)明所述的汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，能夠有效控汽車生產(chǎn)線制機(jī)器人按照設(shè)定的工作軌跡進(jìn)行焊裝點(diǎn)焊工作，縮短汽車焊裝生產(chǎn)線點(diǎn)焊機(jī)器人示教時(shí)間，降低現(xiàn)場(chǎng)焊接工作強(qiáng)度，提高現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)線的白車身的焊接質(zhì)量和焊接效率，符合對(duì)白車身開發(fā)時(shí)間越來越短的要求。

附圖說明

下面對(duì)本說明書各附圖所表達(dá)的內(nèi)容及圖中的標(biāo)記作出簡要的說明：

圖1為本發(fā)明所述的汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖中標(biāo)記分別為：1、3D虛擬模塊；2、模擬仿真模塊；3、程序?qū)С瞿K；4、機(jī)器人控制部件；5、汽車生產(chǎn)線；6、機(jī)器人。

具體實(shí)施方式

下面對(duì)照附圖，通過對(duì)實(shí)施例的描述，對(duì)本發(fā)明的具體實(shí)施方式如所涉及的各構(gòu)件的形狀、構(gòu)造、各部分之間的相互位置及連接關(guān)系、各部分的作用及工作原理等作進(jìn)一步的詳細(xì)說明：

如附圖1所示，本發(fā)明為一種汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)，所述汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)包括3D虛擬模塊1、模擬仿真模塊2、程序?qū)С瞿K3、機(jī)器人控制部件4，3D虛擬模塊1、模擬仿真模塊2、程序?qū)С瞿K3分別與機(jī)器人控制部件4連接，3D虛擬模塊1設(shè)置為能夠虛擬存儲(chǔ)汽車生產(chǎn)線5各設(shè)備各自位置及相互距離信息的結(jié)構(gòu)；模擬仿真模塊2設(shè)置為能夠存儲(chǔ)機(jī)器人初始點(diǎn)及工作軌跡信息的結(jié)構(gòu)；程序?qū)С瞿K3設(shè)置為能夠?qū)C(jī)器人初始點(diǎn)及工作軌跡信息生成機(jī)器人識(shí)別語言的結(jié)構(gòu)。本發(fā)明所述的汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)，通過離線方式在汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)中進(jìn)行編程，根據(jù)不同生產(chǎn)線及不同車型的時(shí)機(jī)需要，設(shè)定機(jī)器人的初始點(diǎn)及工作點(diǎn)，形成可靠準(zhǔn)確的機(jī)器人工作軌跡，并且離線編程周期短、效率高；與此同時(shí)，在設(shè)定機(jī)器人6工作軌跡時(shí)，機(jī)器人間干涉區(qū)設(shè)備布置位置清晰，能夠有效避開各設(shè)備，并且機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行中的工作軌跡與設(shè)定的工作軌跡完全保持一致，確保焊接點(diǎn)的精準(zhǔn)度；上述結(jié)構(gòu)，機(jī)器人工作軌跡精確，提高了白車身焊接作業(yè)質(zhì)量，并且能夠適應(yīng)不同車型和不同生產(chǎn)線。綜上所述，本發(fā)明所述的汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，能夠有效控汽車生產(chǎn)線制機(jī)器人按照設(shè)定的工作軌跡進(jìn)行焊裝點(diǎn)焊工作，縮短汽車焊裝生產(chǎn)線點(diǎn)焊機(jī)器人示教時(shí)間，降低現(xiàn)場(chǎng)示教機(jī)器人工作強(qiáng)度，提高現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)線的白車身的焊接質(zhì)量和焊接效率，符合對(duì)白車身開發(fā)時(shí)間越來越短的要求。

所述的機(jī)器人控制部件4設(shè)置為能夠控制機(jī)器人工作的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人控制部件4控制機(jī)器人工作時(shí)，機(jī)器人控制部件4設(shè)置為能夠控制機(jī)器人按照模擬仿真模塊2中存儲(chǔ)的機(jī)器人初始點(diǎn)及工作軌跡信息工作的結(jié)構(gòu)。在機(jī)器人控制部件控制機(jī)器人工作時(shí)，機(jī)器人控制部件根據(jù)模擬仿真模塊2設(shè)定的機(jī)器人的初始點(diǎn)及各工作點(diǎn)的信息，控制機(jī)器人在各個(gè)工作點(diǎn)完成焊接工作，在一個(gè)工作點(diǎn)完成后，移動(dòng)到下一個(gè)工作點(diǎn)繼續(xù)進(jìn)行焊接，完成所有工作點(diǎn)的焊接工作后，機(jī)器人再循環(huán)回到初始點(diǎn)，以便于進(jìn)行下一次的焊接工作。這樣的結(jié)構(gòu)設(shè)置，能夠有效控制機(jī)器人按照模擬仿真模塊2設(shè)定的軌跡工作，使得機(jī)器人的工作軌跡更加符合規(guī)劃模擬時(shí)軌跡，提高生產(chǎn)線整體焊接質(zhì)量。

所述的程序?qū)С瞿K3將機(jī)器人工作軌跡信息生成機(jī)器人識(shí)別的語言后，機(jī)器人設(shè)置為能夠按照模擬仿真模塊2中存儲(chǔ)的工作軌跡信息工作的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)設(shè)置，程序?qū)С瞿K將模擬仿真模塊2中設(shè)定的工作軌跡生成機(jī)器人能夠識(shí)別的機(jī)器語言，使機(jī)器人的工作軌跡完全按照設(shè)定的工作軌跡進(jìn)行工作。

所述的模擬仿真模塊2工作軌跡信息包括機(jī)器人的多個(gè)工作點(diǎn)以及每個(gè)工作點(diǎn)的先后順序信息，所述的機(jī)器人沿工作軌跡工作時(shí)，機(jī)器人設(shè)置為能夠從初始點(diǎn)開始工作，依次經(jīng)過多個(gè)工作點(diǎn)，再循環(huán)回到初始點(diǎn)位置的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)設(shè)置，通過模擬仿真模塊2對(duì)機(jī)器人的各項(xiàng)參數(shù)進(jìn)行設(shè)置，從而確定機(jī)器人的初始點(diǎn)(HOME點(diǎn))和進(jìn)行焊接的各個(gè)工作點(diǎn)，并且確定機(jī)器人經(jīng)過各個(gè)工作點(diǎn)的先后順序，形成機(jī)器人的工作軌跡。在確定機(jī)器人的初始點(diǎn)和工作點(diǎn)時(shí)，需要根據(jù)3D虛擬模塊1虛擬環(huán)境中各設(shè)備的位置進(jìn)行調(diào)整，確保機(jī)器人工作時(shí)的初始點(diǎn)和各個(gè)工作點(diǎn)均能避開各設(shè)備，最終確定出最為優(yōu)化的機(jī)器人的初始點(diǎn)及各工作點(diǎn)，從而在確保機(jī)器人以可靠準(zhǔn)確的位置在汽車生產(chǎn)線進(jìn)行焊接工作的同時(shí)，不會(huì)與生產(chǎn)線各設(shè)備形成干涉，有效提高了現(xiàn)場(chǎng)焊接質(zhì)量。

所述的機(jī)器人沿工作軌跡工作時(shí)，機(jī)器人的初始點(diǎn)及多個(gè)工作點(diǎn)設(shè)置為能夠避開汽車生產(chǎn)線的各個(gè)設(shè)備的各自位置，從而不會(huì)與各個(gè)設(shè)備形成干涉的結(jié)構(gòu)。這樣，既確保機(jī)器人能夠可靠工作，又不會(huì)發(fā)生現(xiàn)場(chǎng)干涉，工作性能可靠。

所述的3D虛擬模塊1設(shè)置為能夠?qū)⒋鎯?chǔ)的汽車生產(chǎn)線5各設(shè)備各自位置及相互距離信息反饋給機(jī)器人控制部件4的結(jié)構(gòu)，機(jī)器人控制部件4設(shè)置為能夠控制機(jī)器人沿工作軌跡工作時(shí)能夠避開各設(shè)備的各自位置的結(jié)構(gòu)。上述結(jié)構(gòu)，3D虛擬模塊1中輸入的汽車生產(chǎn)線5各設(shè)備各自位置及相互距離信息，通過將2D創(chuàng)建的布局圖導(dǎo)入3D虛擬模塊1中，形成汽車生產(chǎn)線位置的3D模擬環(huán)境，3D虛擬模塊1是為了準(zhǔn)確可靠掌握汽車生產(chǎn)線各設(shè)備的位置及各部件之間的距離，從而在機(jī)器人按照工作軌跡工作時(shí)，能夠有效避開各設(shè)備，不會(huì)與各設(shè)備及其他相關(guān)部件出現(xiàn)干涉，確保機(jī)器人能夠可靠進(jìn)行焊接工作。

本發(fā)明所述的汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)，通過離線方式在汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)中進(jìn)行編程，根據(jù)不同生產(chǎn)線及不同車型的時(shí)機(jī)需要，設(shè)定機(jī)器人的初始點(diǎn)及工作點(diǎn)，形成可靠準(zhǔn)確的機(jī)器人工作軌跡，并且離線編程周期短、效率高；與此同時(shí)，在設(shè)定機(jī)器人工作軌跡時(shí)，機(jī)器人間干涉區(qū)設(shè)備布置位置清晰，能夠有效避開各設(shè)備，并且機(jī)器人實(shí)際運(yùn)行中的工作軌跡與設(shè)定的工作軌跡完全保持一致，確保焊接點(diǎn)的精準(zhǔn)度；上述結(jié)構(gòu)，機(jī)器人工作軌跡精確，提高了白車身焊接作業(yè)質(zhì)量。綜上所述，本發(fā)明所述的汽車生產(chǎn)線焊裝點(diǎn)焊機(jī)器人離線系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，能夠有效控汽車生產(chǎn)線制機(jī)器人按照設(shè)定的工作軌跡進(jìn)行焊裝點(diǎn)焊工作，縮短汽車焊裝生產(chǎn)線點(diǎn)焊機(jī)器人示教時(shí)間，降低現(xiàn)場(chǎng)焊接工作強(qiáng)度，提高現(xiàn)場(chǎng)生產(chǎn)線的白車身的焊接質(zhì)量和焊接效率，符合對(duì)白車身開發(fā)時(shí)間越來越短的要求。

上面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了示例性的描述，顯然本發(fā)明具體的實(shí)現(xiàn)并不受上述方式的限制，只要采用了本發(fā)明的方法構(gòu)思和技術(shù)方案進(jìn)行的各種改進(jìn)，或未經(jīng)改進(jìn)將本發(fā)明的構(gòu)思和技術(shù)方案直接應(yīng)用于其他場(chǎng)合的，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。