技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)，包括：包括：三坐標(biāo)直角機(jī)器人、工作臺(tái)、線激光傳感器、焊接電源、焊槍、焊接配套設(shè)備、焊槍夾持裝置、嵌入式工業(yè)控制器和工件。本發(fā)明還公開(kāi)了一種應(yīng)用于三坐標(biāo)直角機(jī)器人線激光焊縫自動(dòng)跟蹤系統(tǒng)的跟蹤方法，包括以下步驟：1、調(diào)整三坐標(biāo)直角機(jī)器人位置；2、得到初始焊縫特征點(diǎn)和相鄰區(qū)域；3、求出偏差值；4、采集每一幀圖像并發(fā)送至嵌入式工業(yè)控制器；5、使圖像純凈度變高；6、將得到的圖像進(jìn)行高斯核相關(guān)算法處理；7、將特征空間映射到更高維空間；8、得到新的一幀中焊縫特征點(diǎn)的位置；9、將偏差發(fā)送給伺服驅(qū)動(dòng)器；10、完成焊縫自動(dòng)跟蹤。具有提高了焊接精度等優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：鄒焱飚;王研博;周衛(wèi)林
受保護(hù)的技術(shù)使用者：華南理工大學(xué)
文檔號(hào)碼：201610881327
技術(shù)研發(fā)日：2016.09.30
技術(shù)公布日：2017.01.04