技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種焊接輔助系統(tǒng)，尤其是一種應(yīng)用于拋丸機等殼體的焊接輔助系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，拋丸機等大型設(shè)備的殼體焊接通常都是采用人工方式進行的，至少需要兩名工人合作完成。工人勞動強度大，工作環(huán)境差。

中國專利文獻CN105057937A公開了一種壓縮機殼體焊接生產(chǎn)設(shè)備，主要用于殼體上銷釘、機腳以及端子焊接的全自動化生產(chǎn)。

中國專利文獻CN104384766A公開了一種“門式機器人焊接機”，該機器人焊接機的主要特點是機器人移動范圍大，可以通過示教編程完成大型非標(biāo)工件的焊接，但是要求被焊接的工件事先完成組裝、固定任務(wù)。

但是上述焊接機器人都不能完成拋丸機殼體及原材料運輸、焊前組裝，焊接過程的保持固定等工作。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是為克服上述現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種拋丸機殼體焊接輔助系統(tǒng)總成，該拋丸機殼體焊接輔助系統(tǒng)總成結(jié)構(gòu)緊湊、易于維護，能夠獨自完成拋丸機殼體及原材料運輸、焊前組裝，焊接過程的保持固定等工作。

為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采用下述技術(shù)方案：

一種拋丸機殼體焊接輔助系統(tǒng)總成，包括兩個平行設(shè)置的主支架，兩個主支架下部對應(yīng)設(shè)置在兩個平行的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副上，且主支架能夠在四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副上往復(fù)移動；兩個四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副之間設(shè)置有工作臺；

兩個平行的主支架的前后端上分別通過第一驅(qū)動支撐組件和第二驅(qū)動支撐組件連接；

第一驅(qū)動支撐組件和第二驅(qū)動支撐組件之間平行設(shè)置有兩組輔助焊接系統(tǒng)，且兩組輔助焊接系統(tǒng)均能在第一驅(qū)動支撐組件和第二驅(qū)動支撐組件上往復(fù)移動。

每個四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副上均設(shè)置有一個接觸開關(guān)。

所述工作臺兩側(cè)與主支架之間的地面上對稱設(shè)置有三對電吸盤組，其中兩對電吸盤組與工作臺的兩端對齊，第三對電吸盤組與工作臺的中間位置對正。

所述電吸盤組包括電吸盤支架和電吸盤，所述電吸盤固定在電吸盤支架上，電吸盤支架固定安裝于地面上。

每一個四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副均包括兩根平行并列的直線導(dǎo)軌和八塊滑動直線導(dǎo)軌副滑塊，每一根直線導(dǎo)軌上均設(shè)置有四塊滑動直線導(dǎo)軌副滑塊，兩根直線導(dǎo)軌上的滑動直線導(dǎo)軌副滑塊對稱設(shè)置。

所述主支架包括兩個平行設(shè)置安裝在滑動直線導(dǎo)軌副滑塊上的主支架底座，每一個主支架底座的兩端均垂直安裝有一個立柱，其中一個主支架底座上還安裝有一個控制第一驅(qū)動支撐組件、第二驅(qū)動支撐組件和兩組輔助焊接系統(tǒng)的中央控制器。

所述第一驅(qū)動支撐組件包括由上至下依次安裝在兩個主支架底座同一端的兩個立柱上的第一驅(qū)動組件和第一支撐組件，第一驅(qū)動組件安裝在兩個立柱的頂端，第一支撐組件通過支撐架安裝在兩個立柱的相對內(nèi)側(cè)面上。

所述第二驅(qū)動支撐組件包括由上至下依次安裝在兩個主支架底座另外同一端的兩個立柱上的第二驅(qū)動組件和第二支撐組件，第二驅(qū)動組件安裝在兩個立柱的頂端，第二支撐組件通過支撐架安裝在兩個立柱的相對內(nèi)側(cè)面上。

所述第一、第二驅(qū)動組件均包括安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上的一個電機驅(qū)動系統(tǒng)和兩個并列平行的驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌，每個驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌上均配有兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊；

所述電機驅(qū)動系統(tǒng)包括一個安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動電機，驅(qū)動電機上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過安裝在軸承座內(nèi)的面對面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上。

所述第一、第二支撐組件均包括兩個平行安裝在移動支撐系統(tǒng)支撐座上的移動支撐系統(tǒng)直線導(dǎo)軌，每個移動支撐系統(tǒng)直線導(dǎo)軌均上配有兩個二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊。

所述輔助焊接系統(tǒng)包括兩個平行豎向設(shè)置的工件夾持器移動支撐架立板，兩工件夾持器移動支撐架立板的上下端之間分別通過兩根水平平行設(shè)置的工件夾持器移動及支撐架橫梁連接，兩根工件夾持器移動及支撐架橫梁之間分別上下水平平行設(shè)置有第一、第二電機驅(qū)動系統(tǒng)，所述第一、第二電機驅(qū)動系統(tǒng)兩端分別通過支撐架安裝在兩個工件夾持器移動支撐架立板的內(nèi)側(cè)面上；

第一、第二電機驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠上分別套有第一、第二螺母，且第一、第二螺母與絲杠形成絲杠螺母傳動系統(tǒng)，第一、第二螺母各自對應(yīng)與豎向設(shè)置的工件推擋運動系統(tǒng)和工件夾持運動系統(tǒng)固定連接，所述工件推擋運動系統(tǒng)和工件夾持運動系統(tǒng)分別與相對應(yīng)的兩個工件推擋運動系統(tǒng)支撐滑塊和兩個工件夾持運動系統(tǒng)支撐滑塊固定連接，兩個工件推擋運動系統(tǒng)支撐滑塊和兩個工件夾持運動系統(tǒng)支撐滑塊分別對應(yīng)卡在上下設(shè)置的兩個工件夾持器移動及支撐架橫梁上的兩根平行直線導(dǎo)軌上。

所述兩個工件夾持器移動支撐架立板相對應(yīng)的外側(cè)面上分別設(shè)置有移動驅(qū)動器連接件和移動支撐連接件；

所述移動驅(qū)動器連接件的側(cè)面與第三驅(qū)動組件的傳動螺母相連，底面固定在四個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊上；

所述移動支撐連接件固定在第一支撐組件的四個二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊上。

所述第一、第二電機驅(qū)動系統(tǒng)均包括一個安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動電機，驅(qū)動電機上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過安裝在軸承座內(nèi)的面對面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上。

所述工件推擋運動系統(tǒng)包括推桿電機驅(qū)動系統(tǒng)，推桿電機驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有第一傳動螺母，絲杠和第一傳動螺母配合形成絲杠螺母傳動系統(tǒng)，第一傳動螺母與橫向設(shè)置的推桿支撐架固定連接，推桿支撐架的一端固定在推桿電機驅(qū)動系統(tǒng)的滑塊上，推桿支撐架上安裝有豎向設(shè)置的推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機，推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機的輸出軸通過第一聯(lián)軸器與推桿相連。

所述工件夾持運動系統(tǒng)包括工件夾持器電機驅(qū)動系統(tǒng)，工件夾持器電機驅(qū)動系統(tǒng)的絲杠上設(shè)置有第二傳動螺母，絲杠和第二傳動螺母配合形成絲杠螺母傳動系統(tǒng)，第二傳動螺母與橫向設(shè)置的工件夾持器支撐架固定連接，工件夾持器支撐架的一端固定在工件夾持器電機驅(qū)動系統(tǒng)的滑塊上，工件夾持器支撐架上安裝有豎向設(shè)置的工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機，工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機的輸出軸通過第二聯(lián)軸器與工件夾持器移動支撐組件相連；

所述工件夾持器移動支撐組件的下端分別安裝有平行豎向設(shè)置的工件夾持器固定板和工件夾持器移動板。

所述工件夾持器移動支撐組件包括一個下部開口的方框形工件夾持器移動支撐組件框架，工件夾持器移動支撐組件框架頂部通過第二聯(lián)軸器與工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機的輸出軸相連；

工件夾持器固定板和工件夾持器移動板均呈T形結(jié)構(gòu)，上半部分尺寸較大部分位于工件夾持器移動支撐組件框架中，下半部從工件夾持器移動支撐組件框架的下部開口處向下伸出；

工件夾持器固定板上半部分通過螺釘固定安裝于工件夾持器移動支撐組件框架的前后側(cè)面的工件夾持器移動支撐組件外擋板上；

工件夾持器移動板上半部分的底面設(shè)有第一半圓滾珠導(dǎo)槽，第一半圓滾珠導(dǎo)槽卡在工件夾持器移動支撐組件框架內(nèi)的滾珠上，滾珠位于滾珠維持固定支架中，滾珠維持固定支架固定于工件夾持器移動支撐組件框架內(nèi)的第二半圓滾珠導(dǎo)槽中；

第一、第二半圓滾珠導(dǎo)槽相對應(yīng)，共同組成一圓形滾珠導(dǎo)槽；

工件夾持器移動板運動時，僅與滾珠接觸，與工件夾持器移動支撐組件框架之間有間隙；

工件夾持器固定板、工件夾持器移動板的下半部分上對應(yīng)設(shè)有若干螺紋孔，擰緊穿過該螺紋孔的螺釘時，工件夾持器移動板上半部沿滾珠移動，工件夾持器移動板靠近工件夾持器固定板，同時將位于工件夾持器移動板和工件夾持器固定板之間的工件夾緊。

當(dāng)工件夾持器移動板沿著工件夾持器移動支撐組件的底面靠近工件夾持器固定板時，工件被夾緊；當(dāng)工件夾持器移動板沿著工件夾持器移動支撐組件的底面背離工件夾持器固定板時，工件被釋放。

所述推桿電機驅(qū)動系統(tǒng)、工件夾持器電機驅(qū)動系統(tǒng)的技術(shù)構(gòu)造完全相同。即：均包括安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上的一個電機驅(qū)動系統(tǒng)和兩個并列平行的驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌，每個驅(qū)動系統(tǒng)直線導(dǎo)軌上均配有兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副滑塊；

電機驅(qū)動系統(tǒng)包括一個安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座一端的驅(qū)動電機，驅(qū)動電機上安裝有旋轉(zhuǎn)編碼器，驅(qū)動電機的輸出軸通過聯(lián)軸器與絲杠連接，絲杠兩端分別通過安裝在軸承座內(nèi)的面對面角接觸球軸承支撐，軸承座安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座上。

本發(fā)明的有益效果：

（1）本發(fā)明提出的拋丸機殼體焊接輔助系統(tǒng)總成，可以完成拋丸機殼體及原材料運輸、焊前組裝，焊接過程的保持固定等工作。大大降低工人勞動強度。

（2）本發(fā)明提出的殼體焊接輔助系統(tǒng)總成，可以完成零部件的旋轉(zhuǎn)、定位。

（3）本發(fā)明提出的殼體焊接輔助系統(tǒng)總成，不僅可以完成不同尺寸拋丸機殼體及原材料運輸、焊前組裝，焊接過程的保持固定等工作也可用于其它箱體、殼體等零部件及原材料運輸、焊前組裝，焊接過程的保持固定等，適用范圍廣，靈活性強。

（4）本發(fā)明提出的殼體焊接輔助系統(tǒng)總成，結(jié)構(gòu)緊湊、運行穩(wěn)定。

附圖說明

圖1為本發(fā)明拋丸機殼體焊接輔助系統(tǒng)總成示意圖；

圖2為本發(fā)明拋丸機殼體焊接機器人支架總成示意圖；

圖3為本發(fā)明X方向移動第一、第二驅(qū)動系統(tǒng)，推桿Z方向移動、工件夾持器Z方向移動電機驅(qū)動支撐系統(tǒng)示意圖；

圖4 為本發(fā)明電機驅(qū)動系統(tǒng)示意圖；

圖5為本發(fā)明第一、第二支撐系統(tǒng)示意圖；

圖6為本發(fā)明第一、第二輔助焊接系統(tǒng)示意圖；

圖7為本發(fā)明拋丸機工件推擋運動系統(tǒng)示意圖

圖8為本發(fā)明拋丸機工件夾持運動系統(tǒng)示意圖；

圖9為本發(fā)明工件夾持器移動支撐系統(tǒng)示意圖；

其中，1. 主支架，2. 第一驅(qū)動支撐組件，3. 拋丸機殼體焊接機器人第一輔助焊接系統(tǒng)，4. 第二驅(qū)動支撐組件，5. 拋丸機殼體焊接機器人第二輔助焊接系統(tǒng)，6. 四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副，7. 中央控制器，8. 電磁吸盤，9. 電磁吸盤支架， 10. 接觸開關(guān)，11. 焊接工作臺，12. 主支架第一立柱，13. 第一支撐塊，14. X方向移動第一支撐系統(tǒng)，15. X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)， 16. X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)， 17. X方向移動第二支撐系統(tǒng)，18. 主支架第二立柱，19. 主支架底座，20. 電機驅(qū)動系統(tǒng)，21. 傳動螺母，22. 驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副，23. 電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座，24. 旋轉(zhuǎn)編碼器，25. 驅(qū)動電機，26. 聯(lián)軸器，27. 軸承座，28. 面對面角接觸球軸承，29. 絲杠， 30. 支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副，31. 移動支撐系統(tǒng)支撐座，32. 工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板，33. 第二支撐塊，34. Y方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)，35. Y方向移動第一傳動螺母，36. 工件推擋運動系統(tǒng)，37. Y方向移動第二傳動螺母，38. 工件夾持運動系統(tǒng)，39. X方向移動驅(qū)動器連接件，40. Y方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)，41. 二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副，42. 工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架橫梁，43. X方向移動支撐連接件，44. 推桿Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)，45. 推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機，46. 推桿支撐架，47. 第一聯(lián)軸器，48. 推桿，49. 工件夾持器Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)，50. 工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機，51. 推桿支撐架，52. 第二聯(lián)軸器，53. 工件夾持器擋板移動支撐系統(tǒng)，54. 工件夾持器固定擋板，55. 工件夾持器移動擋板，56. 滾珠維持固定支架，57. 滾珠，58. 工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架，59. 工件夾持器移動支撐組件外擋板，60. 滾珠導(dǎo)槽，61. 第一螺紋孔，62. 通孔，63. 第二螺紋孔。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖和實施例對本發(fā)明進一步說明。

本說明書所附圖式所繪示的結(jié)構(gòu)、比例、大小等，均僅用以配合說明書所揭示的內(nèi)容，以供熟悉此技術(shù)的人士了解與閱讀，并非用以限定本發(fā)明可實施的限定條件，故不具技術(shù)上的實質(zhì)意義，任何結(jié)構(gòu)的修飾、比例關(guān)系的改變或大小的調(diào)整，在不影響本發(fā)明所能產(chǎn)生的功效及所能達成的目的下，均應(yīng)仍落在本發(fā)明所揭示的技術(shù)內(nèi)容得能涵蓋的范圍內(nèi)。同時，本說明書中所引用的如“上”、“下”、“左”、“右”、“中間”及“一”等的用語，亦僅為便于敘述的明了，而非用以限定本發(fā)明可實施的范圍，其相對關(guān)系的改變或調(diào)整，在無實質(zhì)變更技術(shù)內(nèi)容下，當(dāng)亦視為本發(fā)明可實施的范疇。

本發(fā)明中的X、Y、Z方向是指笛卡爾三維坐標(biāo)系中的X軸、Y軸和Z軸。

如圖1所示，拋丸機殼體焊接輔助系統(tǒng)總成，包括兩個并列設(shè)置的主支架1，一個第一驅(qū)動支撐組件2，一個拋丸機殼體焊接機器人第一輔助焊接系統(tǒng)3，一個第二驅(qū)動支撐組件4，一個拋丸機殼體焊接機器人第二輔助焊接系統(tǒng)5，兩組兩兩并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副6，一個中央控制器7，六個電磁吸盤8，六個電磁吸盤支架9，兩個接觸開關(guān)10，一個焊接焊接工作臺11。

兩個并列設(shè)置的主支架1和兩兩平行并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副6沿Y方向分別安裝在焊接工作臺11的兩側(cè)，所述主支架1沿兩兩并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副6的導(dǎo)軌運動。六個電磁吸盤支架9分兩組固定在焊接工作臺11兩側(cè)與主支架1之間的地面上，沿Y方向分別固定在焊接工作臺11的兩端和中心位置。第一驅(qū)動支撐系統(tǒng)4和第二驅(qū)動支撐系統(tǒng)6分別與兩個主支架1的相對應(yīng)的端部相連，即沿X方向安裝在焊接工作臺11的兩側(cè)。

第一驅(qū)動支撐組件2和第二驅(qū)動支撐組件4之間平行設(shè)置有兩組輔助焊接系統(tǒng)（即拋丸機殼體焊接機器人第一輔助焊接系統(tǒng)3和拋丸機殼體焊接機器人第二輔助焊接系統(tǒng)5）且兩組拋丸機殼體焊接機器人輔助焊接系統(tǒng)3、5均能在第一驅(qū)動支撐組件2和第二驅(qū)動支撐組件4上往復(fù)移動。

每組兩兩并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副6上均設(shè)置有一個接觸開關(guān)11。

焊接工作臺11兩側(cè)與兩個主支架1之間的地面上對稱設(shè)置有三對電磁吸盤支架9，其中兩對電磁吸盤支架9與焊接工作臺11的兩端對齊，第三對電磁吸盤支架9與焊接工作臺11的中間位置對正。

六個電磁吸盤8分別固定在六個電磁吸盤支架上。

中央控制器7安裝在其中一個主支架1上。

如圖2所示，本發(fā)明拋丸機殼體焊接機器人支架總成，包括兩個主支架第一立柱12，四對第一支撐塊13，一個X方向移動第一支撐系統(tǒng)14，一個X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)15，一個X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)16，一個X方向移動第二支撐系統(tǒng)17，兩個主支架第二立柱18，兩個主支架底座19。

主支架1包括兩個主支架第一立柱12，兩個主支架底座19，兩個主支架第二立柱18。兩個主支架底座19分別平行安裝在焊接工作臺11兩側(cè)的兩組兩兩并列的四滑塊滑動直線導(dǎo)軌副6的滑塊上，每一個主支架底座19的兩端均垂直安裝有一個立柱。其中一個主支架底座19上固定有中央控制器7，中央控制器7用于控制第一驅(qū)動支撐組件2、第二驅(qū)動支撐組件4、兩組拋丸機殼體焊接機器人輔助焊接系統(tǒng)3、5。

第一驅(qū)動支撐組件2包括：兩對第一支撐塊13，一個X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)15，一個X方向移動第一支撐系統(tǒng)14。所述兩對第一支撐塊兩兩一組分別固定在兩個主支架第一立柱12上。X方向移動第一支撐系統(tǒng)14的兩端分別固定在兩組第一支撐塊13上。X方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)15的兩端分別固定在兩個主支架第一立柱12的頂端。

第二驅(qū)動支撐組件4包括：兩對第一支撐塊13，一個X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)16，一個X方向移動第二支撐系統(tǒng)17。兩對第一支撐塊兩兩一組分別固定在兩個主支架第二立柱18上。X方向移動第二支撐系統(tǒng)17的兩端分別固定在兩組第一支撐塊13上。X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)16的兩端分別固定在兩個主支架第二立柱18的頂端。

如圖3所示，本發(fā)明X方向移動第一、第二驅(qū)動系統(tǒng)，推桿Z方向移動、工件夾持器Z方向移動電機驅(qū)動支撐系統(tǒng)均包括一個電機驅(qū)動系統(tǒng)20，一個傳動螺母21，并列設(shè)置的兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副22，一個電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23。兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副22平行并列安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23上電機驅(qū)動系統(tǒng)20絲杠的兩側(cè)。

如圖4所示，本發(fā)明電機驅(qū)動系統(tǒng)20，包括一個旋轉(zhuǎn)編碼器24，一個驅(qū)動電機25，一個聯(lián)軸器26，兩個軸承座27，兩個面對面角接觸球軸承28，一根絲杠29。

旋轉(zhuǎn)編碼器24與驅(qū)動電機25相連。所述驅(qū)動電機25固定在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23的端部，驅(qū)動電機25的輸出軸通過聯(lián)軸器26與絲杠29連接。所述兩個軸承座27固定在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23上，所述兩個面對面角接觸球軸承28分別安裝在兩個軸承座27內(nèi)。

如圖5所示，本發(fā)明第一、第二系統(tǒng)均包括，兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副31，一個移動支撐系統(tǒng)支撐座32。

兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副31均安裝在移動支撐系統(tǒng)支撐座32上。

如圖6所示，本發(fā)明拋丸機殼體焊接機器人第一、第二輔助焊接系統(tǒng)均包括兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板32，兩對第二支撐塊33，一個Y方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)34，一個Y方向移動第一傳動螺母35，一個工件推擋運動系統(tǒng)36，一個Y方向移動第二傳動螺母37，一個工件夾持運動系統(tǒng)38，一個X方向移動驅(qū)動器連接件39，一個Y方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)40，兩個并行設(shè)置的二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副41，兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架橫梁42，一個X方向移動支撐連接件43。

兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板32的兩端分別與兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架橫梁42的兩端固連，所述兩個并行設(shè)置的二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副41分別安裝在兩根工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架橫梁42上。

X方向移動驅(qū)動器連接件39和X方向移動支撐連接件43分別固定在兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板32的外側(cè)。

拋丸機殼體焊接機器人第一輔助焊接系統(tǒng)X方向移動驅(qū)動器連接件39與側(cè)面X方向移動第三驅(qū)動系統(tǒng)18的傳動螺母21相連，底面固定在兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上。X方向移動支撐連接件43固定在X方向第一支撐系統(tǒng)16中兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副31的四個滑塊上。

拋丸機殼體焊接機器人第二輔助焊接系統(tǒng)X方向移動驅(qū)動器連接件39與側(cè)面X方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)17的傳動螺母21相連，底面固定在兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上。X方向移動支撐連接件43固定在X方向第二支撐系統(tǒng)19中兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副31的四個滑塊上。

兩對第二支撐塊33均分別安裝在兩塊工件夾持推擋系統(tǒng)X方向移動支撐架立板32內(nèi)側(cè)。所述Y方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)34和Y方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)40分別固定在兩對第二支撐塊33上。

Y方向移動第一傳動螺母35和Y方向移動第二傳動螺母37分別與工件推擋運動系統(tǒng)36和工件夾持運動系統(tǒng)38固連，并分別與Y方向移動第一驅(qū)動系統(tǒng)34和Y方向移動第二驅(qū)動系統(tǒng)40的絲杠配合形成絲杠螺母傳動系統(tǒng)。所述工件推擋運動系統(tǒng)36安裝在兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副31的Y方向平齊的一對滑塊上；工件夾持運動系統(tǒng)38安裝在兩個并行設(shè)置的支撐系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副31的Y方向平齊的另一對滑塊上。

Y方向移動第一、第二驅(qū)動系統(tǒng)37、43與圖4所示電機驅(qū)動系統(tǒng)20結(jié)構(gòu)相同，均包括一個驅(qū)動電機25，一個聯(lián)軸器26，兩個軸承座27，兩個面對面角接觸球軸承28，一根絲杠29，一個旋轉(zhuǎn)編碼器24。

旋轉(zhuǎn)編碼器24與驅(qū)動電機25相連。所述驅(qū)動電機25固定在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23的端部，驅(qū)動電機25的輸出軸通過聯(lián)軸器26與絲杠29連接。所述兩個軸承座27固定在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23上，所述兩個面對面角接觸球軸承28分別安裝在兩個軸承座27內(nèi)。

如圖7所示，本發(fā)明工件推擋運動系統(tǒng)36，包括一個推桿Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)44，一個推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機45，一個推桿支撐架46，一個第一聯(lián)軸器47，一個推桿48。

推桿支撐架46固定在推桿Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)44中兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上，并與傳動螺母21固連。所述推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機45安裝在推桿支撐架46上，并且推桿姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機45的輸出軸通過第一聯(lián)軸器47與推桿48相連。

如圖8所示，本發(fā)明工件夾持運動系統(tǒng)38，包括一個工件夾持器Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)49，一個工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機50，一個推桿支撐架51，一個第二聯(lián)軸器52，一個工件夾持器擋板移動支撐系統(tǒng)53，一個工件夾持器固定擋板54，一個工件夾持器移動擋板55。

工件夾持器支撐架54固定在工件夾持器Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)49中兩個并行設(shè)置的驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副25的四個滑塊上，并與傳動螺母21固連。所述工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機50安裝在工件夾持器支撐架54上，并且工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機50的輸出軸通過第二聯(lián)軸器52與工件夾持器擋板移動支撐系統(tǒng)53相連。

工件夾持器固定擋板54和工件夾持器移動擋板55均安裝在工件夾持器移動支撐組件56上。

如圖9所示，本發(fā)明工件夾持器移動支撐系統(tǒng)包括：兩個滾珠維持固定支架56，八個滾珠57，一個下部開口的方框形工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架58，兩塊工件夾持器移動支撐組件外擋板59，兩個滾珠導(dǎo)槽60，若干第一螺紋孔61，若干通孔62，若干第二螺紋孔63。

工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架58頂部通過第二聯(lián)軸器52與工件夾持器姿態(tài)調(diào)整驅(qū)動電機50的輸出軸相連。

滾珠導(dǎo)槽60分為上、下兩部分，分別位于工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架58下底面的內(nèi)側(cè)和工件夾持器移動擋板55下底面的外側(cè)。

兩個滾珠維持固定支架56分別置于兩個滾珠導(dǎo)槽60內(nèi)，八個滾珠57分兩組分別置于兩個滾珠維持固定支架56中。

兩塊工件夾持器移動支撐組件外擋板59分別固定在工件夾持器移動支撐組件框架61的兩側(cè)，其中每塊工件夾持器移動支撐組件外擋板59上均設(shè)有三個用于連接工件夾持器固定板57的通孔62。

工件夾持器固定擋板54和工件夾持器移動擋板55的外形結(jié)構(gòu)相同，均呈T形結(jié)構(gòu)，上半部分尺寸較大部分位于工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架58中，下半部從工件夾持器移動支撐系統(tǒng)框架58的下部開口處向下伸出；其中，工件夾持器固定擋板54的上半部有三個用于和工件夾持器移動支撐系統(tǒng)外擋板62相連的第一螺紋孔61，工件夾持器移動板58上半部分設(shè)置有三個與第一螺紋孔61相對應(yīng)的通孔，螺釘或螺栓能夠自由穿過。

螺釘穿過工件夾持器移動支撐組件外擋板59的通孔62，進入工件夾持器固定擋板54的第一螺紋孔61，并自由穿過工件夾持器移動板58上的通孔，擰緊螺釘將工件夾持器固定擋板54固定在工件夾持器移動支撐組件外擋板59上。

工件夾持器固定擋板54和工件夾持器移動擋板55的下半部上均設(shè)有五個用于固定工件的第二螺紋孔63。

擰緊穿過第二螺紋孔63的螺釘，工件夾持器移動擋板55上半部沿滾珠移動，使工件夾持器移動板58靠近工件夾持器固定擋板54，同時將位于工件夾持器移動擋板55和工件夾持器固定擋板54之間的工件夾緊。工件夾持器移動擋板55運動時，僅與滾珠57接觸，與工件夾持器移動支撐組件框架61之間有間隙。

推桿Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)44和工件夾持器Z方向移動驅(qū)動支撐系統(tǒng)49，均包括一個電機驅(qū)動系統(tǒng)20，一個傳動螺母21，并列設(shè)置的兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副22，一個電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23。兩個驅(qū)動系統(tǒng)二滑塊滾動直線導(dǎo)軌副22平行并列安裝在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23上電機驅(qū)動系統(tǒng)20絲杠的兩側(cè)。如圖3所示。

電機驅(qū)動系統(tǒng)20包括一個驅(qū)動電機25，一個聯(lián)軸器26，兩個軸承座27，兩個面對面角接觸球軸承28，一根絲杠29，一個旋轉(zhuǎn)編碼器24。如圖4所示。

旋轉(zhuǎn)編碼器24與驅(qū)動電機25相連。所述驅(qū)動電機25固定在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23的端部，驅(qū)動電機25的輸出軸通過聯(lián)軸器26與絲杠29連接。所述兩個軸承座27固定在電機驅(qū)動系統(tǒng)支撐座23上，所述兩個面對面角接觸球軸承28分別安裝在兩個軸承座27內(nèi)。

上述雖然結(jié)合附圖對本發(fā)明的具體實施方式進行了描述，但并非對本發(fā)明保護范圍的限制，所屬領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)該明白，在本發(fā)明的技術(shù)方案的基礎(chǔ)上，本領(lǐng)域技術(shù)人員不需要付出創(chuàng)造性勞動即可做出的各種修改或變形仍在本發(fā)明的保護范圍以內(nèi)。