本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種焊接機(jī)器人的控制方法。
背景技術(shù)：
一個(gè)汽車零件總成是由眾多的、大大小小的零件組裝在一起，每個(gè)零件有總成的排布次序，分步的把相應(yīng)零件組裝在一起。汽車零件總成的焊接絕大多數(shù)是由焊接機(jī)器人完成，，在工作時(shí)焊接機(jī)器人首先移動(dòng)到零件的焊點(diǎn)位，然后焊槍接通電流完成焊接，接下來(lái)焊接機(jī)器人會(huì)繼續(xù)移動(dòng)到下一個(gè)焊點(diǎn)位，焊槍再通電流焊接進(jìn)行焊接。為了防止焊接機(jī)器人在移動(dòng)或者焊接過(guò)程中有人進(jìn)入工位口發(fā)生危險(xiǎn)，一般在進(jìn)入工位口處均安裝有“安全光柵”，在焊接機(jī)器人作業(yè)過(guò)程中，如果焊接過(guò)程中焊接機(jī)器人撞到光柵，焊接機(jī)器人會(huì)立即停止作業(yè)。這樣就會(huì)帶來(lái)一個(gè)問(wèn)題，就是如果是焊接機(jī)器人焊接時(shí)突然停止作業(yè)，則會(huì)使此處的焊點(diǎn)被焊穿，這樣就會(huì)使零件的返修率提高，進(jìn)而影響整個(gè)生產(chǎn)線的生產(chǎn)效率。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
為了克服現(xiàn)有的技術(shù)不足的問(wèn)題，本發(fā)明提供一種焊接機(jī)器人的控制方法。
本發(fā)明的技術(shù)方案是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種焊接機(jī)器人的控制方法，包括焊接機(jī)器人、控制器和安全光柵，所述控制器與焊接機(jī)器人連接，在所述安全光柵上設(shè)有若干傳感器，傳感器與控制器連接，控制器中設(shè)定焊接機(jī)器人與安全光柵的安全距離，傳感器將實(shí)時(shí)檢測(cè)到的焊接機(jī)器人與安全光柵的距離信息發(fā)送到控制器，控制器判斷此距離信息，若此距離信息大于設(shè)定的安全距離則控制焊接機(jī)器人繼續(xù)工作，若此距離信息小于安全距離，則控制器控制焊接機(jī)器人停止工作。
優(yōu)選地，所述焊接機(jī)器人為點(diǎn)焊機(jī)器人。
優(yōu)選地，所述控制器還與一零件檢測(cè)裝置連接，所述零件檢測(cè)裝置用于檢測(cè)要焊接的零件是否安裝到位，在所述點(diǎn)焊機(jī)器人焊接前一個(gè)零件時(shí)，所述零件檢測(cè)裝置對(duì)后一個(gè)要焊接的零件進(jìn)行檢測(cè)。
本發(fā)明有益效果是：該焊接機(jī)器人焊接控制方法在出現(xiàn)安全光柵被觸碰的情況時(shí)，會(huì)根據(jù)點(diǎn)焊機(jī)器人不同的工作狀態(tài)進(jìn)行不同的處理，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。
具體實(shí)施方式
結(jié)合實(shí)施例對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步的說(shuō)明。
一種焊接機(jī)器人的控制方法，包括焊接機(jī)器人、控制器和安全光柵，所述控制器與焊接機(jī)器人連接，在所述安全光柵上設(shè)有若干傳感器，傳感器與控制器連接，控制器中設(shè)定焊接機(jī)器人與安全光柵的安全距離，傳感器將實(shí)時(shí)檢測(cè)到的焊接機(jī)器人與安全光柵的距離信息發(fā)送到控制器，控制器判斷此距離信息，若此距離信息大于設(shè)定的安全距離則控制焊接機(jī)器人繼續(xù)工作，若此距離信息小于安全距離，則控制器控制焊接機(jī)器人停止工作。
一種實(shí)施例中，優(yōu)選地，所述焊接機(jī)器人為點(diǎn)焊機(jī)器人。
其中，所述控制器還與一零件檢測(cè)裝置連接，所述零件檢測(cè)裝置用于檢測(cè)要焊接的零件是否安裝到位，在所述點(diǎn)焊機(jī)器人焊接前一個(gè)零件時(shí)，所述零件檢測(cè)裝置對(duì)后一個(gè)要焊接的零件進(jìn)行檢測(cè)。
該焊接機(jī)器人焊接控制方法在出現(xiàn)安全光柵被觸碰的情況時(shí)，會(huì)根據(jù)點(diǎn)焊機(jī)器人不同的工作狀態(tài)進(jìn)行不同的處理，解決了現(xiàn)有技術(shù)中存在的問(wèn)題。
在此說(shuō)明書中，本發(fā)明已參照其特定的實(shí)施例作了描述。但是，很顯然仍可以做出各種修改和變換而不背離本發(fā)明的精神和范圍。因此，說(shuō)明書應(yīng)被認(rèn)為是說(shuō)明性的而非限制性的。