1.一種海底管道切割用水下機器人，包括機體，以及為機體提供動力和控制命令的液壓和電控系統(tǒng)，其特征在于：
所述機體包括作業(yè)ROV（1）、兩套切割機構(gòu)（2）、支撐腿（3）和一個小型輔助機械手（4）；
其中，切割機構(gòu)（2）、支撐腿（3）和一個小型輔助機械手（4）分別與作業(yè)ROV（1）連接，作業(yè)ROV（1）為切割機構(gòu)（2）、支撐腿（3）和一個小型輔助機械手（4）提供動力與控制信號；
作業(yè)ROV（1）包括框架（5）、浮力塊（6）、推進器（7）和七自由度機械手（8）和五自由度機械手（9）；
固體浮力塊（6）由可加工浮力材料制成，位于作業(yè)ROV（1）上部，通過螺栓固定在框架（5）上層，作業(yè)ROV（1）正面裝有6個懸浮燈（10）、一個攝像頭（11）和攝像頭用照明燈（12）；
起吊裝置（13）的一端與框架（5）連接，另一端穿過浮力塊（6）與纜繩連接；6個推進器（7）通過螺旋槳架（14）與框架（5）連接，每個推進器（7）由螺旋槳架（14）、螺旋槳（15）和液壓馬達（16）組成，其中4個推進器（7）分別相對于作業(yè)ROV（1）的XY軸方向呈45度夾角安裝在框架（5）的中層；2個推進器（7）安裝在作業(yè)ROV（1）兩側(cè)，其軸向與豎直方向呈15度角，位于框架（5）上層，嵌于浮力塊（6）內(nèi)；
七自由度機械手（8）包括固定座（17）、液壓裝置（18）、大臂（19）、小臂（20）、手爪（21）和爪接頭（22）；五自由度機械手（9）包括液壓裝置（23）、機械手臂（24）、手爪（25）、電機（26）和底座（27；七自由度機械手（8）和五自由度機械手（9）通過螺栓固定在框架（5）的下底板上；
兩套切割機構(gòu)（2）通過螺栓固定在框架（5）底部的前、后方，每套切割機構(gòu)（2）包括相連接的鉗口（28）、刀架（29）、水刀機構(gòu)（30）、兩個液壓馬達（31）、兩個齒輪（32）、圓弧棘齒輪（33）和三個定位液壓缸(34)；其中，3個由液壓桿（35）和液壓筒（36）組成的定位液壓缸（34）以120度夾角安裝在鉗口（28）內(nèi)側(cè)，定位液壓缸（34）伸縮完成對管道的夾緊與松開；
水刀機構(gòu)（30）包括水槍液壓筒（37）、水槍液壓桿（38）、水槍夾持裝置（39）和水槍（40）；兩個水刀機構(gòu)（30）通過螺栓以對稱方式固定在水刀架（29）上，水槍液壓筒（37）和水槍液壓桿（38）配合，控制兩個水槍（40）的相對位置；
一對齒輪（31）分別與液壓馬達（32）以鍵連接的方式對稱固定在鉗口（28）上，180度圓弧棘齒輪（33）固定在水刀架（29）上；液壓馬達（32）帶動齒輪（31）以一定角速度旋轉(zhuǎn)，齒輪（31）與水刀架（29）上的圓弧棘齒輪（33）嚙合帶動水刀架（29）旋轉(zhuǎn)，水刀架（29）往復(fù)運動帶著水刀機構(gòu)（30）切割海底管道；
支撐腿（3）包括固定腿（41）、擺動腿（42）、制動板（43）、支撐液壓缸（44）、支撐液壓桿（45）和二級液壓缸（46）；4個支撐腿（3）均勻分布在作業(yè)ROV（1）的兩側(cè)，對作業(yè)ROV（1）起到支撐作用；
小型輔助機械手（4）包括爪臺（47）、桿（48）、小底爪（49）、液壓缸（50）、液壓桿（52）和伸縮液壓筒（53）；小型輔助機械手（4）通過螺栓連接在作業(yè)ROV（1）下方，位于兩套切割機構(gòu)（2）中間，其中心線與兩套切割機構(gòu)（2）中心線重合。