1.一種水下管狀結構物在線修復的全液壓驅動數(shù)控摩擦疊焊機，其特征在于：包括：一疊焊設備、罩在疊焊設備外面的防護框架，其中，疊焊設備包括：一機架、安裝在機架上的夾緊機構、周向移動機構和焊接裝置；該焊接裝置包括：一焊接支架、滑動安裝在焊接支架內部的能夠升降的框架式橫梁、主軸安裝架，其中，主軸安裝架滑動連接在框架式橫梁內；框架式橫梁的兩端各設有一Z向驅動缸；主軸安裝架內安裝有主軸；該夾緊機構包括：與管道適配的弧形固定塊，弧形固定塊固接在兩個相對的第一側板之間；夾緊機構還包括：設置在兩個相對的第一側板之間的夾緊臂，夾緊臂的中部連接有鉸鏈軸，鉸鏈軸固接在兩個相對的第一側板之間；夾緊臂的下部設有與管道適配的弧形爪，夾緊臂的上端由夾緊液壓缸驅動，夾緊液壓缸固定在兩個相對的第一側板之間；周向移動機構包括：與固定支承內側固接的弧形導板，在弧形導板上設有弧形導槽，在弧形導槽內裝配有導向塊，導向塊裝配在第二側板上，在第二側板上連接有上設有位置可調的調節(jié)塊，在調節(jié)塊上支撐有弧形導板；在能夠升降的框架式橫梁和能夠環(huán)向移動的框架上安裝有數(shù)個間隙調節(jié)結構。
2.根據(jù)權利要求1所述的水下管狀結構物在線修復的全液壓驅動數(shù)控摩擦疊焊機，其特征在于：所述機架包括：對稱設置的兩個固定支撐結構，固定支撐結構之間通過下系梁固接在一起形成框架結構。
3.根據(jù)權利要求2所述的水下管狀結構物在線修復的全液壓驅動數(shù)控摩擦疊焊機，其特征在于：所述固定支撐結構跨設在管道上，每個固定支承結構設有內外兩個第一側板；在每個固定支承結構上連接有一個夾緊機構。
4.根據(jù)權利要求1所述的水下管狀結構物在線修復的全液壓驅動數(shù)控摩擦疊焊機，其特征在于：所述防護框架是由數(shù)個方管連接在一起的框架結構。
5.根據(jù)權利要求1所述的水下管狀結構物在線修復的全液壓驅動數(shù)控摩擦疊焊機，其特征在于：所述焊接支架包括：對稱設置的兩個第一側板，第一側板通過前后設置的數(shù)根連系梁固接在一起，并形成框架結構。
6.根據(jù)權利要求1所述的水下管狀結構物在線修復的全液壓驅動數(shù)控摩擦疊焊機，其特征在于：所述每個間隙調節(jié)結構設有對稱布置的第一楔形塊，位于上部的第一楔形塊小端朝上，位于下部的第一楔形塊小端朝下；在每個第一楔形塊上均設有一個與其適配的第二楔形塊；第二楔形塊滑動配合在滑動面上，在第二楔形塊的大端設有與其垂直固接的壓板，在壓板與相應的第一楔形塊的小端之間設有墊片組；且壓板、墊片組和第一楔形塊連接在一起。
7.根據(jù)權利要求1所述的水下管狀結構物在線修復的全液壓驅動數(shù)控摩擦疊焊機，其特征在于：所述周向移動機構設置在每一個固定支撐結構與第二側板之間。