技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種用于緊固瓶蓋的加蓋裝置，分類號(hào)為B67B 3/10，具體的說是一種將內(nèi)、中、外三個(gè)蓋子及墊片組裝好的裝置。

背景技術(shù)：

目前化妝瓶的瓶蓋大都具有四個(gè)部分，即內(nèi)蓋、中蓋、外蓋、墊片；如圖1所示，其中內(nèi)蓋位于最內(nèi)端，中蓋處于中間，外蓋處于最外部，墊片放置在內(nèi)蓋的內(nèi)頂面上；目前將上述四個(gè)部件套和在一起主要是采用人工方式，即采用熱熔膠將內(nèi)蓋粘連在中蓋內(nèi)，然后將中蓋與外蓋連接在一起從而完成內(nèi)、中、外三蓋的套和，最后將墊片放置在內(nèi)蓋內(nèi)頂面上即完成瓶蓋的組裝。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種瓶蓋組裝裝置，解決如何使用機(jī)械設(shè)備對(duì)內(nèi)蓋、中蓋、外蓋進(jìn)行組裝的技術(shù)問題。

瓶蓋組裝裝置，包括套和機(jī)構(gòu)、焊合機(jī)構(gòu)；套和機(jī)構(gòu)，包括圓盤形的工作臺(tái)、驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)、噴膠機(jī)、內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)，壓合機(jī)；工作臺(tái)上均勻的設(shè)置有蓋放置孔；噴膠機(jī)、內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)，壓合機(jī)依次分布在工作臺(tái)內(nèi)側(cè)并處于蓋放置孔正上方；上述內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)包括內(nèi)蓋推入氣缸、內(nèi)蓋壓入氣缸、內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架、內(nèi)蓋固定架；內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架固定在內(nèi)蓋推入氣缸上，該內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架固定在內(nèi)蓋固定架上，內(nèi)蓋壓入氣缸固定在內(nèi)蓋固定架另一位置上，內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架上具有內(nèi)蓋填充孔；焊合機(jī)構(gòu)，包括超聲波焊接機(jī)、工件放置模塊、模塊升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、工件底座；工件放置模塊放置在上述蓋放置孔內(nèi)；模塊升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)處于工件放置模塊上方，工作底座處于工件放置模塊正下方。

所述壓合機(jī)包括壓合固定架、壓合水平氣缸、壓合升降氣缸、壓合抓取臂；壓合水平氣缸固定在壓合固定架上，壓合升降氣缸固定在壓合水平氣缸上，壓合抓取臂固定在壓合升降氣缸上。

所述模塊升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括撬桿升降氣缸、撬桿、撬桿支架；撬桿前端朝下彎曲，該撬桿前端處于工件放置模塊正上方，撬桿中間安裝在撬桿支架上，撬桿后端與撬桿升降氣缸連接。

所述套和機(jī)構(gòu)還包括內(nèi)中蓋吹氣機(jī)，該內(nèi)中蓋吹氣機(jī)處于內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)與壓合機(jī)之間并同樣處于工作臺(tái)內(nèi)側(cè)；所述內(nèi)中蓋吹氣機(jī)包括吹氣氣缸、噴氣嘴、吹氣固定架；吹氣氣缸固定在吹氣固定架上，噴氣嘴固定在吹氣氣缸底部并處于蓋放置孔上方。

所述內(nèi)中蓋吹氣機(jī)與壓合機(jī)之間還設(shè)有一個(gè)外蓋吹氣機(jī)，該外蓋吹氣機(jī)包括吹氣氣缸、噴氣嘴、吹氣固定架；吹氣氣缸固定在吹氣固定架上，噴氣嘴固定在吹氣氣缸底部并處于蓋放置孔上方。

所述超聲波焊接機(jī)總共有兩個(gè)，模塊升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)也共有兩個(gè)，工作臺(tái)上的蓋放置孔每兩個(gè)組成一組，第一臺(tái)超聲波焊接機(jī)處于上述組成一組蓋放置孔中的前面一個(gè)蓋放置孔正上方，第二個(gè)超聲波焊接機(jī)處于上述組成一組蓋放置孔中的后面一個(gè)蓋放置孔正上方。

所述瓶蓋組裝裝置還包括一個(gè)自動(dòng)放墊片機(jī)，該自動(dòng)放墊片機(jī)包括墊片機(jī)支架、墊片存儲(chǔ)筒、墊片水平推動(dòng)氣缸、墊片垂直推動(dòng)氣缸、墊片滑道；墊片存儲(chǔ)筒固定在墊片機(jī)支架上及墊片滑道正上方，墊片水平推動(dòng)氣缸的頭部朝向存儲(chǔ)筒底部并處于墊片滑道前端上，墊片滑道末端具有墊片孔，墊片垂直推動(dòng)氣缸處于該墊片孔的正上方。

所述瓶蓋組裝裝置還包括一個(gè)下料機(jī)構(gòu)，該機(jī)構(gòu)處于自動(dòng)放墊片機(jī)一側(cè)，該下料機(jī)構(gòu)包括一個(gè)下料旋轉(zhuǎn)氣缸、下料升降氣缸、旋轉(zhuǎn)頭、下料抓取手臂；下料升降氣缸固定在下料旋轉(zhuǎn)氣缸下方，旋轉(zhuǎn)頭固定在下料旋轉(zhuǎn)氣缸上，該旋轉(zhuǎn)頭安裝有上述下料抓取手臂。

所述瓶蓋組裝裝置還包括控制裝置、該控制裝置均分別與驅(qū)動(dòng)電機(jī)、噴膠機(jī)、內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)、壓合機(jī)、內(nèi)蓋送料機(jī)、內(nèi)中蓋吹氣機(jī)、外蓋吹氣機(jī)、超聲波焊接機(jī)、自動(dòng)放墊片機(jī)、下料機(jī)構(gòu)相連。

瓶蓋組裝方法，包括如下步驟：

a、將中蓋隨著工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)同時(shí)放入工作臺(tái)上內(nèi)排的蓋放置孔內(nèi)，將外蓋隨著工作臺(tái)的旋轉(zhuǎn)同時(shí)放入工作臺(tái)上外排的蓋放置孔內(nèi)；

b、噴膠機(jī)對(duì)中蓋進(jìn)行噴膠工作；

c、使用內(nèi)蓋驅(qū)動(dòng)機(jī)或者人工方式將內(nèi)蓋放入到有膠的中蓋內(nèi)部；

d、對(duì)工作臺(tái)上內(nèi)排的內(nèi)蓋與中蓋一起使用內(nèi)中蓋吹氣機(jī)進(jìn)行噴氣除塵處理；

e、對(duì)工作臺(tái)上外排的外蓋使用外蓋吹氣機(jī)進(jìn)行噴氣除塵處理；

f、將配合好的內(nèi)中蓋一起使用壓合機(jī)導(dǎo)入到外蓋內(nèi)；

g、使用焊合機(jī)構(gòu)將外蓋與中蓋焊合；

h、使用自動(dòng)放墊片機(jī)或者手工方式將墊片放入內(nèi)蓋內(nèi)；

i、使用下料機(jī)構(gòu)或者手工方式將產(chǎn)品取下存放。

本發(fā)明的有益效果是：

1、由于設(shè)有套和機(jī)構(gòu)、焊合機(jī)構(gòu)；套和機(jī)構(gòu)使用機(jī)械裝備的方式將內(nèi)、中、外蓋套和在一起，焊合機(jī)構(gòu)使用超聲波焊接機(jī)使外蓋與中蓋焊合在一起；通過上述方式可明顯提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率同時(shí)提高產(chǎn)品的品質(zhì)。

2、由于設(shè)有內(nèi)中蓋吹氣機(jī)、外蓋吹氣機(jī)；這樣除去蓋子上的灰塵，從而避免影響最后產(chǎn)品的品質(zhì)、

3、由于設(shè)有兩組超聲波焊接機(jī)，這樣前后兩個(gè)超聲波焊接機(jī)可同時(shí)對(duì)兩個(gè)蓋子進(jìn)行焊接，從而明顯提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。

4、由于設(shè)有自動(dòng)墊片機(jī)，這樣實(shí)現(xiàn)自動(dòng)放墊片，無需采用人工方式，從而明顯提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。

5、由于設(shè)有下料機(jī)構(gòu)，這樣實(shí)現(xiàn)自動(dòng)下料，無需采用人工方式，從而明顯提高產(chǎn)品的生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1是內(nèi)、中、外蓋、墊片的爆炸示意圖；

圖2是具體實(shí)施例中瓶蓋組裝裝置的示意圖；

圖3是圖2中的瓶蓋組裝裝置另一方向的示意圖；

圖4是圖2中的瓶蓋組裝裝置另一方向的示意圖；

圖5是圖2中的瓶蓋組裝裝置另一方向的示意圖；

圖6是圖2中的瓶蓋組裝裝置另一方向的示意圖；

圖7是圖2中的瓶蓋組裝裝置俯視的示意圖；

圖8是瓶蓋組裝裝置連接下料輸送臺(tái)的示意圖；

圖9是噴膠機(jī)的示意圖；

圖10是內(nèi)中蓋吹氣機(jī)的示意圖；

圖11是內(nèi)中蓋吹氣機(jī)的另一個(gè)方向的示意圖；

圖12是噴氣嘴剖視的示意圖；

圖13是外蓋吹氣機(jī)的示意圖；

圖14是外蓋吹氣機(jī)的另一個(gè)方向的示意圖；

圖15是超聲波焊接機(jī)、模塊升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、工件底座分布的示意圖；

圖16是自動(dòng)放墊片機(jī)的示意圖；

圖17是下料機(jī)構(gòu)的示意圖；

圖18是工作臺(tái)的示意圖；

圖19是振動(dòng)盤和送料軌道的示意圖；

圖中1.工作臺(tái)、11.蓋放置孔、2.噴膠機(jī)、3.內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)、31.內(nèi)蓋推入氣缸、32.內(nèi)蓋壓入氣缸、33.內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架、331.內(nèi)蓋填充孔、34.內(nèi)蓋固定架、4.內(nèi)蓋送料機(jī)、5.內(nèi)中蓋吹氣機(jī)、51.吹氣氣缸、52.噴氣嘴、53.吹氣固定架、6.外蓋吹氣機(jī)、7.壓合機(jī)、71.壓合固定架、72.壓合水平氣缸、73.壓合升降氣缸、74.壓合抓取臂、81.內(nèi)蓋、82.中蓋、83.外蓋、84.墊片、91.振動(dòng)盤、92.送料軌道、10.控制裝置、20.超聲波焊接機(jī)、30.工件放置模塊、40.模塊升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、401.撬桿升降氣缸、402.撬桿、403.撬桿支架、50.工件底座、60.自動(dòng)放墊片機(jī)、601.墊片機(jī)支架、602.墊片存儲(chǔ)筒、603.墊片水平推動(dòng)氣缸、604.墊片垂直推動(dòng)氣缸、605.墊片滑道、70.下料機(jī)構(gòu)、701.下料旋轉(zhuǎn)氣缸、702.下料升降氣缸、703.旋轉(zhuǎn)頭、704.下料抓取手臂、705.下料輸送臺(tái)。

具體實(shí)施方式

請(qǐng)參考圖1至圖7，圖中的瓶蓋組裝裝置主要包括一個(gè)圓盤形的工作臺(tái)1、一個(gè)套和機(jī)構(gòu)、一個(gè)焊合機(jī)構(gòu)、一個(gè)自動(dòng)放墊片機(jī)60、一個(gè)下料機(jī)構(gòu)70、一個(gè)控制裝置10。

請(qǐng)參考18，圓盤形的工作臺(tái)1為化妝瓶行業(yè)中自動(dòng)化生產(chǎn)線中常使用到的裝備，其上均勻的布滿有內(nèi)外兩排蓋放置孔11，這些蓋放置孔11用于放置中蓋82、外蓋83；這些蓋放置孔11每排中兩個(gè)形成一組；其中內(nèi)層的蓋放置孔11用于放置中蓋82、外層的蓋放置孔11用于放置外蓋83；工作開始時(shí)，內(nèi)部的那排采用人工方式放置中蓋82或者使用圖18中所示的振動(dòng)盤91和送料軌道92進(jìn)行送料，外部的那排同樣可采用人工方式放置外蓋83或者使用圖18中所示的振動(dòng)盤91和送料軌道92進(jìn)行送料，這樣中蓋82和外蓋83到時(shí)可以按照預(yù)定次序進(jìn)行裝配，縮短裝備時(shí)間，從而提高產(chǎn)品的加工效率；上述工作臺(tái)1同樣為后面的部件提供支撐。該工作臺(tái)1底部安裝有一個(gè)伺服電機(jī)，該伺服電機(jī)圖中未顯示，用于驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)1根據(jù)控制裝置10的控制做旋轉(zhuǎn)及停止運(yùn)動(dòng)。

請(qǐng)參考圖2至圖7，圖9至圖14，套和機(jī)構(gòu)包括一個(gè)噴膠機(jī)2、一個(gè)內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)3、一個(gè)內(nèi)蓋送料機(jī)4、一個(gè)內(nèi)中蓋吹氣機(jī)5、一個(gè)外蓋吹氣機(jī)6、一個(gè)壓合機(jī)7。為完成內(nèi)、中、外三蓋的壓合，這些蓋子依次經(jīng)過的工序?yàn)?將中蓋82和外蓋83依次放入到工作臺(tái)1中的蓋放置孔11—驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)工作臺(tái)1使放有中蓋82的蓋放置孔11旋轉(zhuǎn)到噴膠機(jī)2上的噴嘴正下方—使用噴膠機(jī)2噴膠—放入內(nèi)蓋81，此時(shí)內(nèi)蓋81與中蓋82結(jié)合在一起—對(duì)內(nèi)中蓋進(jìn)行除塵—對(duì)外蓋83進(jìn)行除塵—將內(nèi)中蓋壓入外蓋83上，該機(jī)構(gòu)在運(yùn)行過程中可根據(jù)上述工序選擇一個(gè)普通的控制裝置10來控制上述部件。

噴膠機(jī)2為現(xiàn)有成熟部件，該噴膠機(jī)2安裝在工作臺(tái)1的內(nèi)側(cè)，其上的噴頭正好對(duì)準(zhǔn)了蓋放置孔11并能根據(jù)設(shè)定時(shí)間定時(shí)定量的噴出熱熔膠，從而使內(nèi)蓋81與中蓋82粘連在一起。

內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)3處于噴膠工序的后一道工序，該內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)3為非標(biāo)件，其包括一個(gè)內(nèi)蓋推入氣缸31、一個(gè)內(nèi)蓋壓入氣缸32、一個(gè)內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架33、一個(gè)內(nèi)蓋固定架34；內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架33具有內(nèi)蓋填充孔331，該內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架33固定在內(nèi)蓋推入氣缸31上，這樣在內(nèi)蓋推入氣缸31的作用下做水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)從而將后面將講到的內(nèi)蓋送料機(jī)4上的內(nèi)蓋81導(dǎo)入到蓋放置孔11上的中蓋82內(nèi)。上述內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架33同樣固定在內(nèi)蓋固定架34上，由于內(nèi)蓋壓入氣缸32同樣固定在內(nèi)蓋固定架34上，這樣內(nèi)蓋壓入氣缸32做升降往復(fù)運(yùn)動(dòng)時(shí)，能將從內(nèi)蓋填充孔331上的中蓋82壓入已經(jīng)放置在工作臺(tái)1的蓋放置孔11上。

內(nèi)蓋送料機(jī)4與內(nèi)蓋82導(dǎo)入工序同時(shí)進(jìn)行，該內(nèi)蓋送料機(jī)4為常用部件故在圖中未顯示出，其包括振動(dòng)盤91和送料軌道92，如圖11所示，其中振動(dòng)盤91也可稱為震動(dòng)盤，送料軌道92的末端位置與內(nèi)蓋填充孔331對(duì)應(yīng)，這樣將可將放置在內(nèi)蓋送料機(jī)4內(nèi)的內(nèi)蓋81有次序的一個(gè)一個(gè)送至內(nèi)蓋滑動(dòng)放置架33上。

內(nèi)中蓋吹氣機(jī)5處于內(nèi)蓋導(dǎo)入工序的后一道工序，即處于內(nèi)蓋導(dǎo)入機(jī)3與壓合機(jī)7之間并同樣處于工作臺(tái)1內(nèi)側(cè)；該內(nèi)中蓋吹氣機(jī)5包括一個(gè)吹氣氣缸51、一個(gè)噴氣嘴52、一個(gè)吹氣固定架53；吹氣氣缸51固定在吹氣固定架53上，噴氣嘴52固定在吹氣氣缸51底部并處于蓋放置孔1上方，這樣就可以實(shí)現(xiàn)對(duì)內(nèi)中蓋的吹氣除塵工作。

外蓋吹氣機(jī)6處于內(nèi)中蓋吹氣工序的后一道工序即該外蓋吹氣機(jī)處于內(nèi)中蓋吹氣機(jī)5與壓合機(jī)7之間，該外蓋吹氣機(jī)6包括一個(gè)吹氣氣缸51、一個(gè)噴氣嘴52、一個(gè)吹氣固定架53；吹氣氣缸51固定在吹氣固定架53上，吹氣氣缸51的底部安裝上述具有透氣腔的噴氣嘴52，如圖8所示，這樣當(dāng)工作臺(tái)1上外排上的外蓋83運(yùn)動(dòng)到噴氣嘴52正下方時(shí)，其可以做升降及吹氣動(dòng)作對(duì)外蓋83進(jìn)行除塵處理。

壓合機(jī)7為最后一個(gè)工序，該壓合機(jī)7包括一個(gè)壓合固定架71、一個(gè)壓合水平氣缸72、一個(gè)壓合升降氣缸73、一個(gè)壓合抓取臂74；壓合抓取臂74固定在壓合升降氣缸73上，壓合升降氣缸73則固定在壓合水平氣缸72上，壓合水平氣缸72則固定在壓合固定架71上；這樣在壓合水平氣缸72和壓合升降氣缸73的共同作用下，壓合抓取臂74將工作臺(tái)1內(nèi)排的中內(nèi)蓋抓取導(dǎo)入到外排的外蓋83上從而實(shí)現(xiàn)內(nèi)、中、外蓋的壓合工作，完成配合。

請(qǐng)參考圖2至圖7及圖15，圖中的焊合機(jī)構(gòu)，包括兩臺(tái)超聲波焊接機(jī)20、多個(gè)工件放置模塊30、兩組模塊升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、兩個(gè)工件底座50。

上面提到工作臺(tái)1上布滿有多個(gè)蓋放置孔11，其中每兩個(gè)蓋放置孔11組成一組。這樣第一臺(tái)超聲波焊接機(jī)20處于上述一組蓋放置孔11中的前面一個(gè)蓋放置孔11正上方，第二個(gè)超聲波焊接機(jī)20處于上述一組蓋放置孔11中的后面一個(gè)蓋放置孔11正上方；這樣可一次焊接兩個(gè)工件，縮短焊接時(shí)間，從而提高產(chǎn)品的加工效率。上述每一個(gè)蓋放置孔11上均放置有一個(gè)工件放置模塊3，內(nèi)蓋81、中蓋82、外蓋83配合在一起就放在上述工件放置模塊30上。

超聲波焊接機(jī)20為目前常見的部件，其廣泛的應(yīng)用于塑料瓶蓋的焊接。

模塊升降驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)40包括一個(gè)撬桿升降氣缸401、一個(gè)撬桿402、一個(gè)撬桿支架403；撬桿402前端成“U”形且端頭朝下彎曲，該撬桿402前端處于工件放置模塊30上方，這樣在撬桿402前端向下運(yùn)動(dòng)時(shí)能抵觸在工件放置模塊30上，使其朝下運(yùn)動(dòng)，當(dāng)工件焊接好后，撬桿402前端就會(huì)向上運(yùn)動(dòng)，工件放置模塊30在自身彈簧的作用下恢復(fù)到原位置。撬桿402中間安裝在撬桿支架403上，撬桿402后端與撬桿升降氣缸401連接，這樣撬桿402可在撬桿升降氣缸401的作用下做升降運(yùn)動(dòng)，工作底座50處于工件放置模塊30正下方，該工作底座30的作用主要是抵住工件便于超聲波焊接機(jī)20的焊接。這樣當(dāng)工件放置模塊30被撬桿402壓下時(shí)，包含有內(nèi)蓋81、中蓋82和外蓋83的工件將會(huì)自動(dòng)下落，這時(shí)工作底座50抵住工件同時(shí)超聲波焊接機(jī)20的焊頭下落進(jìn)行焊接工作，焊接完后，工件放置模塊30在自身彈簧的作用下回到原位置。

請(qǐng)參考圖2至圖7及圖16，圖中的自動(dòng)放墊片機(jī)60包括一個(gè)墊片機(jī)支架601、兩個(gè)墊片存儲(chǔ)筒602、兩個(gè)墊片水平推動(dòng)氣缸603、一個(gè)墊片垂直推動(dòng)氣缸604、兩個(gè)墊片滑道605。墊片機(jī)支架601為普通的支架，只要能起到支撐作用就可以了，該墊片機(jī)支架601固定在工作臺(tái)1上。墊片存儲(chǔ)筒602為圓筒狀，其內(nèi)部中空用于放置墊片84，這些墊片84主要通過振動(dòng)盤91和輸送軌道92一起將墊片84輸送到墊片存儲(chǔ)筒602內(nèi)。兩個(gè)墊片水平推動(dòng)氣缸603為普通的氣缸，其可做水平往復(fù)運(yùn)動(dòng)。墊片垂直推動(dòng)氣缸604也為普通的氣缸，其可做上下往復(fù)運(yùn)動(dòng)。墊片滑道605為墊片84水平運(yùn)動(dòng)的通道。墊片存儲(chǔ)筒602內(nèi)的墊片84首先經(jīng)過墊片水平推動(dòng)氣缸603沿墊片通道605推至墊片滑道605末端的墊片孔上，這時(shí)墊片垂直推動(dòng)氣缸604朝下運(yùn)動(dòng)，從而將墊片84導(dǎo)入到瓶蓋內(nèi)。

請(qǐng)參考圖2至圖7及圖8、圖17，圖中的下料機(jī)構(gòu)70處于自動(dòng)放墊片機(jī)60一側(cè)，該下料機(jī)構(gòu)70包括一個(gè)下料旋轉(zhuǎn)氣缸701、下料升降氣缸702、旋轉(zhuǎn)頭703、下料抓取手臂704；下料升降氣缸702固定在下料旋轉(zhuǎn)氣缸701下方，這樣下料旋轉(zhuǎn)氣缸701可驅(qū)動(dòng)下料升降氣缸702上下運(yùn)動(dòng)，旋轉(zhuǎn)頭703固定在下料旋轉(zhuǎn)氣缸701上，這樣該旋轉(zhuǎn)頭703就能將工作臺(tái)1上的裝備好的瓶蓋放置到下料輸送臺(tái)705上，為了抓取瓶蓋，特別在該旋轉(zhuǎn)頭703上安裝下料抓取手臂704，該下料抓取手臂704可自動(dòng)朝內(nèi)外收縮，從而實(shí)現(xiàn)抓放動(dòng)作。