本發(fā)明涉及鎖螺絲技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)。

背景技術(shù)：

在機(jī)械、電器等產(chǎn)品裝配過(guò)程中，往往需要進(jìn)行各種鎖緊螺釘?shù)牟僮?。傳統(tǒng)的方式是采用手動(dòng)螺絲刀進(jìn)行鎖緊螺釘?shù)牟僮鳎欢@種效率低下的手動(dòng)操作方式已經(jīng)無(wú)法滿足現(xiàn)代化大批量生產(chǎn)以及機(jī)械自動(dòng)化的需求，為此，人們研制出了螺絲機(jī)，該設(shè)備可以自動(dòng)輸送螺釘以及鎖緊螺釘，大大提高了生產(chǎn)效率，適應(yīng)了現(xiàn)代化大規(guī)模生產(chǎn)和裝配的需要。為了擴(kuò)大鎖螺絲機(jī)的工作范圍，現(xiàn)在很多鎖螺絲機(jī)會(huì)結(jié)合多軸的機(jī)械手，來(lái)滿足不同工作臺(tái)不同位置產(chǎn)品額抓取、搬運(yùn)、組裝、鎖螺絲的需求。然而現(xiàn)有的鎖螺絲機(jī)與機(jī)械手的結(jié)合不靈活，一般是在機(jī)械手的手臂端部外圍增加一個(gè)鎖付模組，鎖付模組懸掛在機(jī)械臂的前端之外。為了實(shí)現(xiàn)帶動(dòng)鎖付模組鎖螺絲機(jī)功能，機(jī)械手和鎖螺絲機(jī)的結(jié)構(gòu)非常復(fù)雜，操作不便。由于現(xiàn)有的鎖付模組的重量比較大，常需要重型的機(jī)械手才能夠承載、帶動(dòng)鎖付模組進(jìn)行移動(dòng)或者鎖螺絲的動(dòng)作。然而重型機(jī)械手體的積比較大，使用時(shí)占用較大的空間，而且重型機(jī)械手的成本比較高，大大降低經(jīng)濟(jì)效益。而且現(xiàn)有的鎖螺絲機(jī)的側(cè)方一般還設(shè)置有其它的機(jī)器人，用于產(chǎn)品的抓取、搬運(yùn)和組裝等，在有限的空間內(nèi)集中了較多的加工設(shè)備，比較占用空間，甚至不同的設(shè)備之間發(fā)生干涉，影響正常加工。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明提供一種結(jié)構(gòu)緊湊簡(jiǎn)單、操作方便、體積小重量輕，能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品的抓取、搬運(yùn)、組裝和鎖螺絲的多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供以下技術(shù)方案：

提供一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)，包括多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)、Z軸機(jī)構(gòu)、用于鎖螺絲的鎖付機(jī)構(gòu)和用于取放外圍產(chǎn)品的R軸機(jī)構(gòu)；

所述多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)包括第一機(jī)械臂和第二機(jī)械臂，第二機(jī)械臂包括臂座，所述臂座與第一機(jī)械臂連接；

Z軸機(jī)構(gòu)包括固定于所述臂座的Z軸絲桿、配合套接在Z軸絲桿外的螺母和驅(qū)動(dòng)所述Z軸絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的Z軸電機(jī)，Z軸電機(jī)與臂座固定連接，所述螺母連接有驅(qū)動(dòng)板；

所述鎖付機(jī)構(gòu)包括鎖付傳動(dòng)軸、鎖付頭組件、鎖付批桿（鎖付批桿和鎖付傳動(dòng)軸可以是一體的，即鎖付桿）、用于驅(qū)動(dòng)鎖付傳動(dòng)軸上下運(yùn)動(dòng)的鎖付氣缸和用于驅(qū)動(dòng)鎖付傳動(dòng)軸轉(zhuǎn)動(dòng)的鎖付電機(jī)（或者是螺絲刀，螺絲刀包括電批、風(fēng)批等），鎖付電機(jī)固定于臂座，鎖付傳動(dòng)軸穿設(shè)于所述臂座的前端部，鎖付頭組件設(shè)置在臂座的下方，鎖付批桿穿設(shè)于鎖付頭組件，鎖付氣缸的活塞桿與所述鎖付傳動(dòng)軸的上端部連接以驅(qū)動(dòng)所述鎖付傳動(dòng)軸上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)鎖付批桿上下運(yùn)動(dòng)；

所述R軸機(jī)構(gòu)包括R軸和安裝在R軸的下端部用于取產(chǎn)品的取料頭，R軸與所述鎖付傳動(dòng)軸并列設(shè)置且穿設(shè)于臂座的前端部；

所述鎖付頭組件和取料頭在高度方向上能夠相互錯(cuò)開(kāi)以互不干涉地進(jìn)行鎖螺絲或者取放產(chǎn)品。

其中，所述鎖付機(jī)構(gòu)還包括安裝座、連接桿、用于抬升所述鎖付頭組件的第一抬升氣缸，第一抬升氣缸的活塞桿與所述驅(qū)動(dòng)板固定連接，第一抬升氣缸的本體設(shè)置有氣缸安裝板，鎖付氣缸的本體與氣缸安裝板連接，所述鎖付頭組件與所述安裝座連接，所述安裝座通過(guò)連接桿來(lái)與氣缸安裝板固定連接；所述R軸機(jī)構(gòu)還包括用于驅(qū)動(dòng)所述R軸上下運(yùn)動(dòng)的第二抬升氣缸，第二抬升氣缸的活塞桿與所述驅(qū)動(dòng)板固定連接，R軸上端部設(shè)置有固定板，第二抬升氣缸的本體與固定板固定連接。

或者，所述鎖付機(jī)構(gòu)還包括安裝座和連接桿，連接桿穿設(shè)于臂座，所述鎖付頭組件與所述安裝座連接，安裝座與連接桿的下端部連接，連接桿的上端部連接有第一鎖緊件；R軸的上端部連接有第二鎖緊件，該鎖螺絲機(jī)還包括位于驅(qū)動(dòng)板的上方的高位懸掛部，在第一鎖緊件與驅(qū)動(dòng)板鎖緊的狀態(tài)下，第二鎖緊件與驅(qū)動(dòng)板分離并鎖緊于高位懸掛部從而使取料頭保持在最高位；在第二鎖緊件與高位懸掛部分離并鎖緊于驅(qū)動(dòng)板狀態(tài)下，第一鎖緊件與驅(qū)動(dòng)板分離并鎖緊于高位懸掛部從而使鎖付頭組件保持在最高位。

其中，第一鎖緊件和第二鎖緊件都是氣缸或電磁鐵，所述驅(qū)動(dòng)板固定有鎖緊板，鎖緊板設(shè)置有鎖緊部，所述Z軸絲桿的上端部設(shè)置有供第一鎖緊件鎖緊的第一懸掛部，所述臂座設(shè)置有導(dǎo)桿，導(dǎo)桿的上端部設(shè)置有供第二鎖緊件鎖緊的第二懸掛部。

其中，所述鎖付電機(jī)設(shè)有傳動(dòng)輪，所述傳動(dòng)輪套設(shè)于鎖付傳動(dòng)軸，且傳動(dòng)輪與鎖付傳動(dòng)軸之間的配合為花鍵軸和花鍵孔的配合，或者為多邊形軸與多邊形孔的滑動(dòng)配合。

其中，所述R軸機(jī)構(gòu)還包括用于驅(qū)動(dòng)所述R軸轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度的R軸電機(jī)，R軸電機(jī)固定于臂座。

其中，所述鎖付頭組件與所述安裝座可拆卸連接，所述鎖付頭組件為吹送式鎖付頭組件或吸取式鎖付頭組件，所述多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)的側(cè)方設(shè)置有用于給鎖付頭組件提供螺絲的供料機(jī)構(gòu)。

其中，所述取料頭與所述R軸可拆卸連接，所述取料頭為夾取式取料頭和/或吸盤式取料頭。

其中，所述鎖付傳動(dòng)軸的上端部通過(guò)旋轉(zhuǎn)組件或隨動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)與所述鎖付氣缸連接，所述旋轉(zhuǎn)組件包括氣缸接頭、壓套和彈簧，氣缸接頭設(shè)置有用于與鎖付氣缸連接的凹陷部和供鎖付傳動(dòng)軸頂部插接的插接部，所述氣缸接頭與所述鎖付傳動(dòng)軸之間設(shè)置有頂部滾球，所述插接部的側(cè)壁設(shè)置有卡接孔，所述卡接孔處設(shè)置有側(cè)滾球，鎖付傳動(dòng)軸設(shè)置有凹槽，側(cè)滾球陷入凹槽內(nèi)以在縱向托住鎖付傳動(dòng)軸，所述壓套套在插接部的外側(cè)，彈簧設(shè)置在所述壓套與所述氣缸接頭之間；所述隨動(dòng)機(jī)構(gòu)包括連接接頭、軸承和緩沖彈簧，連接接頭與所述鎖付氣缸固定連接，軸承套接于鎖付傳動(dòng)軸的上端部，所述軸承容置于所述連接接頭，軸承與連接接頭在縱向活動(dòng)連接，緩沖彈簧的兩端分別抵住軸承的頂部和連接接頭。

其中，所述壓套的內(nèi)側(cè)設(shè)置有拆卸槽，在外力作用下所述壓套能夠移動(dòng)以使拆卸槽對(duì)準(zhǔn)所述卡接孔從而讓所述側(cè)滾球能夠脫離所述凹槽。

其中，該便于取產(chǎn)品的多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)還包括用于檢測(cè)螺絲鎖緊深度的檢測(cè)機(jī)構(gòu)，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)與所述驅(qū)動(dòng)板連接。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)，鎖螺絲時(shí)，取料頭高于鎖付頭組件，通過(guò)多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)把鎖付頭組件移動(dòng)至待鎖付螺絲的產(chǎn)品的上方，然后Z軸電機(jī)驅(qū)動(dòng)Z軸絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)，以使鎖付頭組件下行至離產(chǎn)品適當(dāng)距離，鎖付氣缸驅(qū)動(dòng)鎖付桿下行且驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)鎖付桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而把螺絲鎖進(jìn)產(chǎn)品內(nèi)。取產(chǎn)品時(shí)，鎖付頭組件高于取料頭，取料頭能夠把產(chǎn)品取走。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明的Z軸機(jī)構(gòu)和鎖付機(jī)構(gòu)有機(jī)地與機(jī)械臂結(jié)合，鎖付桿穿設(shè)于機(jī)械臂的前端部，結(jié)構(gòu)比較緊湊，體積比較小，重量比較輕，大大降低了制造生產(chǎn)成本，而且能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品的抓取、搬運(yùn)、組裝，提高了經(jīng)濟(jì)效益。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例中的一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明實(shí)施例中的一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)的局部結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2的截面圖。

圖4為本發(fā)明實(shí)施例中的一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)的旋轉(zhuǎn)組件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明實(shí)施例中的一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)的隨動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖6為本發(fā)明實(shí)施例中的一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)的使用了取式鎖付頭組件時(shí)的示意圖。

圖7為本發(fā)明另一實(shí)施例中的一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8為圖7的截面圖。

附圖標(biāo)記：

多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1、承載座11、第一機(jī)械臂12、第二機(jī)械臂13、臂座131；

Z軸機(jī)構(gòu)2、Z軸絲桿21、螺母22、Z軸電機(jī)23、安裝座24、連接桿25；

驅(qū)動(dòng)板3、鎖緊板31、鎖緊部311；

鎖付機(jī)構(gòu)4、鎖付傳動(dòng)軸41、凹槽411、鎖付頭組件42、吹送式鎖付頭組件421、吸取式鎖付頭組件422、鎖付氣缸43、鎖付電機(jī)44、第一抬升氣缸45、鎖付批桿46、傳動(dòng)輪47、氣缸安裝板48；

旋轉(zhuǎn)組件5、氣缸接頭51、凹陷部511、插接部512、卡接孔5121、壓套52、拆卸槽521、彈簧53、頂部滾球54、側(cè)滾球55；

隨動(dòng)機(jī)構(gòu)50、連接接頭501、軸承502、緩沖彈簧503；

R軸機(jī)構(gòu)6、R軸61、取料頭62、R軸電機(jī)63、第二抬升氣缸64、固定板65；

檢測(cè)機(jī)構(gòu)7；

供料機(jī)構(gòu)8；

第一鎖緊件91、第二鎖緊件92、高位懸掛部93、第一懸掛部931、第二懸掛部932、導(dǎo)桿94。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合具體實(shí)施例及附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明。

本實(shí)施例的一種多功能多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)，如圖1至圖3所示，包括多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1、Z軸機(jī)構(gòu)2、用于鎖螺絲的鎖付機(jī)構(gòu)4和用于取外圍產(chǎn)品的R軸機(jī)構(gòu)6；多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1包括依次連接的承載座11、第一機(jī)械臂12和第二機(jī)械臂13，第二機(jī)械臂13包括臂座131，臂座131的后端部與第一機(jī)械臂12連接；多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1可以是如圖1和圖6所示的水平多關(guān)節(jié)的，也可以是直角坐標(biāo)或極坐標(biāo)式的機(jī)械手機(jī)構(gòu)（圖中沒(méi)示出），或者其它多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)，均在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

本實(shí)施例中，Z軸機(jī)構(gòu)2包括固定于臂座131的Z軸絲桿21、配合套接在Z軸絲桿21外的螺母22和驅(qū)動(dòng)Z軸絲桿21轉(zhuǎn)動(dòng)的Z軸電機(jī)23，Z軸電機(jī)23與臂座131固定連接，螺母22連接有驅(qū)動(dòng)板3。

本實(shí)施例中，鎖付機(jī)構(gòu)4包括鎖付傳動(dòng)軸41、鎖付頭組件42、鎖付批桿46（鎖付批桿46和鎖付傳動(dòng)軸41可以是一體的，即鎖付桿）、用于驅(qū)動(dòng)鎖付傳動(dòng)軸41上下運(yùn)動(dòng)的鎖付氣缸43和用于驅(qū)動(dòng)鎖付傳動(dòng)軸41轉(zhuǎn)動(dòng)的鎖付電機(jī)44（或者是螺絲刀，螺絲刀包括電批、風(fēng)批等，均能夠作為驅(qū)動(dòng)件），鎖付電機(jī)44固定于臂座131，鎖付傳動(dòng)軸41穿設(shè)于臂座131的前端部，鎖付頭組件42設(shè)置在臂座131的下方，鎖付批桿46穿設(shè)于鎖付頭組件42，鎖付氣缸43的活塞桿與鎖付傳動(dòng)軸41的上端部連接以驅(qū)動(dòng)鎖付傳動(dòng)軸41上下運(yùn)動(dòng)，從而帶動(dòng)鎖付批桿46上下運(yùn)動(dòng)；R軸機(jī)構(gòu)6包括R軸61和安裝在R軸61的下端部用于取產(chǎn)品的取料頭62，R軸61與鎖付傳動(dòng)軸41并列設(shè)置且穿設(shè)于臂座131的前端部；鎖付頭組件42和取料頭62在高度方向上能夠相互錯(cuò)開(kāi)以互不干涉地進(jìn)行鎖螺絲或者取產(chǎn)品。R軸機(jī)構(gòu)6還包括用于驅(qū)動(dòng)R軸61轉(zhuǎn)動(dòng)預(yù)設(shè)角度的R軸電機(jī)63，R軸電機(jī)63固定于臂座131，以能夠調(diào)整從不同方向抓取產(chǎn)品。鎖螺絲時(shí)，取料頭62高于鎖付頭組件42，通過(guò)多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1把鎖付頭組件42移動(dòng)至待鎖付螺絲的產(chǎn)品的上方，然后Z軸電機(jī)23驅(qū)動(dòng)Z軸絲桿21轉(zhuǎn)動(dòng)，以使鎖付頭組件42下行至離產(chǎn)品適當(dāng)距離，鎖付氣缸43驅(qū)動(dòng)鎖付桿下行且驅(qū)動(dòng)件能夠驅(qū)動(dòng)鎖付桿轉(zhuǎn)動(dòng)，從而把螺絲鎖進(jìn)產(chǎn)品內(nèi)。取產(chǎn)品時(shí)，鎖付頭組件42高于取料頭62，取料頭62能夠把產(chǎn)品取走。與現(xiàn)有技術(shù)相比，由于本發(fā)明的Z軸機(jī)構(gòu)2和鎖付機(jī)構(gòu)4有機(jī)地與機(jī)械臂結(jié)合，鎖付傳動(dòng)軸41和R軸61穿設(shè)于機(jī)械臂的前端部，結(jié)構(gòu)比較緊湊，體積比較小，重量比較輕，大大降低了制造生產(chǎn)成本，而且能夠?qū)崿F(xiàn)產(chǎn)品的抓取、搬運(yùn)、組裝，提高了經(jīng)濟(jì)效益。

具體的，實(shí)現(xiàn)鎖付頭組件42和取料頭62在高度方向上能夠相互錯(cuò)開(kāi)的方式有兩種：

第一種：如圖1-圖3所示，鎖付機(jī)構(gòu)4還包括安裝座24、連接桿25、用于抬升鎖付頭組件42的第一抬升氣缸45，第一抬升氣缸45的活塞桿與驅(qū)動(dòng)板3固定連接，第一抬升氣缸45的本體設(shè)置有氣缸安裝板，鎖付氣缸43的本體與氣缸安裝板48連接，鎖付頭組件42與安裝座24連接，安裝座24通過(guò)連接桿25來(lái)與氣缸安裝板48固定連接；R軸機(jī)構(gòu)6還包括用于驅(qū)動(dòng)R軸上下運(yùn)動(dòng)的第二抬升氣缸64，第二抬升氣缸64的活塞桿與驅(qū)動(dòng)板3固定連接，R軸上端部設(shè)置有固定板65，第二抬升氣缸64的本體與固定板65固定連接。需要取產(chǎn)品時(shí)，第二抬升氣缸64的活塞桿回縮，第一抬升氣缸45的活塞桿伸出帶動(dòng)鎖付氣缸43上行，從而使鎖付頭組件42保持在最高位。需要鎖螺絲時(shí)，第一抬升氣缸45的活塞桿回縮，第二抬升氣缸64的活塞桿伸出帶動(dòng)取料頭62上行，從而使取料頭62保持在最高位。

第二種：如圖7和圖8所示，鎖付機(jī)構(gòu)4還包括安裝座24和連接桿25，連接桿25穿設(shè)于臂座131，鎖付頭組件42與安裝座24連接，安裝座24與連接桿25的下端部連接，連接桿25的上端部連接有第一鎖緊件91；R軸的上端部連接有第二鎖緊件92，該鎖螺絲機(jī)還包括位于驅(qū)動(dòng)板3的上方的高位懸掛部93，在第一鎖緊件91與驅(qū)動(dòng)板3鎖緊的狀態(tài)下，第二鎖緊件92與驅(qū)動(dòng)板3分離并鎖緊于高位懸掛部93從而使取料頭62保持在最高位；在第二鎖緊件92與高位懸掛部93分離并鎖緊于驅(qū)動(dòng)板3狀態(tài)下，第一鎖緊件91與驅(qū)動(dòng)板3分離并鎖緊于高位懸掛部93從而使鎖付頭組件42保持在最高位。其中，第一鎖緊件91和第二鎖緊件92都是氣缸或電磁鐵，驅(qū)動(dòng)板3固定有鎖緊板31，鎖緊板31設(shè)置有鎖緊部311，Z軸絲桿21的上端部設(shè)置有供第一鎖緊件91鎖緊的第一懸掛部931，臂座131設(shè)置有導(dǎo)桿94，導(dǎo)桿94的上端部設(shè)置有供第二鎖緊件92鎖緊的第二懸掛部932。

本實(shí)施例中，鎖付電機(jī)44設(shè)有傳動(dòng)輪47，傳動(dòng)輪47套設(shè)于鎖付傳動(dòng)軸41，且傳動(dòng)輪47與鎖付傳動(dòng)軸41之間的配合為花鍵軸和花鍵孔的配合，或者為多邊形軸與多邊形孔的滑動(dòng)配合。目的在于鎖付電機(jī)44能夠帶動(dòng)鎖付傳動(dòng)軸41轉(zhuǎn)動(dòng)，而鎖付傳動(dòng)軸41又能夠在豎向滑動(dòng)。

本實(shí)施例中，鎖付頭組件42與安裝座24可拆卸連接，鎖付頭組件42為吹送式鎖付頭組件421（如圖1所示）或吸取式鎖付頭組件422（如圖6所示），吹送式和吸取式是指螺絲進(jìn)入鎖付頭組件42的方式，在此不再贅述，多軸機(jī)械手機(jī)構(gòu)1的側(cè)方設(shè)置有用于給鎖付頭組件42提供螺絲的供料機(jī)構(gòu)8，吹送式鎖付頭組件421的是通過(guò)管道把螺絲吹進(jìn)鎖付頭組件42，吸取式鎖付頭組件422則需要通過(guò)機(jī)械臂移動(dòng)鎖付頭組件42來(lái)回吸取螺絲。

其中，取料頭62與R軸可拆卸連接，取料頭62為夾取式取料頭62和/或吸盤式取料頭62，能夠適用于不同外形結(jié)構(gòu)的產(chǎn)品。

鎖付傳動(dòng)軸41與鎖付氣缸43的連接有以下兩種方式：第一種如圖4所示，鎖付傳動(dòng)軸41的上端部通過(guò)旋轉(zhuǎn)組件5來(lái)與鎖付氣缸43連接，旋轉(zhuǎn)組件5包括氣缸接頭51、壓套52和彈簧53，氣缸接頭51設(shè)置有用于與鎖付氣缸43連接的凹陷部511和供鎖付傳動(dòng)軸41頂部插接的插接部512，氣缸接頭51與鎖付傳動(dòng)軸41之間設(shè)置有頂部滾球54，插接部512的側(cè)壁設(shè)置有卡接孔5121，卡接孔5121處設(shè)置有側(cè)滾球55，鎖付傳動(dòng)軸41設(shè)置有凹槽411，側(cè)滾球55陷入凹槽411內(nèi)以在縱向托住鎖付傳動(dòng)軸41，壓套52套在插接部512的外側(cè)，彈簧53設(shè)置在壓套52與氣缸接頭51之間；其中，壓套52的內(nèi)側(cè)設(shè)置有拆卸槽521，在外力作用下壓套52能夠移動(dòng)以使拆卸槽521對(duì)準(zhǔn)卡接孔5121從而讓側(cè)滾球55能夠脫離凹槽411。第二種如圖5所示，鎖付傳動(dòng)軸41的上端部通過(guò)隨動(dòng)機(jī)構(gòu)50來(lái)與鎖付氣缸43連接，隨動(dòng)機(jī)構(gòu)50包括連接接頭501、軸承502和緩沖彈簧503，連接接頭501與鎖付氣缸43固定連接，軸承502套接于鎖付傳動(dòng)軸41的上端部，軸承502容置于連接接頭501，軸承502與連接接頭501在縱向活動(dòng)連接，緩沖彈簧53的兩端分別抵住軸承502的頂部和連接接頭501。通過(guò)上述兩種方式實(shí)現(xiàn)鎖付傳動(dòng)軸41與鎖付氣缸43的連接，鎖付氣缸43能夠快速地與鎖付傳動(dòng)軸41連接，并且鎖付轉(zhuǎn)動(dòng)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)不會(huì)帶動(dòng)鎖付氣缸43轉(zhuǎn)動(dòng)，鎖付氣缸43又能夠帶動(dòng)鎖付傳動(dòng)軸41上下運(yùn)動(dòng)。

本實(shí)施例中，該多軸機(jī)械手鎖螺絲機(jī)還包括用于檢測(cè)螺絲鎖緊深度的檢測(cè)機(jī)構(gòu)7，檢測(cè)機(jī)構(gòu)7與驅(qū)動(dòng)板3連接，檢測(cè)機(jī)構(gòu)7為浮鎖感應(yīng)器。鎖付時(shí)，鎖付氣缸43下壓，把浮鎖感應(yīng)器的拉桿下壓，付浮鎖時(shí)感應(yīng)器根據(jù)實(shí)際下壓的位置顯示螺絲實(shí)際鎖緊的深度，并與正確的設(shè)置數(shù)值比較后判斷螺絲鎖緊深度是否到位，同時(shí)螺絲刀或鎖付電機(jī)44在鎖緊螺絲時(shí)有扭力信號(hào)輸出可檢測(cè)鎖付扭力是否達(dá)到要求，能夠保障每一顆螺絲的鎖付質(zhì)量。

最后應(yīng)當(dāng)說(shuō)明的是，以上實(shí)施例僅用以說(shuō)明本發(fā)明的技術(shù)方案，而非對(duì)本發(fā)明保護(hù)范圍的限制，盡管參照較佳實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作了詳細(xì)地說(shuō)明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，可以對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案進(jìn)行修改或者等同替換，而不脫離本發(fā)明技術(shù)方案的實(shí)質(zhì)和范圍。