本實(shí)用新型涉及機(jī)械工裝夾具技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種卡盤。

背景技術(shù)：

夾具是機(jī)械領(lǐng)域一種常用的裝置，從廣義上說，在工藝過程中的任何工序，用來迅速、方便、安全地安裝或夾持工件的裝置，都可稱為夾具。常用的通用夾具通常包括虎鉗、卡盤、分度頭和回轉(zhuǎn)工作臺(tái)等。

卡盤是一種利用均布在卡盤體上的活動(dòng)卡爪的徑向移動(dòng)，把工件夾緊和定位的裝置。卡盤一般由卡盤體、活動(dòng)卡爪和卡爪驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)三部分組成。從卡盤爪數(shù)上可以分為：兩爪卡盤，三爪卡盤，四爪卡盤，六爪卡盤和特殊卡盤。

公開號(hào)為CN104439351A的專利申請公開了一種自停三爪卡盤，包括圓盤狀的底座；所述底座上均布有三條滑軌，該滑軌上均安裝有卡爪；所述卡爪底面設(shè)有與滑軌配合使用的滑槽，該滑槽一側(cè)的卡爪底面上設(shè)有齒條；所述齒條遠(yuǎn)離底座中心軸的一端均設(shè)有齒輪，該齒輪與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接；所述卡爪靠近底座中心軸一端的端面上設(shè)有壓力傳感器；所述壓力傳感器輸出端電連接控制器，控制器輸出端電連接報(bào)警器。該申請通過電機(jī)的啟動(dòng)帶動(dòng)齒輪的旋轉(zhuǎn)，齒輪的旋轉(zhuǎn)通過齒條帶動(dòng)卡爪沿著滑軌前后移動(dòng)；當(dāng)卡爪移動(dòng)到抵住圓柱工件時(shí)，壓力傳感器受到擠壓，將信號(hào)傳遞給控制器，控制器控制報(bào)警器報(bào)警，操作人員將電機(jī)關(guān)閉，此時(shí)三個(gè)卡爪將圓柱形工件夾緊。上述公開的專利申請可以通過壓力傳感器和控制器的配合來實(shí)現(xiàn)將工件夾緊的同時(shí)不會(huì)損壞工件的效果，但是壓力傳感器屬于精密傳感器，成本較高，且需要通過復(fù)雜的電路去處理壓力傳感器的信號(hào)，導(dǎo)致系統(tǒng)復(fù)雜，在工況復(fù)雜的環(huán)境中容易出現(xiàn)故障，且壓力傳感器的信號(hào)易受到干擾，影響對夾持力的控制；此外，上述公開的專利申請?jiān)趯A柱工件進(jìn)行自動(dòng)夾緊的過程中需要人工關(guān)閉電機(jī)，自動(dòng)化程度不夠。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

因此，本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于克服現(xiàn)有技術(shù)中的卡盤成本較高，且控制夾持力的觸發(fā)信號(hào)處理電路復(fù)雜、易受干擾的缺陷，從而提供一種成本較低，且控制夾持力的觸發(fā)信號(hào)處理電路簡單、抗干擾能力強(qiáng)的卡盤。

本實(shí)用新型的一種卡盤，包括：

卡盤基座；

至少兩個(gè)卡爪組件，安裝于所述卡盤基座上，所述卡爪組件沿所述卡盤基座的周向均勻分布，每個(gè)所述卡爪組件包括卡爪固定件、卡爪、彈性元件及位置監(jiān)測裝置；所述卡爪固定件，活動(dòng)安裝于所述卡盤基座上，可相對于所述卡盤基座做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座中心方向的直線移動(dòng)；所述卡爪，活動(dòng)安裝于所述卡爪固定件上，且能夠相對于所述卡爪固定件做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座中心方向的直線移動(dòng)；所述彈性元件，安裝于所述卡爪固定件與所述卡爪之間，其恢復(fù)彈力驅(qū)使所述卡爪相對于所述卡爪固定件朝靠近所述卡盤基座的中心方向做直線移動(dòng)；所述位置檢測裝置，安裝于所述卡爪固定件上，且與所述卡爪的遠(yuǎn)離所述卡盤基座中心的一端相距一個(gè)定值設(shè)置，用于在受到所述卡爪觸碰時(shí)發(fā)出觸發(fā)信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪固定件朝靠近所述卡盤基座中心方向移動(dòng)直至所述卡爪接觸并擠壓待夾持工件，所述待夾持工件對所述卡爪的反作用力克服所述彈性元件的恢復(fù)彈力使所述卡爪往遠(yuǎn)離所述卡盤基座中心方向移動(dòng)至觸發(fā)所述位置檢測裝置；

控制系統(tǒng)，用于在接收到所述位置檢測裝置發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)所述卡爪固定件移動(dòng)。

所述驅(qū)動(dòng)裝置包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)一個(gè)所述卡爪固定件的移動(dòng)。

所述卡爪固定件和所述卡盤基座之間設(shè)置有第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，用于引導(dǎo)所述卡爪固定件相對于所述卡盤基座做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座中心方向的直線移動(dòng)。

所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括成型于所述卡爪固定件上的導(dǎo)軌/導(dǎo)軌槽，及與所述導(dǎo)軌/導(dǎo)軌槽相配合的、成型于所述卡盤基座上的導(dǎo)軌槽/導(dǎo)軌。

所述卡爪包括連接部，由所述連接部朝遠(yuǎn)離所述卡爪固定件方向延伸而出、用于夾持所述待夾持工件的夾持部，及由所述連接部朝靠近所述卡爪固定件方向延伸而出、并可滑動(dòng)地安裝于所述卡爪固定件上的滑動(dòng)部。

所述滑動(dòng)部和所述卡爪固定件之間設(shè)置有第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，用于引導(dǎo)所述卡爪相對于所述卡爪固定件做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座中心方向的直線移動(dòng)。

所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括成型于所述滑動(dòng)部上靠近所述卡盤基座一端的滑軌，及成型于所述卡爪固定件、與所述滑軌相配合的滑軌槽。

所述彈性元件為彈簧，所述彈簧的一端與所述卡爪抵接，另一端與所述卡爪固定件抵接。

所述位置檢測裝置安裝于所述卡爪固定件遠(yuǎn)離所述卡盤基座中心方向的一端上。

所述卡爪組件的數(shù)量為三個(gè)。

本實(shí)用新型技術(shù)方案，具有如下優(yōu)點(diǎn)：

1.本實(shí)用新型提供的卡盤，包括卡盤基座、驅(qū)動(dòng)裝置、控制系統(tǒng)及至少兩個(gè)安裝于卡盤基座上的卡爪組件，卡爪組件沿卡盤基座的周向均勻分布，每個(gè)卡爪組件包括：卡爪固定件；卡爪；彈性元件，安裝于卡爪固定件與卡爪之間；位置檢測裝置，安裝于卡爪固定件上，與卡爪的遠(yuǎn)離卡盤基座中心的一端相距一個(gè)定值設(shè)置，在受到卡爪觸碰時(shí)發(fā)出觸發(fā)信號(hào)；驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)卡爪固定件朝靠近卡盤基座中心方向移動(dòng)直至卡爪接觸并擠壓待夾持工件，待夾持工件對卡爪的反作用力克服彈性元件的恢復(fù)彈力使卡爪往遠(yuǎn)離卡盤基座中心方向移動(dòng)至觸發(fā)位置檢測裝置；控制系統(tǒng)在接收到觸發(fā)信號(hào)時(shí)控制驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)卡爪固定件移動(dòng)。上述卡盤，通過所述卡爪固定件的遠(yuǎn)離所述卡盤基座中心的一端相距一個(gè)定值設(shè)置位置檢測裝置，在卡爪固定件和卡爪之間設(shè)置彈性元件，從而使卡爪接觸位置檢測裝置時(shí)彈性元件的壓縮量也為定值，而由于卡爪是在待夾持工件對卡爪的反作用力下觸發(fā)位置監(jiān)測裝置，所以克服彈性元件的相同大小的恢復(fù)彈力，因此夾爪施加給待夾持工件的夾持力為一個(gè)預(yù)先設(shè)定的值，這樣可以預(yù)先設(shè)定的夾持力可以使卡爪在將待夾持工件夾緊的同時(shí)不會(huì)損壞待夾持工件，同時(shí)位置檢測裝置和彈性元件的成本均較低，而位置檢測裝置在被觸發(fā)過程中不易被干擾，且發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)處理簡單，不需要通過復(fù)雜的電路來進(jìn)行處理。此外，由于上述卡盤的驅(qū)動(dòng)裝置是在控制系統(tǒng)接收到所述位置檢測裝置發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)所述卡爪固定件移動(dòng)，所以在卡爪夾持工件的過程中不需要人工操作，可以實(shí)現(xiàn)較高程度的自動(dòng)化，且控制精確。

2.本實(shí)用新型提供的卡盤，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)一個(gè)所述卡爪固定件的移動(dòng)。這樣可以使每個(gè)卡爪在待夾持工件對卡爪的反作用力下觸發(fā)位置監(jiān)測裝置時(shí)，克服彈性元件的相同大小的恢復(fù)彈力，所以每個(gè)卡爪在接觸至夾緊待夾持工件的過程中，施加給待夾持工件的最大夾持作用力相等，這樣可以使待夾持工件在被卡盤接觸至夾緊的過程中受力均勻，不僅具有良好的夾持效果，而且也不易損壞工件或卡盤。

3.本實(shí)用新型提供的卡盤，所述卡爪固定件和所述卡盤基座之間設(shè)置有第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，用于引導(dǎo)所述卡爪固定件相對于所述卡盤基座做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座中心方向的直線移動(dòng)。所述第一導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)可以對所述卡爪固定件相對于所述卡盤基座的移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，以確保各個(gè)卡爪固定件上的卡爪對待夾持工件所施加的夾持力方向都是朝向所述卡盤基座中心的方向。

4.本實(shí)用新型提供的卡盤，所述卡爪包括連接部，由所述連接部朝遠(yuǎn)離所述卡爪固定件方向延伸而出、用于夾持所述待夾持工件的夾持部，及由所述連接部朝靠近所述卡爪固定件方向延伸而出、并可滑動(dòng)地安裝于所述卡爪固定件上的滑動(dòng)部。所述連接部的設(shè)置，使得在位置監(jiān)測裝置設(shè)置距離彈性元件較遠(yuǎn)的位置時(shí)，所述卡爪也能夠便捷地與所述位置檢測裝置觸碰從而觸發(fā)所述位置檢測裝置。

5.本實(shí)用新型提供的卡盤，所述滑動(dòng)部和所述卡爪固定件之間設(shè)置有第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，用于引導(dǎo)所述卡爪相對于所述卡爪固定件做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座中心方向的直線移動(dòng)。所述第二導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)可以對所述卡爪相對于所述卡爪固定件的移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，以確保各個(gè)卡爪對待夾持工件所施加的夾持力方向都是朝向所述卡盤基座中心的方向，以及確?？ㄗυ谙鄬τ诳ㄗ潭h(yuǎn)離卡盤基座中心的方向移動(dòng)時(shí)卡爪會(huì)接觸并觸發(fā)位置檢測裝置。

附圖說明

為了更清楚地說明本實(shí)用新型具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實(shí)施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實(shí)用新型的一些實(shí)施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實(shí)用新型的第一種實(shí)施方式中提供的卡盤的立體圖；

圖2為圖1所示的卡盤中的卡爪組件的剖視圖；

圖3為圖2所示的卡爪組件的立體圖；

附圖標(biāo)記說明：

100-卡盤，1-卡盤基座，2-卡爪組件，21-卡爪固定件，211-滑軌槽，22-卡爪，221-連接部，222-夾持部，223-滑動(dòng)部，224-滑軌，23-彈性元件，24-位置檢測裝置。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合附圖對本實(shí)用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例是本實(shí)用新型一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。

此外，下面所描述的本實(shí)用新型不同實(shí)施方式中所涉及的技術(shù)特征只要彼此之間未構(gòu)成沖突就可以相互結(jié)合。

如圖1和圖2所示，本實(shí)施例提供一種卡盤100，包括：

卡盤基座1；

至少兩個(gè)卡爪組件2，安裝于所述卡盤基座1上，所述卡爪組件2沿所述卡盤基座1的周向均勻分布，每個(gè)所述卡爪組件2包括卡爪固定件21、卡爪22、彈性元件23及位置檢測裝置24；所述卡爪固定件21，活動(dòng)安裝于所述卡盤基座1上，可相對于所述卡盤基座1做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座1中心方向的直線移動(dòng)；所述卡爪22，活動(dòng)安裝于所述卡爪固定件21上，且能夠相對于所述卡爪固定件21做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座1中心方向的直線移動(dòng)；所述彈性元件23，安裝于所述卡爪固定件21與所述卡爪22之間，其恢復(fù)彈力驅(qū)使所述卡爪22相對于所述卡爪固定件21朝靠近所述卡盤基座1的中心方向做直線移動(dòng)；所述位置監(jiān)測裝置24，安裝于所述卡爪固定件21上，且與所述卡爪22的遠(yuǎn)離所述卡盤基座1中心的一端相距一個(gè)定值設(shè)置，用于在受到所述卡爪22觸碰時(shí)發(fā)出觸發(fā)信號(hào)；

驅(qū)動(dòng)裝置，用于驅(qū)動(dòng)所述卡爪固定件21朝靠近所述卡盤基座1中心方向移動(dòng)直至所述卡爪22接觸并擠壓待夾持工件，所述待夾持工件對所述卡爪22的反作用力克服所述彈性元件23的恢復(fù)彈力使所述卡爪22往遠(yuǎn)離所述卡盤基座1中心方向移動(dòng)至觸發(fā)所述位置監(jiān)測裝置24；

控制系統(tǒng)，用于在接收到所述位置監(jiān)測裝置24發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)所述卡爪固定件21移動(dòng)。

所述位置監(jiān)測裝置24與所述卡爪固定件21的遠(yuǎn)離所述卡盤基座1中心的一端相距一個(gè)定值設(shè)置，即為每個(gè)卡爪組件2的卡爪固定件21的相同位置處安裝有所述位置監(jiān)測裝置24，起到行程開關(guān)的作用。在本實(shí)施例中，所述位置監(jiān)測裝置24為位置傳感器。

其中，可以通過卡盤基座1將卡盤100安裝到其他機(jī)構(gòu)上以對卡盤100進(jìn)行定位。

上述卡盤100，通過所述卡爪固定件21的遠(yuǎn)離所述卡盤基座1中心的一端相距一個(gè)定值設(shè)置位置檢測裝置24，在卡爪固定件21和卡爪22之間設(shè)置彈性元件23，從而使卡爪22接觸位置檢測裝置4時(shí)彈性元件23的壓縮量也為定值，而由于卡爪22是在待夾持工件對卡爪22的反作用力下觸發(fā)位置監(jiān)測裝置24，所以克服彈性元件23的相同大小的恢復(fù)彈力，因此夾爪施加給待夾持工件的夾持力為一個(gè)預(yù)先設(shè)定的值，這樣可以預(yù)先設(shè)定的夾持力可以使卡爪22在將待夾持工件夾緊的同時(shí)不會(huì)損壞待夾持工件，同時(shí)位置檢測裝置24和彈性元件23的成本均較低，而位置檢測裝置在被觸發(fā)過程中不易被干擾，且發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)處理簡單，不需要通過復(fù)雜的電路來進(jìn)行處理。此外，由于上述卡盤100的驅(qū)動(dòng)裝置是在控制系統(tǒng)接收到所述位置監(jiān)測裝置24發(fā)出的觸發(fā)信號(hào)時(shí)控制所述驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)所述卡爪固定件21移動(dòng)，所以在卡爪22夾持工件的過程中不需要人工操作，可以實(shí)現(xiàn)較高程度的自動(dòng)化，且控制精確。

作為一種具體的實(shí)施方式，所述驅(qū)動(dòng)裝置包括三個(gè)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，每個(gè)所述驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)分別驅(qū)動(dòng)一個(gè)所述卡爪固定件21的移動(dòng)。這樣可以使每個(gè)卡爪22在待夾持工件對卡爪22的反作用力下觸發(fā)位置監(jiān)測裝置24時(shí)，克服彈性元件23的相同大小的恢復(fù)彈力，所以每個(gè)卡爪22在接觸至夾緊待夾持工件的過程中，施加給待夾持工件的最大夾持作用力相等，這樣可以使待夾持工件在被卡盤100接觸至夾緊的過程中受力均勻，不僅具有良好的夾持效果，而且也不易損壞工件或卡盤100。

作為一種具體的實(shí)施方式，所述卡爪固定件21和所述卡盤基座1之間設(shè)置有第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，用于引導(dǎo)所述卡爪固定件21相對于所述卡盤基座1做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座1中心方向的直線移動(dòng)。所述第一導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)可以對所述卡爪固定件21相對于所述卡盤基座1的移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，以確保各個(gè)卡爪固定件21上的卡爪22對待夾持工件所施加的夾持力方向都是朝向所述卡盤基座1中心的方向。

所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)形式可以有多種，在本實(shí)施例中，如圖3所示，所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括成型于所述卡爪固定件21上的導(dǎo)軌，及與所述導(dǎo)軌相配合的、成型于所述卡盤基座1上的導(dǎo)軌槽。

作為一種變形的實(shí)施方式，所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)的具體結(jié)構(gòu)形式還可以是，所述第一導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括成型于所述卡爪固定件21上的導(dǎo)軌槽，及與所述導(dǎo)軌槽相配合的、成型于所述卡盤基座1上的導(dǎo)軌。

所述卡爪22的具體結(jié)構(gòu)形式可以有多種，作為一種具體的實(shí)施方式，在本實(shí)施例中，如圖2和圖3所示，所述卡爪22包括連接部221，由所述連接部221朝遠(yuǎn)離所述卡爪固定件21方向延伸而出、用于夾持所述待夾持工件的夾持部222，及由所述連接部221朝靠近所述卡爪固定件21方向延伸而出、并可滑動(dòng)地安裝于所述卡爪固定件21上的滑動(dòng)部223。所述連接部221的設(shè)置，使得在位置監(jiān)測裝置設(shè)置距離彈性元件23較遠(yuǎn)的位置時(shí)，所述卡爪22也能夠便捷地與所述位置監(jiān)測裝置24觸碰從而觸發(fā)所述位置監(jiān)測裝置24。

所述滑動(dòng)部223和所述卡爪固定件21之間設(shè)置有第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)，用于引導(dǎo)所述卡爪22相對于所述卡爪固定件21做沿遠(yuǎn)離或靠近所述卡盤基座1中心方向的直線移動(dòng)。所述第二導(dǎo)軌結(jié)構(gòu)可以對所述卡爪22相對于所述卡爪固定件21的移動(dòng)進(jìn)行導(dǎo)向，以確保各個(gè)卡爪22對待夾持工件所施加的夾持力方向都是朝向所述卡盤基座1中心的方向，以及確?？ㄗ?2在相對于卡爪固定件21遠(yuǎn)離卡盤基座1中心的方向移動(dòng)時(shí)卡爪22也會(huì)接觸并觸發(fā)位置監(jiān)測裝置24。

所述第二導(dǎo)向結(jié)構(gòu)包括成型于所述滑動(dòng)部223上靠近所述卡盤基座1一端的滑軌224，及成型于所述卡爪固定件21、與所述滑軌224相配合的滑軌槽211。在本實(shí)施例中，是通過滑動(dòng)部223上的滑軌224與卡盤基座1上的滑軌槽211相卡合，來實(shí)現(xiàn)卡爪22在卡爪固定件21上的安裝。

作為一種具體的實(shí)施方式，所述彈性元件23為彈簧。

具體地，所述彈簧的一端與所述滑動(dòng)部223抵接，另一端與所述卡爪固定件21抵接。

所述位置監(jiān)測裝置24在所述卡爪固定件21上的具體安裝位置可以根據(jù)應(yīng)用時(shí)的具體需求來確定及調(diào)整，在本實(shí)施例中，所述位置監(jiān)測裝置24安裝于所述卡爪固定件21遠(yuǎn)離所述卡盤基座1中心方向的一端上。

所述卡盤100中的卡爪組件2數(shù)量不受限制，可以是兩個(gè)，例如也可以是三個(gè)，還可以是四個(gè)等。在本實(shí)施例中，所述卡盤100中的所述卡爪組件2的數(shù)量為三個(gè)，即為三爪卡盤。

本實(shí)施例的卡盤100對待夾持工件進(jìn)行夾持的過程如下：將待夾持工件置于卡盤基座1的中心位置處；開啟每個(gè)卡爪組件2的驅(qū)動(dòng)裝置，驅(qū)動(dòng)裝置驅(qū)動(dòng)卡爪固定件21朝靠近卡盤基座1中心方向移動(dòng)至卡爪22接觸并擠壓待夾持工件，待夾持工件對卡爪22的反作用力克服彈簧的恢復(fù)彈力是卡爪22往遠(yuǎn)離卡盤基座1中心方向移動(dòng)直至觸碰位置傳感器；位置傳感器在受到卡爪22的觸碰時(shí)發(fā)出觸發(fā)信號(hào)至控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)在接受到觸發(fā)信號(hào)時(shí)控制驅(qū)動(dòng)裝置停止驅(qū)動(dòng)卡爪固定件21的移動(dòng)。當(dāng)每個(gè)卡爪組件2的驅(qū)動(dòng)裝置都停止移動(dòng)時(shí)，完成對待夾持工件的夾持。

顯然，上述實(shí)施例僅僅是為清楚地說明所作的舉例，而并非對實(shí)施方式的限定。對于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在上述說明的基礎(chǔ)上還可以做出其它不同形式的變化或變動(dòng)。這里無需也無法對所有的實(shí)施方式予以窮舉。而由此所引伸出的顯而易見的變化或變動(dòng)仍處于本實(shí)用新型創(chuàng)造的保護(hù)范圍之中。