本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人調(diào)試領(lǐng)域，尤其涉及一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)，具體適用于在機(jī)器人調(diào)試過程中快速確定工具的車身坐標(biāo)。

背景技術(shù)：

目前在工業(yè)領(lǐng)域內(nèi)自動(dòng)化水平逐漸提升，從而很多機(jī)器人（機(jī)械手）代替了人工來完成。而汽車制造行業(yè)則是將其發(fā)揮到了極致。基于機(jī)器人的廣泛應(yīng)用，產(chǎn)生了相應(yīng)的技術(shù)種類，如：機(jī)器人軌跡示教，機(jī)器人仿真程，機(jī)器人仿真是指通過專業(yè)的仿真軟件，將生產(chǎn)線、生產(chǎn)環(huán)境都模擬在軟件上，根據(jù)業(yè)主需求，可以在軟件上將機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡編寫工作完成，從而節(jié)省機(jī)器人軌跡示教時(shí)間與風(fēng)險(xiǎn)。機(jī)器人軌跡示教是根據(jù)業(yè)主方的工藝需求，使用示教器示教機(jī)器人，使其能夠完成業(yè)主的作業(yè)需求。

在實(shí)際示教過程中，安裝生產(chǎn)線存在一定安裝誤差，導(dǎo)致實(shí)際數(shù)據(jù)與機(jī)器人仿真的數(shù)模存在誤差，造成編寫出來的仿真軌跡在導(dǎo)入機(jī)器人之后仿真軌跡存在一定誤差。仿真軌跡是基于機(jī)器人工具坐標(biāo)系與車身坐標(biāo)系而產(chǎn)生，工具坐標(biāo)系不會(huì)因現(xiàn)場安裝生產(chǎn)線的變化，但是車身坐標(biāo)系會(huì)根據(jù)其安裝而產(chǎn)生變化，這個(gè)就使得仿真軌跡的誤差變化很大，為降低仿真軌跡誤差則需要在實(shí)際示教的過程中正確的測量出工具坐標(biāo)與車身坐標(biāo)之間的關(guān)系。

在生產(chǎn)線工程施工過程中，機(jī)器人的工具會(huì)先于機(jī)器人本體落入生產(chǎn)線，而機(jī)器人軌跡示教則是在生產(chǎn)線完成施工后進(jìn)行的，這時(shí)要測量工具的車身坐標(biāo)就需要在工具上找到測量基準(zhǔn)表面。

中國專利申請公布號為CN104439769A，申請公布日為2015年3月25日的發(fā)明專利公開了一種機(jī)器人焊接垂直度測量機(jī)構(gòu)及其測量方法，以快速、準(zhǔn)確地提高焊槍垂直度，從而提高焊接質(zhì)量。該測量機(jī)構(gòu)由底座及測量桿連接而成，底座的底面為平面，所述測量桿垂直于底座的底面，所述底座設(shè)有磁鐵。測量步驟如下：A ：將焊槍的上電極和下電極移至焊點(diǎn)處，并使焊槍的上電極和下電極以近似垂直于鈑金件的角度夾緊鈑金件；B ：在鈑金件的焊點(diǎn)旁邊選取平面作為測量面，將機(jī)器人焊接垂直度測量機(jī)構(gòu)的底座通過磁鐵吸附于測量面上；C ：用直尺測量測量桿端部中心與焊槍上電極桿中心的距離L1 ；當(dāng)L1 大于預(yù)定長度L0 時(shí)，調(diào)整焊槍角度；D ：重復(fù)步驟C，直至L1 大于或小于預(yù)定長度L0，表示焊槍的焊接垂直度已經(jīng)達(dá)到預(yù)定要求。雖然該發(fā)明能夠測量機(jī)器人焊機(jī)的垂直度，但其仍存在以下缺陷：

該發(fā)明不能用于機(jī)器人軌跡示教的車身坐標(biāo)測量。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的車身坐標(biāo)不易測量的問題，提供了一種方便測量的焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)。

為實(shí)現(xiàn)以上目的，本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案是：

一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)，所述測量結(jié)構(gòu)包括：同軸設(shè)置的測量盤、測量柱和固定筒，所述測量柱通過測量盤與固定筒固定連接。

所述固定筒與焊槍的靜電極柱插入配合，所述靜電極柱與測量柱同軸設(shè)置。

所述固定筒內(nèi)設(shè)置有至少兩個(gè)環(huán)形卡緊筋，所述固定筒通過環(huán)形卡緊筋與焊槍的靜電極柱插入配合。

所述測量柱的直徑與固定筒的外直徑相等。

所述固定筒的外直徑與焊槍的靜電極臂的直徑相等。

所述測量盤的測量面與靜電極柱的焊接面位于同一平面上。

所述測量盤的直徑是測量柱的直徑的1.5倍至3.5倍。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果為：

1、本實(shí)用新型一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)中測量盤與測量柱同軸設(shè)置，測量盤與測量柱為測量裝置提供了測量基準(zhǔn)面，根據(jù)測量盤與測量柱的尺寸，可通過數(shù)理計(jì)算得出靜電極柱的三維坐標(biāo)。因此，本設(shè)計(jì)能夠方便焊槍的坐標(biāo)測量。

2、本實(shí)用新型一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)中固定筒與焊槍的靜電極柱插入配合，固定筒的結(jié)構(gòu)確保了靜電極柱與測量柱同軸設(shè)置，從而減小測量誤差。因此本設(shè)計(jì)測量誤差小。

3、本實(shí)用新型一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)中固定筒內(nèi)設(shè)置有環(huán)形卡緊筋，利用環(huán)形卡緊筋來定位安裝固定筒，能夠提高固定筒的安裝可靠性，進(jìn)一步減小誤差。因此，本設(shè)計(jì)安裝可靠性高。

4、本實(shí)用新型一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)中固定筒的外直徑與焊槍的靜電極臂的直徑相等，這樣的設(shè)計(jì)能夠在安裝固定筒后校驗(yàn)固定筒是否與靜電極臂同軸，進(jìn)而確定固定筒是否安裝正確。因此，本設(shè)計(jì)能夠校準(zhǔn)安裝位置。

5、本實(shí)用新型一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)中測量柱的直徑與固定筒的外直徑相等，測量盤的測量面與靜電極柱的焊接面位于同一平面上這樣的設(shè)計(jì)能夠簡化靜電極柱坐標(biāo)的數(shù)理計(jì)算。因此，本設(shè)計(jì)的靜電極柱坐標(biāo)易于計(jì)算。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本實(shí)用新型中焊槍的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本實(shí)用新型的實(shí)施例2。

圖4是本實(shí)用新型的實(shí)施例3。

圖中：測量盤1、測量面11、測量柱2、固定筒3、環(huán)形卡緊筋4、焊槍5、靜電極柱6、焊接面61、靜電極臂7。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖說明和具體實(shí)施方式對本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

參見圖1至圖4，一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)，所述測量結(jié)構(gòu)包括：同軸設(shè)置的測量盤1、測量柱2和固定筒3，所述測量柱2通過測量盤1與固定筒3固定連接。

所述固定筒3與焊槍5的靜電極柱6插入配合，所述靜電極柱6與測量柱2同軸設(shè)置。

所述固定筒3內(nèi)設(shè)置有至少兩個(gè)環(huán)形卡緊筋4，所述固定筒3通過環(huán)形卡緊筋4與焊槍5的靜電極柱6插入配合。

所述測量柱2的直徑與固定筒3的外直徑相等。

所述固定筒3的外直徑與焊槍5的靜電極臂7的直徑相等。

所述測量盤1的測量面11與靜電極柱6的焊接面61位于同一平面上。

所述測量盤1的直徑是測量柱2的直徑的1.5倍至3.5倍。

本實(shí)用新型的原理說明如下：

本設(shè)計(jì)得出的靜電極柱坐標(biāo)不是單一點(diǎn)坐標(biāo)，而是坐標(biāo)矩陣，根據(jù)坐標(biāo)矩陣得到靜電極柱上關(guān)鍵點(diǎn)的坐標(biāo)從而確定靜電極柱在坐標(biāo)系中的三維位置。

車身坐標(biāo)系：即生產(chǎn)線的空間坐標(biāo)系，該座標(biāo)系是確保離線軌跡的基礎(chǔ),內(nèi)部通過機(jī)械數(shù)值運(yùn)算得出的。車身坐標(biāo)系是描述生產(chǎn)線相對于機(jī)器人底座之間的空間位置所得出的一種換算關(guān)系。該坐標(biāo)系在測量的時(shí)候需要以工具坐標(biāo)作為媒介。

工具座標(biāo)系,即安裝在機(jī)器人末端的工具座標(biāo)系,原點(diǎn)及方向都是隨著末端位置與角度不斷變化的,該座標(biāo)系實(shí)際是將基礎(chǔ)座標(biāo)系通過旋轉(zhuǎn)及位移變化而來的。

在測量時(shí)本設(shè)計(jì)的靜電極柱6工具坐標(biāo)是不變的，車身坐標(biāo)根據(jù)焊槍5位置的變化而變化。

實(shí)施例1：

一種焊槍用車身坐標(biāo)測量結(jié)構(gòu)，所述測量結(jié)構(gòu)包括：同軸設(shè)置的測量盤1、測量柱2和固定筒3，所述測量柱2通過測量盤1與固定筒3固定連接。

實(shí)施例2：

實(shí)施例2與實(shí)施例1基本相同，其不同之處在于：

所述固定筒3與焊槍5的靜電極柱6插入配合，所述靜電極柱6與測量柱2同軸設(shè)置。

實(shí)施例3：

實(shí)施例3與實(shí)施例2基本相同，其不同之處在于：

所述固定筒3內(nèi)設(shè)置有至少兩個(gè)環(huán)形卡緊筋4，所述固定筒3通過環(huán)形卡緊筋4與焊槍5的靜電極柱6插入配合。

實(shí)施例4：

實(shí)施例4與實(shí)施例3基本相同，其不同之處在于：

所述測量柱2的直徑與固定筒3的外直徑相等；所述固定筒3的外直徑與焊槍5的靜電極臂7的直徑相等；所述測量盤1的測量面11與靜電極柱6的焊接面61位于同一平面上；所述測量盤1的直徑是測量柱2的直徑的2倍。