本實用新型涉及焊接領域，特別涉及一種末端執(zhí)行器。

背景技術：

電弧傳感器作為末端執(zhí)行器，與其他類型的傳感器相比，不受弧光、弧熱、磁場、飛濺等因素的干擾，焊炬與傳感器為一體，即它的監(jiān)測點與焊接點是統(tǒng)一的，不存在傳感器先行的問題，是完全實時的傳感器，因此特別適合狹窄空間或折角變化較大的角焊縫的焊接跟蹤。但目前傳感器受限于空間問題，容易與工件碰撞，從而影響內部元件。

有鑒于此，需要對現有技術進行改進，以滿足目前對末端執(zhí)行器的使用要求。

技術實現要素：

本實用新型所要解決的技術問題是克服現有技術的不足，提供一種末端執(zhí)行器，適用于焊接機器人，占用空間小，可有效避免與焊接工件發(fā)生碰撞帶來的問題，且操作靈活。

為實現上述目的，實用新型提供如下技術方案：

一種末端執(zhí)行器，包括：上蓋、上殼體、中殼體、下殼體、下蓋、水氣室、保護氣罩、水氣嘴、螺釘。

進一步的，上蓋、上殼體、中殼體、下殼體、下蓋共同構成圓柱形的主體結構，在該主體結構的前端部為水氣室和保護氣罩，在該主體結構的后端部為水氣嘴，螺釘在下殼體上起到緊固作用。

進一步的，內部結構包括：導電桿、空心軸、光碼盤、空心電機、滑塊、球軸承、氣室、冷卻水室、平衡塊。

進一步的，空心電機的轉子固定在空心軸上，空心軸通過滑塊以及球軸承與導電桿相連，通過滑塊位置的變化可以調節(jié)導電桿與空心軸的偏心距。

附圖說明

圖1為本實用新型的末端執(zhí)行器整體示意圖。

圖2為本實用新型的末端執(zhí)行器結構示意圖。

(注意：附圖中的所示結構只是為了說明實用新型特征的示意，并非是要依據附圖所示結構。)

具體實施方式

如圖1所示，根據本實用新型所述的末端執(zhí)行器，整體結構包括：上蓋1、上殼體2、中殼體3、下殼體4、下蓋5、水氣室6、保護氣罩7、水氣嘴8、螺釘9。

其中，上蓋1、上殼體2、中殼體3、下殼體4、下蓋5共同構成圓柱形的主體結構，在該主體結構的前端部為水氣室6和保護氣罩7，在該主體結構的后端部為水氣嘴8，螺釘9在下殼體4上起到緊固作用。

在焊接跟蹤時，保護氣罩7雖然可能與工件相碰撞，但由于上蓋1與下蓋5為絕緣材料制造，因此可有效避免保護氣燒毀的問題。此外，為了增加冷卻效果，水氣室6采用導熱性好的銅制造。

如圖2所示，末端執(zhí)行器的內部結構包括：導電桿10、空心軸11、光碼盤12、空心電機13、滑塊14、球軸承15、氣室16、冷卻水室17、平衡塊18。

空心電機13的轉子固定在空心軸11上，空心軸11通過滑塊14以及球軸承15與導電桿10相連，通過滑塊14位置的變化可以調節(jié)導電桿10與空心軸11的偏心距。同時，在焊炬前端設置冷卻水室17，冷卻水經水泵壓出后從水嘴內部的管道進入水室，然后經另一管道和水嘴回到水泵。

根據本實用新型所述的末端執(zhí)行器，與傳統(tǒng)的末端執(zhí)行器相比，具有以下特點：

(1)保護氣罩不會由于鐵屑的飛濺對導電桿的旋轉產生影響；(2)冷卻水和保護氣從殼體內部輸送，避免了從前端送入的問題。以上所述，僅為實用新型的較佳實施例而已，并非用于限定實用新型的保護范圍，凡在實用新型的精神和原則之內所作的任何修改、等同替換和改進等，均應包含在實用新型的保護范圍之內。