本實(shí)用新型涉及焊接設(shè)備領(lǐng)域，具體而言涉及一種焊接機(jī)器人設(shè)備。

背景技術(shù)：

目前市場(chǎng)上也出現(xiàn)了一些能夠焊接的簡(jiǎn)單設(shè)備，但是，由于焊接前需要以下幾個(gè)步驟①抓取工件，②校正位置，③開始焊接，并且工件焊接時(shí)將機(jī)器人抓取好的工件放置在焊接區(qū)域，人工或者機(jī)器操作再對(duì)工件進(jìn)行焊接，從而實(shí)現(xiàn)工件焊接，但是從工件自上一個(gè)機(jī)器人抓取后放置在焊接區(qū)域，到下一個(gè)機(jī)器人或人工再進(jìn)行焊接之間，工件經(jīng)過兩道工序，第一道工序?yàn)闄C(jī)器人將抓取的工件放置在焊接區(qū)域；第二道工序?yàn)榱硪粰C(jī)器人或人工對(duì)于放置在焊接區(qū)域的工件進(jìn)行焊接，工件在第一道工序至第二道工序之間進(jìn)行焊接的時(shí)候通常會(huì)產(chǎn)生工件放置的誤差問題，需要考慮工件放置位置的準(zhǔn)確性，通常工件放置在焊接區(qū)域，操作人員容易碰撞到工件，導(dǎo)致工件的位置偏離，如果不進(jìn)行調(diào)整，則焊接的位置會(huì)偏離，如果重新調(diào)整工件位置，調(diào)整后工件的位置也可能產(chǎn)生誤差，焊接工藝對(duì)人工的依賴性很高，時(shí)間成本和人工成本增高，導(dǎo)致工作效率降低，自動(dòng)化程度低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服以上現(xiàn)有技術(shù)的不足，本實(shí)用新型的任務(wù)是提供一種。

本實(shí)用新型任務(wù)通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種焊接機(jī)器人設(shè)備，其特征在于，包括機(jī)架、抓取裝置、焊接機(jī)構(gòu)，所述抓取裝置設(shè)于所述機(jī)架上，所述抓取裝置包括升降臺(tái)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和用于抓取工件的抓取臂，所述第一機(jī)械臂與所述升降臺(tái)相連，所述第二機(jī)械臂一端連接所述第一機(jī)械臂，另一端連接所述抓取臂，所述焊接機(jī)構(gòu)設(shè)置在所述機(jī)架旁，且所述焊接機(jī)構(gòu)用于焊接所述抓取臂上抓取的工件。

優(yōu)選，所述抓取裝置還包括連接臂，所述連接臂安裝在所述升降臺(tái)上，所述第一機(jī)械臂通過所述連接臂與所述升降臺(tái)相連，所述連接臂內(nèi)設(shè)有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)用于帶動(dòng)所述第一機(jī)械臂相對(duì)所述升降臺(tái)水平旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選，所述第二機(jī)械臂上設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第二機(jī)械臂與所述第一機(jī)械臂連接，所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)用于帶動(dòng)所述第二機(jī)械臂相對(duì)所述第一機(jī)械臂水平旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選，所述第二機(jī)械臂內(nèi)還包括第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)，所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)用于帶動(dòng)所述抓取臂相對(duì)所述第二機(jī)械臂水平旋轉(zhuǎn)，所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)和所述第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)位于所述第二機(jī)械臂的同一側(cè)。

優(yōu)選，所述第二機(jī)械臂還包括齒輪軸和齒條，所述齒輪軸設(shè)于所述第二機(jī)械臂的兩端部，所述齒條與所述齒輪軸嚙合，所述第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)與所述齒輪軸連接并帶動(dòng)所述齒輪軸轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二機(jī)械臂通過所述齒輪軸與所述抓取臂連接。

優(yōu)選，所述抓取臂包括上夾持塊、下夾持塊和夾持氣缸，所述上夾持塊和所述下夾持塊均與所述夾持氣缸連接，所述夾持氣缸用于帶動(dòng)所述上夾持塊和所述下夾持塊進(jìn)行分離和閉合的動(dòng)作。

優(yōu)選，所述焊接機(jī)構(gòu)包括焊接電機(jī)和安裝在焊接電機(jī)上的上下相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)焊接電極，所述焊接電機(jī)用于向所述焊接電極提供電能。

優(yōu)選，所述焊接機(jī)器人設(shè)備還包括上料裝置和固定在所述焊接機(jī)構(gòu)上的卸料裝置，所述卸料裝置位于焊接工件處的下方，且所述卸料裝置的開口傾斜向下設(shè)置，所述上料裝置設(shè)置在所述機(jī)架上。

優(yōu)選，還包括用于控制所述抓取裝置運(yùn)動(dòng)路徑的控制裝置，所述控制裝置設(shè)置在所述機(jī)架上且連接所述抓取裝置。

使用本實(shí)用新型的一種焊接機(jī)器人設(shè)備，升降臺(tái)用于帶動(dòng)抓取裝置的上下移動(dòng)，第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和抓取臂均可旋轉(zhuǎn)一定角度，且焊接機(jī)構(gòu)設(shè)置在抓取裝置的機(jī)架旁，當(dāng)抓取裝置抓取工件后，利用升降臺(tái)上下移動(dòng)、第一機(jī)械臂、第二機(jī)械臂和抓取臂相互作用，將抓取有工件的抓取臂移動(dòng)到焊接機(jī)構(gòu)上，焊接機(jī)構(gòu)的焊頭對(duì)準(zhǔn)工件進(jìn)行焊接，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人抓取與焊接為一體，減少人工參與導(dǎo)致的誤差，減少時(shí)間成本和人工成本的投入，提高了工作效率，且自動(dòng)化程度高。

附圖說明

圖1 是本實(shí)用新型的一種焊接機(jī)器人設(shè)備的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2 是本實(shí)用新型的圖1中抓取裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3 是本實(shí)用新型的圖2中A部分的局部放大結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，1、機(jī)架，2、抓取裝置，20、升降臺(tái)，21、第一機(jī)械臂，22、第二機(jī)械臂，220、第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)，221、第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)，222、齒輪軸，223、齒條，23、連接臂，24、抓取臂，240、上夾持塊，241、下夾持塊，3、焊接機(jī)構(gòu)，30、卸料裝置。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說明，但是本實(shí)用新型的保護(hù)范圍并不局限于實(shí)施方式表述的范圍。

如圖1-3所示，一種焊接機(jī)器人設(shè)備，包括機(jī)架1、抓取裝置2、焊接機(jī)構(gòu)3和控制裝置，抓取裝置2設(shè)于機(jī)架1上，焊接機(jī)構(gòu)3設(shè)置在機(jī)架1旁，控制裝置與抓取裝置2連接。

抓取裝置2包括升降臺(tái)20、第一機(jī)械臂21、第二機(jī)械臂22、連接臂23和抓取臂24，升降臺(tái)20內(nèi)包括升降電機(jī)和導(dǎo)軌，升降電機(jī)用于提供導(dǎo)軌上下移動(dòng)的動(dòng)力，連接臂23固定在導(dǎo)軌上，導(dǎo)軌帶動(dòng)連接臂23上下移動(dòng)，連接臂23內(nèi)設(shè)置有第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)，第一機(jī)械臂21安裝在連接臂23的下方，且第一機(jī)械臂21通過連接臂23與升降臺(tái)20相連，第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)與第一機(jī)械臂21連接，且第一旋轉(zhuǎn)電機(jī)傳送動(dòng)力用于帶動(dòng)第一機(jī)械臂21相對(duì)升降臺(tái)20水平旋轉(zhuǎn)，第一機(jī)械臂21的旋轉(zhuǎn)角度為0度到180度。

第二機(jī)械臂22平行第一機(jī)械臂21，第二機(jī)械臂22位于第一機(jī)械臂21的上方，且第二機(jī)械臂22的一端連接第一機(jī)械臂21，另一端連接抓取臂24，第二機(jī)械臂22連接第一機(jī)械臂21的一端設(shè)置有第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)220，第二機(jī)械臂22通過第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)220與第一機(jī)械臂21連接，第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)220傳送動(dòng)力用于帶動(dòng)第二機(jī)械臂22圍繞第一機(jī)械臂21水平旋轉(zhuǎn)，第二機(jī)械臂22的旋轉(zhuǎn)角度為0度到270度，第二機(jī)械臂22還包括第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)221、齒輪軸222和齒條223，第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)221與第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)220設(shè)置在第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)220的同一側(cè)，齒輪軸222設(shè)于第二機(jī)械臂22的兩端部，齒條223和齒輪軸222嚙合，且第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)221與齒輪軸222連接并帶動(dòng)齒輪軸222轉(zhuǎn)動(dòng)，即第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)221提供動(dòng)力，帶動(dòng)連接在其上的齒輪軸222旋轉(zhuǎn)，齒輪軸222利用與其嚙合的齒條223帶動(dòng)另一齒輪軸222轉(zhuǎn)動(dòng)，則第二機(jī)械臂22為L(zhǎng)型結(jié)構(gòu)，將第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)220和第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)221均設(shè)置在同一側(cè)，第二機(jī)械臂22為一大一小的設(shè)置，使得第二機(jī)械臂22不占用多余的空間。

遠(yuǎn)離第二旋轉(zhuǎn)電機(jī)220一端的齒輪軸222與抓取臂24固定連接，抓取臂24通過齒輪軸222與第二機(jī)械臂22相連，當(dāng)?shù)谌D(zhuǎn)電機(jī)221運(yùn)轉(zhuǎn)時(shí)，帶動(dòng)齒輪軸222旋轉(zhuǎn)，齒輪軸222上的齒條223旋轉(zhuǎn)帶動(dòng)另一齒輪軸222旋轉(zhuǎn)，由于該齒輪軸222與抓取臂24固定連接，使得抓取臂24具有一定角度的旋轉(zhuǎn)，抓取臂24的旋轉(zhuǎn)角度為0度到360度，第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)221用于帶動(dòng)抓取臂24相對(duì)第二機(jī)械臂22水平旋轉(zhuǎn)，抓取臂24包括上夾持塊240、下夾持塊241和夾持氣缸，上夾持塊240和下夾持塊241均與夾持氣缸連接，夾持氣缸用于帶動(dòng)上夾持塊240和下夾持塊241進(jìn)行分離和閉合的夾持工件的動(dòng)作。

焊接機(jī)構(gòu)3設(shè)置在機(jī)架1旁，焊接機(jī)構(gòu)3包括焊接電機(jī)和安裝在焊接電極上的上下相對(duì)設(shè)置的兩個(gè)焊接電極，焊接電機(jī)用于向焊接電極提供電能，兩個(gè)焊接電極之間具有一焊接工位，當(dāng)抓取臂24抓取到工件移動(dòng)到焊接工位上時(shí)，焊接機(jī)構(gòu)3的焊頭進(jìn)行焊接。

焊接機(jī)器人設(shè)備還包括上料裝置和卸料裝置30，卸料裝置30固定在焊接機(jī)構(gòu)3上，且卸料裝置30位于焊接工件處的下方，卸料裝置30由一底面及三個(gè)側(cè)面圍成，且開口傾斜向下設(shè)置，當(dāng)工件焊接完成后，抓取裝置2的抓取臂24的上夾持塊240與下夾持塊241分離，工件落入卸料裝置30內(nèi)，上料裝置設(shè)置在機(jī)架1上，上料裝置用于輸送工件，抓取裝置2可移動(dòng)到上料裝置處并進(jìn)行抓取工件。

焊接機(jī)器人設(shè)備還包括控制裝置，控制裝置設(shè)置在機(jī)架1上且連接抓取裝置2，控制裝置內(nèi)用于控制抓取裝置2的運(yùn)動(dòng)路徑，即升降臺(tái)20的上下移動(dòng)的距離、第一機(jī)械臂21相對(duì)升降臺(tái)20的旋轉(zhuǎn)角度、第二機(jī)械臂22相對(duì)第一機(jī)械臂21的旋轉(zhuǎn)角度、抓取臂24相對(duì)第二機(jī)械臂22的旋轉(zhuǎn)角度及抓取裝置2在各個(gè)工序上移動(dòng)的路徑。

本實(shí)施例的工作原理包括三個(gè)工序，第一工序：上料，抓取裝置2移動(dòng)到上料裝置處，抓取臂24的上夾持塊240與下夾持塊241相對(duì)閉合運(yùn)動(dòng)并將位于上料裝置處的工件夾持住；第二工序：焊接工件，抓取裝置2移動(dòng)到焊接機(jī)構(gòu)3，位于抓取臂24上的工件到達(dá)焊接工位處時(shí)，焊接機(jī)構(gòu)3的焊頭對(duì)工件的一側(cè)進(jìn)行焊接，焊接完成后，第三旋轉(zhuǎn)電機(jī)221控制抓取臂24旋轉(zhuǎn)一定的角度并進(jìn)行對(duì)工件另一側(cè)的焊接，焊接完成；第三工序：卸料，抓取有工件的抓取裝置2移動(dòng)到卸料裝置30處，抓取臂24的上夾持塊240與下夾持塊241分離，工件脫離抓取臂24并落入卸料裝置30，卸料完成。

以上描述僅為本申請(qǐng)的較佳實(shí)施例以及對(duì)所運(yùn)用技術(shù)原理的說明。本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解，本申請(qǐng)中所涉及的發(fā)明范圍，并不限于上述技術(shù)特征的特定組合而成的技術(shù)方案，同時(shí)也應(yīng)涵蓋在不脫離所述實(shí)用新型構(gòu)思的情況下，由上述技術(shù)特征或其等同特征進(jìn)行任意組合 而形成的其它技術(shù)方案。例如上述特征與本申請(qǐng)中公開的（但不限于）具有類似功能的技術(shù)特征進(jìn)行互相替換而形成的技術(shù)方案。