本發(fā)明涉及一種防盜門(mén)門(mén)框加工設(shè)備，具體涉及一種防盜門(mén)門(mén)框切割拼裝焊接一體成型的自動(dòng)化加工裝置及其控制系統(tǒng)，本發(fā)明還涉及一種運(yùn)用上述裝置加工防盜門(mén)門(mén)框的方法。

背景技術(shù)：

防盜門(mén)是關(guān)系到千家萬(wàn)戶(hù)的生命、財(cái)產(chǎn)安全的重要產(chǎn)品，防盜門(mén)門(mén)框作為防盜門(mén)的骨架其質(zhì)量的優(yōu)劣直接關(guān)系到防盜門(mén)的整體等級(jí)及質(zhì)量，檢查防盜門(mén)門(mén)框的質(zhì)量往往從以下幾方面入手，第一，檢查門(mén)框有無(wú)焊接缺陷，諸如開(kāi)焊、未焊、漏焊等現(xiàn)象，高質(zhì)量的防盜門(mén)對(duì)門(mén)框的框料之間焊接水平提出了更高的要求；第二，檢查門(mén)扇與門(mén)框的配合是否密實(shí)，間隙是否均勻一致，防盜門(mén)門(mén)框的拼接精度越精確精細(xì)越容易與門(mén)扇密實(shí)配合，同時(shí)行業(yè)標(biāo)準(zhǔn)要求優(yōu)質(zhì)的防盜門(mén)門(mén)框的兩個(gè)對(duì)角線誤差必須控制到2毫米以?xún)?nèi)，目前人工很難達(dá)到這個(gè)標(biāo)準(zhǔn)；第三，檢查門(mén)框所有接頭是否密實(shí)，這樣對(duì)門(mén)框切割的角度和精度要求較高。

目前，針對(duì)防盜門(mén)門(mén)框的加工分為人工加工和機(jī)械加工兩大類(lèi)，小作坊大多仍采用人工加工，在生產(chǎn)過(guò)程中，采用人工操作進(jìn)行加工作業(yè)，人工操作切割機(jī)對(duì)工件進(jìn)行切割，人工拼接并焊接；一些工廠多采用機(jī)械加工，采用大型機(jī)械對(duì)工件切割后將工件轉(zhuǎn)移到拼接平臺(tái)，由人工在拼接平臺(tái)上對(duì)工件進(jìn)行焊接。以上加工存在以下不足:1、上下料均由人工完成，工人勞動(dòng)強(qiáng)度大，效率低，人力成本高。2、人工采用切割機(jī)對(duì)工件進(jìn)行切割或人工操作機(jī)床進(jìn)行切割的切割角度和精度均由工人操作熟練度、操作狀態(tài)及個(gè)人技能所決定，使得產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊。3、門(mén)框的拼縫和接頭處均由人工進(jìn)行焊接作業(yè)，焊接質(zhì)量很大程度受限于工人的個(gè)人技能，并且人工焊接后表面光潔度較差，不利于后期潤(rùn)色加工。

同時(shí)，中國(guó)專(zhuān)利號(hào)201510799364.5公開(kāi)了一種鋁合金門(mén)框自動(dòng)化加工的機(jī)器人工作站及加工方法。鋁合金門(mén)框自動(dòng)化加工的機(jī)器人工作站，包括用于存放型材原料的固定料架、用于對(duì)型材原料進(jìn)行加工的刀具裝置、用于存放從刀具裝置加工獲得的邊框型材的型材料臺(tái)、用于將邊框型材進(jìn)行焊接拼裝的焊接裝置、用于轉(zhuǎn)運(yùn)型材原料和邊框型材的搬運(yùn)機(jī)器人以及用于控制工作站運(yùn)行的控制機(jī)構(gòu)，固定料架、刀具裝置、型材料臺(tái)、焊接裝置環(huán)繞于搬運(yùn)機(jī)器人周邊布置并處于搬運(yùn)機(jī)器人的工作半徑內(nèi)。替代人工，實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人能代替人工完成更為復(fù)雜的邏輯分析，且比人工更為精準(zhǔn)的完成各類(lèi)動(dòng)作，智能化程度高。該專(zhuān)利對(duì)于防盜門(mén)門(mén)框加工實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化具有一定的借鑒作用，屬于半自動(dòng)的改進(jìn)，其切割、焊接、拼裝均不在同一平臺(tái)，每個(gè)加工工序均獨(dú)立加工好之后，再增設(shè)機(jī)器人搬運(yùn)至下一加工工序，其實(shí)質(zhì)為利用搬運(yùn)機(jī)器人將各獨(dú)立的生產(chǎn)線聚合拼湊在一起，還不能實(shí)現(xiàn)完全自動(dòng)化生產(chǎn)，并且金屬型材在搬運(yùn)過(guò)程中會(huì)存在諸多不當(dāng)而造成型材變形，變形后的型材拼裝難度太大嚴(yán)重影響產(chǎn)品質(zhì)量，同時(shí)，由于鋁合金與防盜門(mén)門(mén)框型材（鋼鐵）的材質(zhì)、重量、厚度、切割、焊接以及具體門(mén)框的加工方法的差異化，鋁合金門(mén)框自動(dòng)化加工設(shè)備及方法無(wú)法應(yīng)用到防盜門(mén)門(mén)框自動(dòng)化加工中，防盜門(mén)門(mén)框的自動(dòng)化加工需要攻克一個(gè)個(gè)針對(duì)防盜門(mén)加工的技術(shù)難題，比如，送料方式的處理：鋁合金門(mén)框型材體積小重量輕便于機(jī)器人抓取，而防盜門(mén)框體積大重量重機(jī)器人抓取需要很大的功率，這樣抓取機(jī)器人的成本太高；拼裝方式的處理：鋁合金型材表面為規(guī)則的平面，而防盜門(mén)型材多為不規(guī)則的波浪面，防盜門(mén)的拼裝對(duì)角要求的精度更高；切割方式的處理：鋁合金切割可以單條切割后再對(duì)角拼裝，但是防盜門(mén)的精度要求較高加上防盜門(mén)型材厚重，單條切割后很難達(dá)到高質(zhì)量的拼裝需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明針對(duì)上述門(mén)框加工過(guò)程中存在的不足及需要攻克的技術(shù)難題，主要解決的技術(shù)問(wèn)題是如何將防盜門(mén)門(mén)框加工中的送料、切割、拼裝、焊接、下料等工序有機(jī)的結(jié)合起來(lái)，本發(fā)明了提供一種防盜門(mén)門(mén)框自動(dòng)上料切割拼裝焊接于一體的自動(dòng)化加工裝置，本發(fā)明另欲解決的技術(shù)問(wèn)題是如何實(shí)現(xiàn)防盜門(mén)門(mén)框的自動(dòng)化生產(chǎn)，防盜門(mén)門(mén)框切割拼裝焊接于一體的自動(dòng)化加工控制系統(tǒng)，本發(fā)明解決的又一技術(shù)問(wèn)題是如何提高防盜門(mén)門(mén)框加工精度，提高生產(chǎn)效率，本發(fā)明主旨是由機(jī)械和機(jī)器人結(jié)合自動(dòng)化控制系統(tǒng)代替人工作業(yè)，避免了因人工個(gè)人技能差異而導(dǎo)致產(chǎn)品質(zhì)量參差不齊和/或生產(chǎn)效率低，以達(dá)到防盜門(mén)門(mén)框加工過(guò)程中機(jī)器換人的目的，推動(dòng)傳統(tǒng)門(mén)框加工業(yè)實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)化。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)方面，提供一種防盜門(mén)門(mén)框的自動(dòng)化加工裝置，包括上料機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、拼裝平臺(tái)、焊接機(jī)構(gòu)、下料機(jī)構(gòu)及控制機(jī)構(gòu)，所述拼裝平臺(tái)呈四邊形，上料機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、焊接機(jī)構(gòu)、下料機(jī)構(gòu)環(huán)繞拼裝平臺(tái)設(shè)置，所述上料機(jī)構(gòu)采用縱橫交叉又四邊單獨(dú)送料的方式將邊框型材運(yùn)送到拼裝平臺(tái)，所述拼裝平臺(tái)用于固定邊框型材并在平臺(tái)上移動(dòng)邊框型材以便切割機(jī)構(gòu)和焊接機(jī)構(gòu)獲得加工位置，所述切割機(jī)構(gòu)用于對(duì)拼裝平臺(tái)上的邊框型材進(jìn)行加工，所述焊接機(jī)構(gòu)用于將對(duì)拼裝平臺(tái)上的邊框型材進(jìn)行焊接，所述下料機(jī)構(gòu)用于將邊框型材或成品門(mén)框搬運(yùn)移出拼裝平臺(tái)，所述控制機(jī)構(gòu)用于控制上料機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、拼裝平臺(tái)、焊接機(jī)構(gòu)、下料機(jī)構(gòu)的運(yùn)作。

所述上料機(jī)構(gòu)包括下檔上料組件、鎖檔上料組件、鉸鏈檔上料組件和上檔上料組件，所述鎖檔上料組件和鉸鏈檔上料組件為縱向送料，上檔上料組件為橫向送料，所述鎖檔上料組件、鉸鏈檔上料組件和上檔上料組件均包括機(jī)架、推送電機(jī)、推送導(dǎo)軌、推板、對(duì)接驅(qū)動(dòng)電機(jī)、對(duì)接導(dǎo)軌、對(duì)接板及工件固定裝置，所述機(jī)架上沿送料方向設(shè)置對(duì)接導(dǎo)軌，所述對(duì)接板由對(duì)接驅(qū)動(dòng)電機(jī)通過(guò)鏈條控制在對(duì)接導(dǎo)軌上沿送料方向平移，所述工件固定裝置固定在對(duì)接板上，所述推板由推送電機(jī)通過(guò)鏈條控制在推送導(dǎo)軌上推動(dòng)工件沿送料方向平移，所述下檔上料組件包括沿提升架上下移動(dòng)的升降臺(tái)，所提升架上方設(shè)有由伺服電機(jī)控制的可前后移動(dòng)的抓取臂，所述抓取臂上設(shè)置有可上下移動(dòng)的抓取機(jī)械手。

所述對(duì)接導(dǎo)軌同一平面設(shè)置有滾軸，便于對(duì)接板平滑移動(dòng)。

所述工件固定裝置包括三個(gè)固定件，所述固定件包括底座、限位座，所述限位座為L(zhǎng)形，其中L形限位座的短邊設(shè)有裝配孔并短邊朝向工件與底座固定，所述限位座的短邊上垂直設(shè)置用于限制工件內(nèi)表面的內(nèi)側(cè)限位軸承，所述限位座的長(zhǎng)邊朝向工件的一側(cè)垂直設(shè)置上限位軸承，所述限位座的長(zhǎng)邊背向工件的一側(cè)固定有用于控制頂面夾緊軸承的轉(zhuǎn)角氣缸，所述底座上垂直設(shè)置用于限制工件外表面的外側(cè)限位軸承。

所述上限位軸承、內(nèi)側(cè)限位軸承、外側(cè)限位軸承、頂面夾緊軸承處于同一工作平面，在同一工作平面內(nèi)所述上限位軸承、內(nèi)側(cè)限位軸承、外側(cè)限位軸承、頂面夾緊軸承根據(jù)工件規(guī)格縱向延伸或橫向延伸或縱向平移或橫向平移以卡緊工件。

詳細(xì)的說(shuō)，所述上限位軸承沿限位座的長(zhǎng)邊上下平移，所述內(nèi)側(cè)限位軸承沿限位座的短邊左右平移，外側(cè)限位軸承在底座上左右平移，所述頂面夾緊軸承由轉(zhuǎn)角氣缸控制上下移動(dòng)或90度旋轉(zhuǎn)，所述上限位軸承、內(nèi)側(cè)限位軸承、外側(cè)限位軸承、頂面夾緊軸承均可伸縮。

所述工件固定裝置包括三個(gè)或三個(gè)以上固定件，所述固定件在同一水平面沿直線均勻分布，協(xié)作作業(yè)形成工件固定裝配線。

所述推送導(dǎo)軌固定在工件固定裝置的底座上，所述推板由推送電機(jī)通過(guò)鏈條控制在推送導(dǎo)軌上推動(dòng)工件沿送料方向平移。

所述工件固定裝置的底座上還設(shè)置有與工件下表面匹配的下限位墊塊和便于工件滑動(dòng)的滑動(dòng)滾軸。

所述切割機(jī)構(gòu)包括刀架底座、刀架、刀具和刀具驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述刀架底座上設(shè)有與工件呈45度角的切割導(dǎo)軌，所述刀架沿切割導(dǎo)軌平移，所述刀架上設(shè)有垂直導(dǎo)軌，所述刀具沿刀架上的垂直導(dǎo)軌上下移動(dòng)，所述刀具由兩個(gè)平行的同步同向旋轉(zhuǎn)的切割刀盤(pán)組成，兩個(gè)切割刀盤(pán)下方分別設(shè)有與切割刀盤(pán)呈45度角的工件頂持裝置，所述工件頂持裝置下方設(shè)有碎屑收集盤(pán)。

所述拼裝平臺(tái)包括拼裝支撐架、上檔拼裝組、鎖檔拼裝組、鉸鏈檔拼裝組、下檔拼裝組，所述上檔拼裝組、鎖檔拼裝組、鉸鏈檔拼裝組、下檔拼裝組在拼裝支撐架上呈矩形設(shè)置形成工作平面，所述鎖檔拼裝組和鉸鏈檔拼裝組分別包括一組由鎖檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)、鉸鏈檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)分別控制的在拼裝支撐架上左右平移的夾具（鎖檔/鉸鏈檔），所述夾具（鎖檔/鉸鏈檔）由夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)將工件固定；所述上檔拼裝組包括一組由上檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)控制可在拼裝支撐架上前后平移又可左右互移的上檔夾具，所述夾具由夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)將工件固定；下檔拼裝組包括一組固定在拼裝支撐架的下檔夾具，所述下檔夾具由夾緊氣缸驅(qū)動(dòng)將工件固定。

所述焊接機(jī)構(gòu)包括一組設(shè)置在機(jī)座行走架上的焊接機(jī)器人。

所述下料機(jī)構(gòu)包括桁架和在桁架上橫向行走的框型抓取機(jī)械手，所述框型抓取機(jī)械手由抓取電機(jī)驅(qū)動(dòng)齒輪齒條控制縱向移動(dòng)。

所述控制機(jī)構(gòu)包括用于控制上料機(jī)構(gòu)、切割機(jī)構(gòu)、拼裝平臺(tái)、焊接機(jī)構(gòu)、下料機(jī)構(gòu)的總控制柜。

作為本發(fā)明的進(jìn)一步改進(jìn)，所述切割機(jī)構(gòu)為激光切割機(jī)器人，包括激光發(fā)生器和機(jī)器人，通過(guò)將激光束引導(dǎo)裝置集成在機(jī)器人手臂中，而將穩(wěn)定的激光和運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人手臂相結(jié)合完成型材切割。

進(jìn)一步的，激光切割機(jī)器人和焊接機(jī)器人共用一個(gè)機(jī)器人手臂，由控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)器人根據(jù)需求進(jìn)行作業(yè)。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種防盜門(mén)門(mén)框加工的控制系統(tǒng)，包括上料模塊、切割模塊、拼裝模塊、焊接模塊、下料模塊；

所述上料模塊用于將防盜門(mén)型材送入拼裝平臺(tái)，包括控制單元、上料位采集單元、變頻器和動(dòng)作單元，控制單元用于接收上料位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，上料位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給變頻器，所述變頻器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元運(yùn)作。

所述切割模塊用于切割防盜門(mén)門(mén)框型材，包括控制單元、切割位采集單元、變頻器和動(dòng)作單元，控制單元用于接收切割位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，切割位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給變頻器，變頻器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元進(jìn)行切割。

所述拼裝模塊用于將防盜門(mén)型材沿型材斷面無(wú)縫拼合成防盜門(mén)門(mén)框，便于焊接機(jī)構(gòu)焊接，包括控制單元、拼裝位采集單元、伺服驅(qū)動(dòng)器和動(dòng)作單元，控制單元用于接收拼裝位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，拼裝位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送采集信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元進(jìn)行夾緊、拼裝工件。

所述焊接模塊用于將拼裝好的防盜門(mén)門(mén)框沿型材截面拼接部焊接成型，由控制單元發(fā)送動(dòng)作指令給焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人完成焊接作業(yè)。

所述下料模塊用于將焊接完成的成品門(mén)框運(yùn)送至下一生產(chǎn)線，包括控制單元、伺服驅(qū)動(dòng)器和動(dòng)作單元，控制單元用于發(fā)出動(dòng)作指令，控制單元發(fā)送動(dòng)作指令給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元完成下料。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種防盜門(mén)門(mén)框的加工方法，包括：

步驟一，對(duì)接上料：將上料機(jī)構(gòu)與防盜門(mén)門(mén)框型材模壓輸出機(jī)構(gòu)對(duì)接，使得下檔型材、鎖檔型材、鉸鏈檔型材和上檔型材分別置于下檔上料組件、鎖檔上料組件、鉸鏈檔上料組件和上檔上料組件中，設(shè)置于上料機(jī)構(gòu)中的上料位采集單元采集到型材就位，上料位采集單元將采集信號(hào)發(fā)送到控制單元，控制單元分析采集信號(hào)后發(fā)送動(dòng)作指令給變頻器和液壓站，變頻器和液壓站控制動(dòng)作單元將型材固定并輸送至拼接平臺(tái)上的預(yù)設(shè)位置；

步驟二，平臺(tái)切割：型材輸送到拼接平臺(tái)后，拼接平臺(tái)上的采集單元采集型材位置并將采集信號(hào)反饋給控制單元，控制單元根據(jù)接收的信號(hào)發(fā)出動(dòng)作指令，使得上料機(jī)構(gòu)復(fù)位，拼接平臺(tái)上的夾具固定所有型材并將鎖檔型材、鉸鏈檔型材和上檔型材移動(dòng)到切割位，切割采集單元采集到型材就位后發(fā)送采集信號(hào)到控制單元，控制單元發(fā)出切割指令，切割機(jī)構(gòu)根據(jù)切割指令對(duì)型材進(jìn)行切割；

步驟三，平臺(tái)拼裝：切割完成后，控制單元發(fā)出動(dòng)作指令將切割機(jī)構(gòu)復(fù)位，同時(shí)發(fā)送動(dòng)作指令給拼接平臺(tái)的伺服驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)下檔拼裝組件、鎖檔拼裝組件、鉸鏈檔拼裝組件和上檔拼裝組件將型材呈矩形拼裝；

步驟四，平臺(tái)焊接：拼裝完成后，拼裝位采集單元將采集信號(hào)反饋到控制單元，控制單元對(duì)焊接機(jī)構(gòu)發(fā)出動(dòng)作指令，由焊接機(jī)器人對(duì)拼接縫完成焊接；

步驟五，抓取下料：焊接完成后機(jī)器人復(fù)位并向控制單元反饋信息，控制單元向下料機(jī)構(gòu)發(fā)送動(dòng)作指令，桁架上的框型抓取機(jī)械手將加工好的防盜門(mén)門(mén)框抓取并移動(dòng)至下一加工生產(chǎn)線；

步驟六，重復(fù)步驟一到步驟五。

本發(fā)明具有以下有益效果：

本發(fā)明開(kāi)創(chuàng)性的將門(mén)框加工采用四邊框同平臺(tái)加工，并融合上料、切割、拼裝、焊接、下料于一體，僅需一人就可以輕松完成對(duì)防盜門(mén)門(mén)框的裝夾、切割、拼接及焊接動(dòng)作，自動(dòng)化生產(chǎn)，達(dá)到無(wú)人化、智能化生產(chǎn)，形成現(xiàn)代智能工業(yè)化生產(chǎn)的一個(gè)重要組成部分；由于整個(gè)加工過(guò)程完全機(jī)械化，避免了人力加工過(guò)程中的磕碰及后期處理，同時(shí)機(jī)器也比人工更為精確的完成各類(lèi)動(dòng)作，降低誤差，提高了防盜門(mén)的整體質(zhì)量。

除了上面所描述的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)外，本發(fā)明還有其他的目的、特征和優(yōu)點(diǎn)，下面將結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明實(shí)施例1自動(dòng)化加工裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例2自動(dòng)化加工裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本發(fā)明鎖檔上料組件或鉸鏈檔上料組件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本發(fā)明固定件結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為本發(fā)明拼裝平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為本發(fā)明切割機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7為本發(fā)明下料機(jī)構(gòu)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8為本發(fā)明控制系統(tǒng)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9為本發(fā)明中防盜門(mén)門(mén)框加工的控制流程圖；

圖10為本發(fā)明中防盜門(mén)門(mén)框加工方法流程圖；

其中：上料機(jī)構(gòu)-100、切割機(jī)構(gòu)-200、拼裝平臺(tái)-300、焊接機(jī)構(gòu)-400、下料機(jī)構(gòu)-500、下檔上料組件-101、鎖檔上料組件-102、鉸鏈檔上料組件-103、上檔上料組件-104、機(jī)架-105、推送電機(jī)-106、推送導(dǎo)軌-107、推板-108、對(duì)接驅(qū)動(dòng)電機(jī)-109、對(duì)接導(dǎo)軌-110、對(duì)接板-111、提升架-112、升降臺(tái)-113、抓取臂-114、抓取機(jī)械手-115、滾軸116、固定件-701、底座-702、限位座-703、內(nèi)側(cè)限位軸承-704、上限位軸承-705、頂面夾緊軸承-706、外側(cè)限位軸承-707、下限位墊塊-708、滑動(dòng)滾軸-709、刀架底座-201、刀架-202、刀具-203、刀具驅(qū)動(dòng)電機(jī)-204、切割刀盤(pán)-205、切割導(dǎo)軌-206、垂直導(dǎo)軌-207、上檔拼裝組-301、鎖檔拼裝組-302、鉸鏈檔拼裝組-303、下檔拼裝組-304、鎖檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)-305、鉸鏈檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)-306、夾具-307、夾緊氣缸-308、上檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)-309、下檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)-310、拼裝支撐架-311、機(jī)座行走架-401、焊接機(jī)器人-402、桁架-501、框型抓取機(jī)械手-502、抓取電機(jī)-503、總控制柜-800。

具體實(shí)施方式

為了進(jìn)一步解釋本發(fā)明，下面結(jié)合附圖1-10對(duì)本發(fā)明作詳細(xì)說(shuō)明，但是本發(fā)明可以由下述限定和覆蓋的多種不同方式實(shí)施。

實(shí)施例1，如圖1-7所示，本發(fā)明提供一種防盜門(mén)門(mén)框的自動(dòng)化加工裝置，包括上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、拼裝平臺(tái)300、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500及控制機(jī)構(gòu)，所述拼裝平臺(tái)300呈四邊形，上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500環(huán)繞拼裝平臺(tái)300設(shè)置，所述上料機(jī)構(gòu)100采用縱橫交叉又四邊單獨(dú)送料的方式將邊框型材運(yùn)送到拼裝平臺(tái)300，所述拼裝平臺(tái)300用于固定邊框型材并在拼裝平臺(tái)300上移動(dòng)邊框型材以便切割機(jī)構(gòu)200和焊接機(jī)構(gòu)400獲得加工位置，所述切割機(jī)構(gòu)200用于對(duì)拼裝平臺(tái)300上的邊框型材進(jìn)行加工，所述焊接機(jī)構(gòu)400用于將拼裝平臺(tái)300上的邊框型材進(jìn)行焊接，所述下料機(jī)構(gòu)500用于將邊框型材或成品門(mén)框搬運(yùn)移出拼裝平臺(tái)300，所述控制機(jī)構(gòu)用于控制上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、拼裝平臺(tái)300、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500的運(yùn)作。

所述上料機(jī)構(gòu)100包括下檔上料組件101、鎖檔上料組件102、鉸鏈檔上料組件103和上檔上料組件104，所述鎖檔上料組件102和鉸鏈檔上料組件103為縱向送料，上檔上料組件104為橫向送料，所述鎖檔上料組件102、鉸鏈檔上料組件103和上檔上料組件104均包括機(jī)架105、推送電機(jī)106、推送導(dǎo)軌107、推板108、對(duì)接驅(qū)動(dòng)電機(jī)109、對(duì)接導(dǎo)軌110、對(duì)接板111及工件固定裝置，所述機(jī)架105上沿送料方向設(shè)置對(duì)接導(dǎo)軌110，所述對(duì)接板111由對(duì)接驅(qū)動(dòng)電機(jī)109通過(guò)鏈條控制在對(duì)接導(dǎo)軌110上沿送料方向平移，所述工件固定裝置固定在對(duì)接板111上，所述推板108由推送電機(jī)106通過(guò)鏈條控制在推送導(dǎo)軌107上推動(dòng)門(mén)框型材沿送料方向平移，所述下檔上料組件101包括沿提升架112上下移動(dòng)的升降臺(tái)113，所提升架112上方設(shè)有由伺服電機(jī)控制的可前后移動(dòng)的抓取臂114，所述抓取臂114上設(shè)置有可上下移動(dòng)的抓取機(jī)械手115。

所述對(duì)接導(dǎo)軌110同一平面設(shè)置有滾軸116，便于對(duì)接板111平滑移動(dòng)。

所述工件固定裝置包括三個(gè)固定件701，如圖4所示，所述固定件701包括底座702、限位座703，所述限位座703為L(zhǎng)形，其中L形限位座703的短邊設(shè)有裝配孔并短邊朝向工件與底座702固定，所述限位座703的短邊上垂直設(shè)置用于限制工件內(nèi)表面的內(nèi)側(cè)限位軸承704，所述限位座703的長(zhǎng)邊朝向工件的一側(cè)垂直設(shè)置上限位軸承705，所述限位座703的長(zhǎng)邊背向工件的一側(cè)固定有用于控制頂面夾緊軸承706的轉(zhuǎn)角氣缸，所述底座702上垂直設(shè)置用于限制工件外表面的外側(cè)限位軸承707。

所述上限位軸承705、內(nèi)側(cè)限位軸承704、外側(cè)限位軸承707、頂面夾緊軸承706相互協(xié)作從不同方向?qū)㈤T(mén)框型材固定，在同一工作臺(tái)面內(nèi)所述上限位軸承705、內(nèi)側(cè)限位軸承704、外側(cè)限位軸承707、頂面夾緊軸承706根據(jù)門(mén)框型材規(guī)格縱向延伸或橫向延伸或縱向平移或橫向平移以卡緊門(mén)框型材。

詳細(xì)的說(shuō)，所述上限位軸承705沿限位座703的長(zhǎng)邊上下平移，所述內(nèi)側(cè)限位軸承704沿限位座703的短邊左右平移，外側(cè)限位軸承707在底座702上左右平移，所述頂面夾緊軸承706由轉(zhuǎn)角氣缸控制上下移動(dòng)或90度旋轉(zhuǎn)，所述上限位軸承705、內(nèi)側(cè)限位軸承704、外側(cè)限位軸承707、頂面夾緊軸承706均可伸縮。

所述工件固定裝置包括三個(gè)或三個(gè)以上固定件701，所述固定件701在同一水平面沿直線均勻分布，協(xié)作作業(yè)形成工件固定裝配線。

所述工件固定裝置的底座702上還設(shè)置有與門(mén)框型材下表面匹配的下限位墊塊708和便于門(mén)框型材滑動(dòng)的滑動(dòng)滾軸709。

所述推送導(dǎo)軌107固定在工件固定裝置的底座702上，所述推板108由推送電機(jī)106通過(guò)鏈條控制在推送導(dǎo)軌107上推動(dòng)門(mén)框型材沿送料方向平移。

所述切割機(jī)構(gòu)200包括刀架底座201、刀架202、刀具203和刀具驅(qū)動(dòng)電機(jī)204，所述刀架底座201上設(shè)有與門(mén)框型材呈45度角的切割導(dǎo)軌206，所述刀架202沿切割導(dǎo)軌206平移，所述刀架202上設(shè)有垂直導(dǎo)軌207，所述刀具203由兩個(gè)平行的同步同向旋轉(zhuǎn)的切割刀盤(pán)205組成，所述刀具203沿刀架202上的垂直導(dǎo)軌207上下移動(dòng)，切割作業(yè)時(shí)，刀具可以自下而上進(jìn)行切割也可以從上往下切割；優(yōu)選的是自下而上進(jìn)行切割，這樣有利于切割精度及碎屑的收集；另外，切割刀盤(pán)205下方分別設(shè)有與切割刀盤(pán)205呈45度角的工件頂持裝置，所述工件頂持裝置下方設(shè)有碎屑收集盤(pán)。

所述拼裝平臺(tái)300包括拼裝支撐架311、上檔拼裝組301、鎖檔拼裝組302、鉸鏈檔拼裝組303、下檔拼裝組304，所述上檔拼裝組301、鎖檔拼裝組302、鉸鏈檔拼裝組303、下檔拼裝組304在拼裝支撐架311上呈矩形設(shè)置形成工作平臺(tái)，所述鎖檔拼裝組302和鉸鏈檔拼裝組303分別包括一組由鎖檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)305、鉸鏈檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)306分別控制的在拼裝支撐架311上左右平移的夾具307（鎖檔/鉸鏈檔），所述夾具307（鎖檔/鉸鏈檔）由夾緊氣缸308驅(qū)動(dòng)將門(mén)框型材固定；所述上檔拼裝組301包括一組由上檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)309控制可在拼裝支撐架311上前后平移又可左右互移的夾具307（上檔），所述夾具307由夾緊氣缸308驅(qū)動(dòng)將門(mén)框型材固定；下檔拼裝組304包括一組固定在拼裝支撐架311的夾具307（下檔），所述夾具307由夾緊氣缸308驅(qū)動(dòng)將門(mén)框型材固定。

所述焊接機(jī)構(gòu)400包括一組設(shè)置在機(jī)座行走架401上的焊接機(jī)器人402。

所述下料機(jī)構(gòu)500包括桁架501和在桁架501上橫向行走的框型抓取機(jī)械手502，所述框型抓取機(jī)械手502由抓取電機(jī)503驅(qū)動(dòng)齒輪齒條控制縱向移動(dòng)。

所述控制機(jī)構(gòu)包括用于控制上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、拼裝平臺(tái)300、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500的總控制柜800。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種防盜門(mén)門(mén)框加工的控制系統(tǒng)，如圖8和9所示，包括上料模塊、切割模塊、拼裝模塊、焊接模塊、下料模塊；

所述上料模塊用于將防盜門(mén)型材運(yùn)送至拼裝平臺(tái)的預(yù)設(shè)位置，包括控制單元、上料位采集單元、變頻器和動(dòng)作單元，控制單元用于接收上料位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，上料位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給變頻器，所述變頻器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元運(yùn)作。

所述切割模塊用于切割防盜門(mén)門(mén)框型材，包括控制單元、切割位采集單元、變頻器和動(dòng)作單元，控制單元用于接收切割位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，切割位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給變頻器，變頻器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元進(jìn)行切割。

所述拼裝模塊用于將防盜門(mén)型材沿型材斷面無(wú)縫拼合成防盜門(mén)門(mén)框，便于焊接機(jī)構(gòu)焊接，包括控制單元、拼裝位采集單元、伺服驅(qū)動(dòng)器和動(dòng)作單元，控制單元用于接收拼裝位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，拼裝位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送采集信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元進(jìn)行夾緊、拼裝工件。

所述焊接模塊用于將拼裝好的防盜門(mén)門(mén)框沿型材截面拼接部焊接成型，由控制單元發(fā)送動(dòng)作指令給焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人完成焊接作業(yè)。

所述下料模塊用于將焊接完成的成品門(mén)框運(yùn)送至下一生產(chǎn)線，包括控制單元、伺服驅(qū)動(dòng)器和動(dòng)作單元，控制單元用于發(fā)出動(dòng)作指令，控制單元發(fā)送動(dòng)作指令給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元完成下料。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種防盜門(mén)門(mén)框的加工方法，如圖10所示，包括：

步驟一，對(duì)接上料：將上料機(jī)構(gòu)與防盜門(mén)門(mén)框型材模壓輸出機(jī)構(gòu)對(duì)接，使得下檔型材、鎖檔型材、鉸鏈檔型材和上檔型材分別置于下檔上料組件、鎖檔上料組件、鉸鏈檔上料組件和上檔上料組件中，設(shè)置于上料機(jī)構(gòu)中的上料位采集單元采集到型材就位，上料位采集單元將采集信號(hào)發(fā)送到控制單元，控制單元分析采集信號(hào)后發(fā)送動(dòng)作指令給變頻器和液壓站，變頻器和液壓站控制動(dòng)作單元將型材固定并輸送至拼接平臺(tái)上的預(yù)設(shè)位置。

步驟二，平臺(tái)切割：型材輸送到拼接平臺(tái)后，拼接平臺(tái)上的采集單元采集型材位置并將采集信號(hào)反饋給控制單元，控制單元根據(jù)接收的信號(hào)發(fā)出動(dòng)作指令，使得上料機(jī)構(gòu)復(fù)位，拼接平臺(tái)上的夾具固定所有型材并將鎖檔型材、鉸鏈檔型材和上檔型材移動(dòng)到切割位，切割采集單元采集到型材就位后發(fā)送采集信號(hào)到控制單元，控制單元發(fā)出切割指令，切割機(jī)構(gòu)根據(jù)切割指令對(duì)型材進(jìn)行切割。

步驟三，平臺(tái)拼裝：切割完成后，控制單元發(fā)出動(dòng)作指令將切割機(jī)構(gòu)復(fù)位，同時(shí)發(fā)送動(dòng)作指令給拼接平臺(tái)的伺服驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)下檔拼裝組件、鎖檔拼裝組件、鉸鏈檔拼裝組件和上檔拼裝組件將型材呈矩形拼裝。

步驟四，平臺(tái)焊接：拼裝完成后，拼裝位采集單元將采集信號(hào)反饋到控制單元，控制單元對(duì)焊接機(jī)構(gòu)發(fā)出動(dòng)作指令，由焊接機(jī)器人對(duì)拼接縫完成焊接。

步驟五，抓取下料：焊接完成后焊接機(jī)器人復(fù)位并向控制單元反饋信息，控制單元向下料機(jī)構(gòu)發(fā)送動(dòng)作指令，桁架上的框型抓取機(jī)械手將加工好的防盜門(mén)門(mén)框抓取并移動(dòng)至下一加工生產(chǎn)線。

步驟六，重復(fù)步驟一到步驟五。

實(shí)施例2，如圖2-7所示，為了使得機(jī)器人工作平臺(tái)更為合理，本實(shí)施例將兩套防盜門(mén)門(mén)框的自動(dòng)化加工裝置組合布置，共用一套焊接機(jī)構(gòu)、激光切割機(jī)構(gòu)和下檔上料組件，運(yùn)用錯(cuò)峰生產(chǎn)的方式，形成流水化自動(dòng)加工生產(chǎn)線。

提供一種防盜門(mén)門(mén)框的自動(dòng)化加工裝置，包括以下檔上料組件101為軸線對(duì)稱(chēng)設(shè)置的上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、拼裝平臺(tái)300、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500及控制機(jī)構(gòu)，所述拼裝平臺(tái)300呈四邊形，上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500環(huán)繞拼裝平臺(tái)300設(shè)置，所述上料機(jī)構(gòu)100采用縱橫交叉又四邊單獨(dú)送料的方式將邊框型材運(yùn)送到拼裝平臺(tái)300，所述拼裝平臺(tái)300用于固定邊框型材并在拼裝平臺(tái)300上移動(dòng)邊框型材以便切割機(jī)構(gòu)200和焊接機(jī)構(gòu)400獲得加工位置，所述切割機(jī)構(gòu)200用于對(duì)拼裝平臺(tái)300上的邊框型材進(jìn)行加工，所述焊接機(jī)構(gòu)400用于將拼裝平臺(tái)300上的邊框型材進(jìn)行焊接，所述下料機(jī)構(gòu)500用于將邊框型材或成品門(mén)框搬運(yùn)移出拼裝平臺(tái)300，所述控制機(jī)構(gòu)用于控制上述兩組上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、拼裝平臺(tái)300、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500的運(yùn)作。

實(shí)施例3，本發(fā)明提供一種防盜門(mén)門(mén)框的自動(dòng)化加工裝置，包括上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、拼裝平臺(tái)300、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500及控制機(jī)構(gòu)，所述拼裝平臺(tái)300呈四邊形，上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500環(huán)繞拼裝平臺(tái)300設(shè)置，所述上料機(jī)構(gòu)100采用縱橫交叉又四邊單獨(dú)送料的方式將邊框型材運(yùn)送到拼裝平臺(tái)300，所述拼裝平臺(tái)300用于固定邊框型材并在拼裝平臺(tái)300上移動(dòng)邊框型材以便切割機(jī)構(gòu)200和焊接機(jī)構(gòu)400獲得加工位置，所述切割機(jī)構(gòu)200用于對(duì)拼裝平臺(tái)300上的邊框型材進(jìn)行加工，所述焊接機(jī)構(gòu)400用于將拼裝平臺(tái)300上的邊框型材進(jìn)行焊接，所述下料機(jī)構(gòu)500用于將邊框型材或成品門(mén)框搬運(yùn)移出拼裝平臺(tái)300，所述控制機(jī)構(gòu)用于控制上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、拼裝平臺(tái)300、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500的運(yùn)作。

如圖1-3所示，所述上料機(jī)構(gòu)100包括下檔上料組件101、鎖檔上料組件102、鉸鏈檔上料組件103和上檔上料組件104，所述鎖檔上料組件102和鉸鏈檔上料組件103為縱向送料，上檔上料組件104為橫向送料，所述鎖檔上料組件102、鉸鏈檔上料組件103和上檔上料組件104均包括機(jī)架105、推送電機(jī)106、推送導(dǎo)軌107、推板108、對(duì)接驅(qū)動(dòng)電機(jī)109、對(duì)接導(dǎo)軌110、對(duì)接板111及工件固定裝置，所述機(jī)架105上沿送料方向設(shè)置對(duì)接導(dǎo)軌110，所述對(duì)接板111由對(duì)接驅(qū)動(dòng)電機(jī)109通過(guò)鏈條控制在對(duì)接導(dǎo)軌110上沿送料方向平移，所述工件固定裝置固定在對(duì)接板111上，所述推板108由推送電機(jī)106通過(guò)鏈條控制在推送導(dǎo)軌107上推動(dòng)門(mén)框型材沿送料方向平移，所述下檔上料組件101包括沿提升架112上下移動(dòng)的升降臺(tái)113，所提升架112上方設(shè)有由伺服電機(jī)控制的可前后移動(dòng)的抓取臂114，所述抓取臂114上設(shè)置有可上下移動(dòng)的抓取機(jī)械手115。

所述對(duì)接導(dǎo)軌110同一平面設(shè)置有滾軸116，便于對(duì)接板111平滑移動(dòng)。

所述工件固定裝置包括三個(gè)固定件701，如圖3-4所示，所述固定件701包括底座702、限位座703，所述限位座703為L(zhǎng)形，其中L形限位座703的短邊設(shè)有裝配孔并短邊朝向工件與底座702固定，所述限位座703的短邊上垂直設(shè)置用于限制工件內(nèi)表面的內(nèi)側(cè)限位軸承704，所述限位座703的長(zhǎng)邊朝向工件的一側(cè)垂直設(shè)置上限位軸承705，所述限位座703的長(zhǎng)邊背向工件的一側(cè)固定有用于控制頂面夾緊軸承706的轉(zhuǎn)角氣缸，所述底座702上垂直設(shè)置用于限制工件外表面的外側(cè)限位軸承707。

所述上限位軸承705、內(nèi)側(cè)限位軸承704、外側(cè)限位軸承707、頂面夾緊軸承706相互協(xié)作從不同方向?qū)㈤T(mén)框型材固定，在同一工作臺(tái)面內(nèi)所述上限位軸承705、內(nèi)側(cè)限位軸承704、外側(cè)限位軸承707、頂面夾緊軸承706根據(jù)門(mén)框型材規(guī)格縱向延伸或橫向延伸或縱向平移或橫向平移以卡緊門(mén)框型材。

詳細(xì)的說(shuō)，所述上限位軸承705沿限位座703的長(zhǎng)邊上下平移，所述內(nèi)側(cè)限位軸承704沿限位座703的短邊左右平移，外側(cè)限位軸承707在底座702上左右平移，所述頂面夾緊軸承706由轉(zhuǎn)角氣缸控制上下移動(dòng)或90度旋轉(zhuǎn)，所述上限位軸承705、內(nèi)側(cè)限位軸承704、外側(cè)限位軸承707、頂面夾緊軸承706均可伸縮。

所述工件固定裝置包括三個(gè)或三個(gè)以上固定件701，所述固定件701在同一水平面沿直線均勻分布，協(xié)作作業(yè)形成工件固定裝配線。

所述推送導(dǎo)軌107固定在工件固定裝置的底座702上，所述推板108由推送電機(jī)106通過(guò)鏈條控制在推送導(dǎo)軌107上推動(dòng)門(mén)框型材沿送料方向平移。

所述工件固定裝置的底座702上還設(shè)置有與門(mén)框型材下表面匹配的下限位墊塊708和便于門(mén)框型材滑動(dòng)的滑動(dòng)滾軸709。

所述切割機(jī)構(gòu)200為激光切割機(jī)器人210，所述激光切割機(jī)器人210包括激光發(fā)生器和機(jī)器人，通過(guò)將激光束引導(dǎo)裝置集成在機(jī)器人手臂中，而將穩(wěn)定的激光和運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人手臂相結(jié)合完成型材切割，所述激光切割機(jī)器人210不僅可以用于對(duì)門(mén)框型材的切割，還可以用于對(duì)門(mén)框型材中的裝配位置進(jìn)行槽孔切割，這樣門(mén)框型材無(wú)需再進(jìn)行沖孔作業(yè)，在型材拉伸后直接進(jìn)入加工平臺(tái)，與傳統(tǒng)門(mén)框加工相比不僅省略了的沖孔機(jī)設(shè)備配置而且傳統(tǒng)沖孔機(jī)所加工的孔位及孔距更加精確，精度更高。

激光切割機(jī)器人210和焊接機(jī)器人402共用一個(gè)機(jī)器人手臂，相當(dāng)于一機(jī)兩頭，由控制機(jī)構(gòu)控制機(jī)器人根據(jù)需求進(jìn)行作業(yè)。

所述拼裝平臺(tái)300包括拼裝支撐架311、上檔拼裝組301、鎖檔拼裝組302、鉸鏈檔拼裝組303、下檔拼裝組304，所述上檔拼裝組301、鎖檔拼裝組302、鉸鏈檔拼裝組303、下檔拼裝組304在拼裝支撐架311上呈矩形設(shè)置形成工作平臺(tái)，所述鎖檔拼裝組302和鉸鏈檔拼裝組303分別包括一組由鎖檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)305、鉸鏈檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)306分別控制的在拼裝支撐架311上左右平移的夾具307（鎖檔/鉸鏈檔），所述夾具307（鎖檔/鉸鏈檔）由夾緊氣缸308驅(qū)動(dòng)將門(mén)框型材固定；所述上檔拼裝組301包括一組由上檔驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)309控制可在拼裝支撐架311上前后平移又可左右互移的夾具307（上檔），所述夾具307由夾緊氣缸308驅(qū)動(dòng)將門(mén)框型材固定；下檔拼裝組304包括一組固定在拼裝支撐架311的夾具307（下檔），所述夾具307由夾緊氣缸308驅(qū)動(dòng)將門(mén)框型材固定。

所述焊接機(jī)構(gòu)400包括一組設(shè)置在機(jī)座行走架401上的焊接機(jī)器人402。

所述下料機(jī)構(gòu)500包括桁架501和在桁架501上橫向行走的框型抓取機(jī)械手502，所述框型抓取機(jī)械手502由抓取電機(jī)503驅(qū)動(dòng)齒輪齒條控制縱向移動(dòng)。

所述控制機(jī)構(gòu)包括用于控制上料機(jī)構(gòu)100、切割機(jī)構(gòu)200、拼裝平臺(tái)300、焊接機(jī)構(gòu)400、下料機(jī)構(gòu)500的總控制柜800。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種防盜門(mén)門(mén)框加工的控制系統(tǒng)，如圖8和圖9所示，包括上料模塊、切割模塊、拼裝模塊、焊接模塊、下料模塊；

所述上料模塊用于將防盜門(mén)型材運(yùn)送至拼裝平臺(tái)的預(yù)設(shè)位置，包括控制單元、上料位采集單元、變頻器和動(dòng)作單元，控制單元用于接收上料位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，上料位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給變頻器，所述變頻器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元運(yùn)作。

所述切割模塊用于切割防盜門(mén)門(mén)框型材，包括控制單元、切割位采集單元和激光切割機(jī)器人，控制單元用于接收切割位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，切割位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給激光切割機(jī)器人210，激光切割機(jī)器人210進(jìn)行切割作業(yè)。

所述拼裝模塊用于將防盜門(mén)型材沿型材斷面無(wú)縫拼合成防盜門(mén)門(mén)框，便于焊接機(jī)構(gòu)焊接，包括控制單元、拼裝位采集單元、伺服驅(qū)動(dòng)器和動(dòng)作單元，控制單元用于接收拼裝位采集單元的信號(hào)并發(fā)出動(dòng)作指令，拼裝位采集單元用于采集工件位置并發(fā)送采集信號(hào)給控制單元，控制單元根據(jù)接收到的采集信號(hào)做出判斷并發(fā)送動(dòng)作指令給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元進(jìn)行夾緊、拼裝工件。

所述焊接模塊用于將拼裝好的防盜門(mén)門(mén)框沿型材截面拼接部焊接成型，由控制單元發(fā)送動(dòng)作指令給焊接機(jī)器人，焊接機(jī)器人完成焊接作業(yè)。

所述下料模塊用于將焊接完成的成品門(mén)框運(yùn)送至下一生產(chǎn)線，包括控制單元、伺服驅(qū)動(dòng)器和動(dòng)作單元，控制單元用于發(fā)出動(dòng)作指令，控制單元發(fā)送動(dòng)作指令給伺服驅(qū)動(dòng)器，伺服驅(qū)動(dòng)器接收控制單元發(fā)出的動(dòng)作指令并驅(qū)動(dòng)動(dòng)作單元完成下料。

根據(jù)本發(fā)明的另一個(gè)方面，提供一種防盜門(mén)門(mén)框的加工方法，如圖9、圖10所示，包括：

步驟一，對(duì)接上料：將上料機(jī)構(gòu)100與防盜門(mén)門(mén)框型材模壓輸出機(jī)構(gòu)對(duì)接，使得下檔型材、鎖檔型材、鉸鏈檔型材和上檔型材分別置于下檔上料組件101、鎖檔上料組件102、鉸鏈檔上料組件103和上檔上料組件104中，設(shè)置于上料機(jī)構(gòu)100中的上料位采集單元采集到型材就位，上料位采集單元將采集信號(hào)發(fā)送到控制單元，控制單元分析采集信號(hào)后發(fā)送動(dòng)作指令給變頻器和液壓站，變頻器和液壓站控制動(dòng)作單元將型材固定并輸送至拼接平臺(tái)300上的預(yù)設(shè)位置。

步驟二，平臺(tái)切割：型材輸送到拼接平臺(tái)300后，拼接平臺(tái)300上的采集單元采集型材位置并將采集信號(hào)反饋給控制單元，控制單元根據(jù)接收的信號(hào)發(fā)出動(dòng)作指令，使得上料機(jī)構(gòu)100復(fù)位，拼接平臺(tái)300上的夾具307固定所有型材并將鎖檔型材、鉸鏈檔型材和上檔型材移動(dòng)到切割位，切割采集單元采集到型材就位后發(fā)送采集信號(hào)到控制單元，控制單元發(fā)出切割指令，切割機(jī)構(gòu)200根據(jù)切割指令對(duì)門(mén)框型材的邊角及裝配位置進(jìn)行切割。

步驟三，平臺(tái)拼裝：切割完成后，控制單元發(fā)出動(dòng)作指令將切割機(jī)構(gòu)復(fù)位，同時(shí)發(fā)送動(dòng)作指令給拼接平臺(tái)300的伺服驅(qū)動(dòng)器，通過(guò)下檔拼裝組件304、鎖檔拼裝組件302、鉸鏈檔拼裝組件303和上檔拼裝組件301將型材呈矩形拼裝。

步驟四，平臺(tái)焊接：拼裝完成后，拼裝位采集單元將采集信號(hào)反饋到控制單元，控制單元對(duì)焊接機(jī)構(gòu)400發(fā)出動(dòng)作指令，由焊接機(jī)器人402對(duì)拼接縫完成焊接。

步驟五，抓取下料：焊接完成后焊接機(jī)器人402復(fù)位并向控制單元反饋信息，控制單元向下料機(jī)構(gòu)500發(fā)送動(dòng)作指令，桁架501上的框型抓取機(jī)械手502將加工好的防盜門(mén)門(mén)框抓取并移動(dòng)至下一加工生產(chǎn)線。

步驟六，重復(fù)步驟一到步驟五。