本公開涉及例如進(jìn)行用于使具有焊接裝置和機(jī)器人的焊接系統(tǒng)動作的示教程序的創(chuàng)建、編輯等的離線示教裝置。

背景技術(shù)：

在由機(jī)器人進(jìn)行焊接的焊接系統(tǒng)的示教程序中，一般而言，焊炬目標(biāo)位置以及焊炬姿勢作為動作命令來登記。此外，焊接電流、焊接電壓等焊接參數(shù)作為焊接命令來登記。由于動作命令是焊炬目標(biāo)位置以及焊炬姿勢，因此由機(jī)器人來控制，由于焊接命令是焊接電流、焊接電壓等焊接參數(shù)，因此由焊接裝置來控制。如此，動作命令和焊接命令是性質(zhì)不同的命令，在示教程序中不會登記在同一行。即，動作命令和焊接命令在焊接系統(tǒng)的示教程序上登記在彼此不同且彼此遠(yuǎn)離的行。另外，將焊炬目標(biāo)位置、焊炬姿勢、焊接參數(shù)(焊接電流、焊接電壓等)統(tǒng)一稱作焊接條件。

關(guān)于自動示教這種焊接系統(tǒng)的示教程序的離線示教裝置，已知如下的內(nèi)容，即，準(zhǔn)備機(jī)器人的動作模式和焊接參數(shù)的數(shù)據(jù)庫，基于這些來創(chuàng)建示教程序(例如，參照專利文獻(xiàn)1)。

在先技術(shù)文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)

專利文獻(xiàn)1：日本特開平6-214625號公報(bào)

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

已知，在電弧焊接的焊接結(jié)果(完成品)中，作為焊炬前端的目標(biāo)位置的焊炬目標(biāo)位置、作為焊炬相對于焊接對象物的角度的焊炬姿勢、和焊接電流等焊接參數(shù)密切關(guān)聯(lián)地帶來影響。因此，若變更這些焊接條件(焊炬目標(biāo)位置、焊炬姿勢、焊接參數(shù))中的任意條件，則對于進(jìn)行了變更的條件以外的條件也需要變更設(shè)定。但是，在示教程序上，包含應(yīng)關(guān)聯(lián)變更的焊炬目標(biāo)位置以及焊炬姿勢的動作命令、和包含焊接參數(shù)的焊接命令卻登記在分別遠(yuǎn)離的行。因此，例如在進(jìn)行了焊接之后為了改善焊接結(jié)果(完成品)而對動作命令以及焊接命令的一個(gè)進(jìn)行了變更，但應(yīng)關(guān)聯(lián)變更的另一個(gè)命令未變更的情況下，存在有可能使焊接結(jié)果反而惡化的問題。

此外，一般而言，在焊接線，作為坐標(biāo)位置，存在焊接開始點(diǎn)、焊接結(jié)束點(diǎn)、和位于這兩者之間的多個(gè)中間點(diǎn)。而且，例如在進(jìn)行直線的角焊縫焊接的情況下，在焊接開始點(diǎn)、焊接結(jié)束點(diǎn)、和焊接開始點(diǎn)與焊接結(jié)束點(diǎn)之間的多個(gè)中間點(diǎn)的坐標(biāo)位置，焊炬目標(biāo)位置和焊炬姿勢相同。此外，關(guān)于多個(gè)中間點(diǎn)，焊炬目標(biāo)位置、焊炬姿勢和焊接參數(shù)相同。因此，在以某焊接條件進(jìn)行了焊接之后，為了改善焊接結(jié)果，例如對焊炬姿勢進(jìn)行了變更的情況下，關(guān)于焊接開始點(diǎn)、焊接結(jié)束點(diǎn)和多個(gè)中間點(diǎn)，全部需要同樣地變更焊炬姿勢。進(jìn)而，如前所述，對應(yīng)于焊炬姿勢的變更(換言之動作命令的變更)，關(guān)于焊接開始點(diǎn)、焊接結(jié)束點(diǎn)和多個(gè)中間點(diǎn)，全部需要一一變更焊炬目標(biāo)位置、焊接命令。如此，以往的離線示教裝置存在示教程序的變更耗費(fèi)許多勞力的問題。

為了解決上述問題，本公開的離線示教裝置具有控制部、焊接線存儲部和示教程序存儲部。控制部具有選擇功能、第1變更功能和第2變更功能。焊接線存儲部與控制部連接，具有焊接線存儲功能。示教程序存儲部與控制部連接，具有示教程序存儲功能。焊接線存儲功能存儲多個(gè)附有焊接線識別信息的焊接線，所述焊接線具有焊接路徑中的多個(gè)坐標(biāo)位置、和作為與各個(gè)坐標(biāo)位置處的焊接有關(guān)的信息的焊接條件。示教程序存儲功能存儲具有多個(gè)命令的示教程序，所述命令包含焊接條件且附有焊接線識別信息。選擇功能選擇焊接線存儲功能中存儲的多個(gè)焊接線中的一個(gè)焊接線。第1變更功能對構(gòu)成由選擇功能選擇出的焊接線的焊接條件的內(nèi)容進(jìn)行變更。第2變更功能對于具有與由選擇功能選擇出的焊接線所附有的焊接線識別信息相同的焊接線識別信息的示教程序中的所有命令的焊接條件，變更為與由第1變更功能變更后的內(nèi)容相同的內(nèi)容。

如以上，根據(jù)本公開，作業(yè)者無需按每個(gè)示教點(diǎn)逐一變更示教程序中的多個(gè)坐標(biāo)位置的焊接條件，能夠通過變更焊接線存儲部中存儲的焊接條件而通過一次變更來變更示教程序中的多個(gè)坐標(biāo)位置的焊接條件，從而能夠減輕作業(yè)者的變更作業(yè)的負(fù)擔(dān)。

附圖說明

圖1是離線示教裝置101的功能的相關(guān)圖。

圖2是離線示教裝置101的簡要構(gòu)成圖。

圖3是實(shí)施方式中的說明焊接作業(yè)的立體圖。

圖4是表示實(shí)施方式中的焊接線103的信息的顯示例的圖。

圖5是表示實(shí)施方式中的焊接條件105的信息的顯示例的圖。

圖6是表示實(shí)施方式中的焊接條件105的信息的顯示例的圖。

圖7是表示實(shí)施方式中的焊接條件105的信息的顯示例的圖。

圖8是表示實(shí)施方式中的焊接條件105的信息的顯示例的圖。

圖9是表示實(shí)施方式中的焊接條件105的信息的顯示例的圖。

具體實(shí)施方式

以下，利用圖1至圖9來說明本公開的實(shí)施方式。

(實(shí)施方式1)

圖1是離線示教裝置101的功能的相關(guān)圖。在圖1中，離線示教裝置101具有：焊接線存儲功能102、顯示功能106、控制功能107、操作功能108、示教程序生成變更功能113(第2變更功能)和示教程序存儲功能111。

焊接線存儲功能102存儲多個(gè)焊接線103。焊接線103包含多個(gè)坐標(biāo)位置104和一個(gè)焊接條件105。另外，在圖1中，以焊接線存儲功能102中包含三個(gè)焊接線103的情況為例來示出，以一個(gè)焊接線103中包含兩個(gè)坐標(biāo)位置104和一個(gè)焊接條件105的情況為例來示出。

在焊接線存儲功能102中存在一個(gè)以上焊接條件105，各焊接條件105中附有焊接條件識別信息。該焊接條件識別信息存儲在焊接條件105中。

另外，焊接條件105伴隨焊接條件識別信息而針對多個(gè)坐標(biāo)位置104被分別設(shè)置。焊接條件105存在對于兩個(gè)以上的坐標(biāo)位置104共同設(shè)置的情況、按照每個(gè)坐標(biāo)位置104而不同設(shè)置的情況。在共同的焊接條件105彼此中，具有相同的焊接條件識別信息。

焊接線103由焊接路徑中的一個(gè)以上的坐標(biāo)位置104、和作為與焊接有關(guān)的信息的一個(gè)焊接條件105構(gòu)成。坐標(biāo)位置104表示焊接線103的位置信息。焊接條件105包含焊接時(shí)的焊接電流等焊接參數(shù)，還包含焊炬目標(biāo)位置、焊炬姿勢。焊接條件105對于一個(gè)焊接線103而僅設(shè)定一個(gè)。此外，對于多個(gè)焊接線103，分別附有焊接線識別信息。另外，焊炬目標(biāo)位置是表示焊接焊炬前端相對于坐標(biāo)位置(要加工的位置)的三維的相對位置的三維坐標(biāo)，換言之是相對于坐標(biāo)位置的三維的偏移量。焊炬姿勢是表示焊接焊炬前端的朝向的三維矢量。而且，示教點(diǎn)是在坐標(biāo)位置上加上焊炬目標(biāo)位置而求出的，在焊炬目標(biāo)位置為0(相對于坐標(biāo)位置的偏移為0)的情況下，坐標(biāo)位置成為示教點(diǎn)。由此，焊炬目標(biāo)位置以及焊炬姿勢分別具有三個(gè)參數(shù)，由此可確定焊接焊炬相對于坐標(biāo)位置的狀態(tài)(位置和朝向)以及示教點(diǎn)。

控制功能107基于焊接線存儲功能102所存儲的內(nèi)容、來自操作功能108的命令，將與焊接線103有關(guān)的信息顯示于顯示功能106。顯示功能106所顯示的信息例如是焊接對象物的三維模型、該三維模型上的焊接線、焊接條件等。

操作功能108是通過作業(yè)者的操作而動作的功能，具有選擇功能109和焊接條件變更功能110(第1變更功能)。選擇功能109例如在作業(yè)者選擇顯示功能106已顯示的焊接線103等的情況下動作。焊接條件變更功能110例如在作業(yè)者變更構(gòu)成焊接線103的焊接條件105的內(nèi)容的情況下動作。

示教程序生成變更功能113進(jìn)行示教程序112的創(chuàng)建、變更。示教程序生成變更功能113在新創(chuàng)建示教程序112時(shí)，基于作業(yè)者使操作功能108動作而輸入的坐標(biāo)位置104以及選擇出的焊接條件105來生成示教程序112，并存儲至示教程序存儲功能111。通過反復(fù)執(zhí)行該動作，從而還能夠創(chuàng)建與多個(gè)焊接線103有關(guān)的示教程序。此外，示教程序生成變更功能113在變更示教程序存儲功能111中存儲的示教程序112的內(nèi)容的情況下，如后所述，基于焊接條件變更功能110變更后的焊接條件105的內(nèi)容來變更示教程序112的內(nèi)容。

示教程序存儲功能111存儲示教程序112。示教程序112具有機(jī)器人的多個(gè)動作命令、焊接裝置的多個(gè)焊接命令。對于各動作命令和各焊接命令，賦予焊接線103所附有的焊接線識別信息。另外，進(jìn)行電弧焊接的情況下的示教程序112，作為動作命令的內(nèi)容而包含焊炬目標(biāo)位置和焊炬姿勢，作為焊接命令的內(nèi)容而包含焊接電流等焊接參數(shù)。另外，在自耗式電極用的焊炬中，自耗式電極的前端是在焊接時(shí)與示教點(diǎn)一致的點(diǎn)，在非自耗式電極用的焊炬中，非自耗電極的前端是在焊接時(shí)與示教點(diǎn)一致的點(diǎn)。

接下來，利用圖2來說明離線示教裝置101的構(gòu)成。圖2是離線示教裝置101的簡要構(gòu)成圖。

如圖2所示，離線示教裝置101具有控制部201、焊接線存儲部202和示教程序存儲部203。此外，離線示教裝置101與顯示部301和輸入部401連接，接收來自輸入部401的輸入信號，將輸出信號輸出至顯示部301。

另外，離線示教裝置101例如是pc(personalcomputer：個(gè)人電腦)，控制部201例如是cpu(centralprocessingunit：中央處理單元)等運(yùn)算裝置，焊接線存儲部202以及示教程序存儲部203例如是dram(dynamicrandomaccessmemory：動態(tài)隨機(jī)存取存儲器)、hdd(harddiscdrive：硬盤驅(qū)動器)等存儲器。焊接線存儲部202以及示教程序存儲部203可以是其他存儲器，也可以是一個(gè)存儲器的不同區(qū)域。顯示部301例如是顯示器，輸入部401例如是鍵盤、鼠標(biāo)。

控制部201具有利用圖1說明過的顯示功能106、控制功能107、包含選擇功能109以及焊接條件變更功能110的操作功能108、和示教程序生成變更功能113。焊接線存儲部202具有焊接線存儲功能102，示教程序存儲部203具有示教程序存儲功能111。而且，通過控制部201的操作功能108處理來自輸入部401的輸入信號，通過控制部201的顯示功能106來控制顯示部301的顯示。此外，控制部201能夠讀出或者寫入焊接線存儲部202、示教程序存儲部203中存儲的信息?？刂撇?01、焊接線存儲部202、示教程序存儲部203各自的動作如利用圖1所說明的那樣。

接下來，利用圖3～圖9，采用具體例來說明本實(shí)施方式的離線示教裝置的動作。圖3是本實(shí)施方式中的說明焊接作業(yè)的立體圖。圖4是表示本實(shí)施方式中的焊接線103的信息的顯示例的圖。圖5～圖9是表示本實(shí)施方式中的焊接條件105的信息的顯示例的圖。在本實(shí)施方式中，說明利用具有電弧焊接裝置以及機(jī)器人的焊接系統(tǒng)來進(jìn)行直線的角焊縫焊接的情況下的示教程序112。

如圖3所示，作為焊接路徑中的坐標(biāo)位置，說明存在焊接開始點(diǎn)s、焊接結(jié)束點(diǎn)e、位于焊接開始點(diǎn)s與焊接結(jié)束點(diǎn)e之間的多個(gè)中間點(diǎn)的角焊縫焊接。在圖3所示的角焊縫焊接中，連結(jié)這些坐標(biāo)位置的直線為焊接線。另外，多個(gè)中間點(diǎn)設(shè)為第1中間點(diǎn)m1、第2中間點(diǎn)m2和第3中間點(diǎn)m3這三個(gè)中間點(diǎn)。即，在焊接線上有5個(gè)示教點(diǎn)。在本實(shí)施方式中，是焊接焊炬t沿著焊接方向d的朝向?qū)Ω髯鴺?biāo)位置進(jìn)行焊接的角焊縫焊接。

示教程序112具有：與焊接開始點(diǎn)s對應(yīng)的第1動作命令a1以及第1焊接命令w1；與第1中間點(diǎn)m1對應(yīng)的第2動作命令a2以及第2焊接命令w2；與第2中間點(diǎn)m2對應(yīng)的第3動作命令a3以及第3焊接命令w3；與第3中間點(diǎn)m3對應(yīng)的第4動作命令a4以及第4焊接命令w4；和與焊接結(jié)束點(diǎn)e對應(yīng)的第5動作命令a5以及第5焊接命令w5。

在焊接線為直線的角焊縫焊接中，第1動作命令a1至第5動作命令a5相同，第2焊接命令w2至第4焊接命令w4相同。另外，關(guān)于焊接命令，也有時(shí)第1焊接命令w1至第4焊接命令w4相同，在本實(shí)施方式中說明該情況。此外，對于第1動作命令a1至第5動作命令a5、以及第1焊接命令w1至第5焊接命令w5這10個(gè)命令，賦予相同的焊接線識別信息。換言之，10個(gè)命令作為附有一個(gè)焊接線識別信息的焊接線的焊接條件來小組化。而且，對于存儲至焊接線存儲功能102且包含焊接條件105的焊接線103，也賦予該焊接線識別信息。另外，構(gòu)成附有該焊接線識別信息的焊接線103的焊接條件105包含焊炬目標(biāo)位置、焊炬姿勢和焊接參數(shù)(焊接電流、焊接電壓等)的組合。而且，對于焊接條件105，也賦予用于識別焊接條件105的焊接條件識別信息。另外，在后述的圖4中示出焊接線103的焊接線識別信息為“3”的例子，在圖4～圖9中示出選擇焊接條件105的焊接條件識別信息為“5”的焊接條件的例子。附有焊接線識別信息“3”的焊接線具有圖3中的焊接開始點(diǎn)s、中間點(diǎn)m1～中間點(diǎn)m3和焊接結(jié)束點(diǎn)e來作為坐標(biāo)位置。

在此，基于上述的構(gòu)成附有焊接線識別信息“3”的焊接線103的、附有焊接條件識別信息“5”的焊接條件105進(jìn)行了焊接之后，為了改良焊接結(jié)果，考慮變更焊接條件105中包含的焊炬姿勢(尤其是姿勢u)的情況。

如圖4所示，關(guān)于附有焊接線識別信息“3”的焊接線103，五個(gè)坐標(biāo)位置和一個(gè)焊接條件作為窗口來顯示。其中，五個(gè)坐標(biāo)位置的x坐標(biāo)和z坐標(biāo)相同，僅y坐標(biāo)不同，因此圖3的焊接方向?yàn)閥軸方向，表示焊接線為直線。即，設(shè)為“no.1”的坐標(biāo)位置是焊接開始點(diǎn)s，設(shè)為“no.2”的坐標(biāo)位置是中間點(diǎn)m1，設(shè)為“no.3”的坐標(biāo)位置是中間點(diǎn)m2，設(shè)為“no.4”的坐標(biāo)位置是中間點(diǎn)m3，設(shè)為“no.5”的坐標(biāo)位置是焊接結(jié)束點(diǎn)e。此外，焊接條件105由“5：水平角焊縫焊腳長度8mm”這一標(biāo)題來表示，顯示了利用如下的焊接條件，即，作為焊接條件識別信息附有“5”，作為注釋而命名為“水平角焊縫焊腳長度8mm”。

如圖5所示，關(guān)于附有焊接條件識別信息“5”的焊接條件105，顯示：注釋、開始/中間的焊接參數(shù)(電流、電壓、速度)、結(jié)束的焊接參數(shù)(電流、電壓、時(shí)間)、和目標(biāo)位置/姿勢的參數(shù)(dx、dy、dz、姿勢u、姿勢v、姿勢w)?！伴_始”是焊接開始點(diǎn)s，“中間”是中間點(diǎn)m1～m3，“開始”和“中間”的焊接參數(shù)相同，與作為焊接結(jié)束點(diǎn)e的“結(jié)束”區(qū)分。關(guān)于目標(biāo)位置以及姿勢，在五個(gè)坐標(biāo)位置處全部相同。

作業(yè)者為了變更焊接線存儲功能102的存儲內(nèi)容，利用構(gòu)成操作功能108的選擇功能109和焊接條件變更功能110，在構(gòu)成焊接線103的焊接條件105中，首先將焊炬姿勢從第1焊炬姿勢變更為第2焊炬姿勢。在本實(shí)施方式中，從姿勢u＝0.0、姿勢v＝45.0、姿勢w＝130.0之中，僅將姿勢v變更為60.0。圖6是表示將第1焊炬姿勢變更為第2焊炬姿勢時(shí)的、焊接條件識別編號“5”的焊接條件的窗口。

進(jìn)而，作業(yè)者利用操作功能108，將焊炬目標(biāo)位置從第1焊炬目標(biāo)位置變更為與第2焊炬姿勢對應(yīng)的第2焊炬目標(biāo)位置。在本實(shí)施方式中，從dx＝0.00、dy＝0.00、dz＝0.00之中，僅將dy變更為0.20。圖7是表示將第1焊炬目標(biāo)位置變更為第2焊炬目標(biāo)位置時(shí)的、焊接條件識別編號“5”的焊接條件的窗口。

進(jìn)而，作業(yè)者將焊接參數(shù)從第1焊接參數(shù)變更為與第2焊炬姿勢對應(yīng)的第2焊接參數(shù)。在本實(shí)施方式中，僅將開始/中間的焊接電流從230變更為220。圖8是表示將第1焊接參數(shù)變更為第2焊接參數(shù)時(shí)的、焊接條件識別編號“5”的焊接條件的窗口。另外，焊接參數(shù)是焊接電流、焊接電壓等。此外，作業(yè)者的這些操作是對圖2所示的輸入部401進(jìn)行操作而使操作功能108動作的。

如此，對存儲至焊接線存儲功能102且附有焊接線識別信息“3”的焊接線103的焊接條件105(焊接條件識別信息“5”)中包含的焊炬目標(biāo)位置、焊炬姿勢和焊接參數(shù)進(jìn)行變更。由此，關(guān)于示教程序存儲功能111中存儲的示教程序112，在附有焊接線識別信息“3”的第1動作命令a1至第5動作命令a5這五個(gè)動作命令的所有動作命令中，焊炬目標(biāo)位置被變更為第2焊炬目標(biāo)位置，焊炬姿勢被變更為第2焊炬姿勢。同時(shí)，在附有第1焊接線識別信息“3”的第1焊接命令w1至第4焊接命令w4中，焊接參數(shù)被變更為第2焊接參數(shù)。即，通過變更焊接線存儲功能102中存儲的一個(gè)焊接條件105(焊接條件識別信息“5”)的內(nèi)容，從而在示教程序存儲功能111中存儲的示教程序112之中，能夠一次變更五個(gè)坐標(biāo)位置(焊接開始點(diǎn)s、中間點(diǎn)m1～中間點(diǎn)m3、焊接結(jié)束點(diǎn)e)的各焊接條件。另外，在焊接結(jié)束點(diǎn)e，動作命令a5被變更，但關(guān)于焊接命令w5，由于無需變更，因此未被變更。

如以上，能夠減輕對構(gòu)成示教程序112的各坐標(biāo)位置的焊接條件進(jìn)行變更的作業(yè)的負(fù)擔(dān)。另外，示教程序112的變更基于利用焊接條件變更功能110進(jìn)行過的焊接條件的變更，由示教程序生成變更功能113來進(jìn)行。

此外，關(guān)于示教程序存儲功能111中存儲的示教程序112，在對于不同的焊接線103要應(yīng)用相同的焊接條件105的情況下，對于示教程序112中的附有不同的焊接線識別信息的焊接線103也賦予相同的焊接條件識別編號，對于焊接線存儲功能102中存儲的焊接線103也賦予焊接線識別編號。例如，對于附有焊接線識別信息“4”的焊接線，能夠設(shè)定焊接條件識別信息“5”的焊接條件。如此一來，能夠?qū)?gòu)成焊接線存儲功能102中存儲的焊接線103的相同的焊接條件105應(yīng)用于示教程序112中的不同的焊接線103，能夠?qū)崿F(xiàn)示教程序112的創(chuàng)建、變更的省力化。

而且，將構(gòu)成焊接條件105的焊接電流等焊接參數(shù)，例如像圖3所示那樣區(qū)分為“開始/中間”和“結(jié)束”，從而例如像具有五個(gè)坐標(biāo)位置的焊接線和具有九個(gè)坐標(biāo)位置的焊接線那樣，對于坐標(biāo)位置的個(gè)數(shù)不同的焊接線，除了焊接開始點(diǎn)和焊接結(jié)束點(diǎn)以外的示教點(diǎn)也能夠識別為“中間”。因而，能夠以一個(gè)焊接條件來應(yīng)對兩種焊接線。另外，關(guān)于不同的焊接線103，焊炬目標(biāo)位置和焊炬姿勢的信息相對于焊接線103而作為相對數(shù)據(jù)來處理，因此例如即便焊接線103的坐標(biāo)位置不同，也能夠應(yīng)用相同的焊接條件。

進(jìn)而，利用圖4～圖9來具體說明顯示部301中顯示的焊接線103。圖4是表示焊接線103的多個(gè)坐標(biāo)位置104的例子。在圖4中，no.1至no.5表示與焊接對象物有關(guān)的焊接路徑的坐標(biāo)位置104的編號，x、y和z表示坐標(biāo)位置104各自的具體坐標(biāo)。此外，在圖4中示出選擇焊接條件識別信息為“5”的焊接條件105的例子。

圖5～圖9是表示包含焊接參數(shù)的焊接條件105的例子。圖5～圖9表示圖4所示的焊接條件識別信息為“5”的焊接條件105的具體內(nèi)容。

在圖5～圖9中，“開始/中間”表示焊接開始點(diǎn)、和焊接開始點(diǎn)與焊接結(jié)束點(diǎn)之間的中間點(diǎn)有關(guān)的焊接參數(shù)，而且，“電流”表示焊接電流，“電壓”表示焊接電壓，“速度”表示焊接速度。在該例中示出在焊接開始點(diǎn)和中間點(diǎn)處焊接電流、焊接電壓和焊接速度相同的情況。

此外，在圖5～圖9中，“結(jié)束”表示與焊接結(jié)束點(diǎn)有關(guān)的焊接參數(shù)，“電流”表示焊接電流，“電壓”表示焊接電壓，“時(shí)間”表示焊口處理時(shí)間。

此外，在圖5～圖9中，“目標(biāo)位置/姿勢”表示為焊炬目標(biāo)位置和焊炬姿勢。dx、dy和dz表示焊炬目標(biāo)位置。姿勢u、姿勢v和姿勢w表示焊炬姿勢。這對于焊接開始點(diǎn)s、中間點(diǎn)m1～m3、焊接結(jié)束點(diǎn)e均是相同的。

如此，控制功能107如圖5～圖9所示將焊炬目標(biāo)位置、焊炬姿勢和焊接參數(shù)一并顯示于顯示部301，以便作業(yè)者易于視覺識別。

而且，如前所述，作業(yè)者從圖5所示的焊接條件至圖9所示的焊接條件對變更所需的參數(shù)進(jìn)行變更，從而能夠變更焊接條件識別信息“5”的焊接條件。此時(shí)，作業(yè)者利用圖2所示的輸入部401，選擇與圖3的信息獨(dú)立地作為三維模型顯示于顯示部301的多個(gè)焊接線中的一個(gè)焊接線?？刂乒δ?07使顯示功能106動作以顯示已選擇的焊接線的坐標(biāo)位置104和焊接條件105，在顯示部301進(jìn)行顯示。圖4是顯示部301的顯示狀態(tài)。作業(yè)者一邊觀看顯示部301一邊利用輸入部401來變更焊炬姿勢。以后的操作如前所述，由此，如圖9所示那樣能夠變更焊接條件識別信息“5”的焊接條件。

如此，預(yù)先以焊接條件識別編號對焊接條件進(jìn)行小組化，從而能夠防止在變更了焊炬姿勢時(shí)忘記變更應(yīng)同樣變更的其他坐標(biāo)位置的焊炬目標(biāo)位置、焊接參數(shù)。由此，能夠防止引起焊接缺陷。

產(chǎn)業(yè)上的可利用性

根據(jù)本公開的離線示教裝置，作業(yè)者無需按每個(gè)坐標(biāo)位置逐一變更示教程序中的多個(gè)坐標(biāo)位置的焊接條件，能夠通過變更焊接線存儲功能中存儲的焊接條件而一并變更示教程序中的多個(gè)坐標(biāo)位置的焊接條件。由此，能夠減輕作業(yè)者的變更作業(yè)的負(fù)擔(dān)，并且防止忘記變更焊接條件，從而能夠防止焊接缺陷。根據(jù)以上的效果可知，本公開作為進(jìn)行用于使機(jī)器人動作的示教程序的創(chuàng)建、編輯等的離線示教裝置，在產(chǎn)業(yè)上是有用的。

符號說明

101離線示教裝置

102焊接線存儲功能

103焊接線

104坐標(biāo)位置

105焊接條件

106顯示功能

107控制功能

108操作功能

109選擇功能

110焊接條件變更功能

111示教程序存儲功能

112示教程序

113示教程序生成變更功能

201控制部

202焊接線存儲部

203示教程序存儲部

301顯示部

401輸入部