本發(fā)明涉及機(jī)械手的技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種綁定沖裁機(jī)機(jī)械手。

背景技術(shù)：

沖裁機(jī)是通過(guò)電動(dòng)機(jī)驅(qū)動(dòng)飛輪，并通過(guò)離合器，傳動(dòng)齒輪帶動(dòng)曲柄連桿機(jī)構(gòu)使滑塊上下運(yùn)動(dòng)，帶動(dòng)拉伸模具對(duì)鋼板成型。所謂的雙動(dòng)就是指壓力機(jī)有兩個(gè)滑塊，分為內(nèi)滑塊和外滑塊，內(nèi)滑塊帶動(dòng)模具的凸?；虬寄＃饣瑝K帶動(dòng)模具上的壓邊圈，在拉伸時(shí)壓邊圈首先動(dòng)作壓住鋼板邊緣，內(nèi)滑塊再動(dòng)作進(jìn)行拉伸。對(duì)于完成沖裁的產(chǎn)品需要通過(guò)機(jī)械手取產(chǎn)品，移動(dòng)至堆放位置?，F(xiàn)有的用于沖裁機(jī)的機(jī)械手往往并非為沖裁機(jī)專門設(shè)計(jì)，此外，現(xiàn)有的用于沖裁機(jī)的機(jī)械手往往固定適用于某一種沖裁產(chǎn)品，當(dāng)沖裁產(chǎn)品變化時(shí)，機(jī)械手往往不能適用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述產(chǎn)生的問(wèn)題，本發(fā)明的目的在于提供一種綁定沖裁機(jī)機(jī)械手。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明采取的技術(shù)方案為：

一種綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，包括：一機(jī)座，所述機(jī)座包括一與水平面平行的滑軌和與所述滑軌的兩側(cè)固定連接的兩支撐桿；一取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)，所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)與所述滑軌可滑動(dòng)連接，所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)能夠沿所述滑軌左右滑動(dòng)；一堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)，所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)與所述滑軌可滑動(dòng)連接，所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)能夠沿所述滑軌左右滑動(dòng)；一個(gè)六軸控制箱，所述六軸控制箱設(shè)置在所述滑軌的一端，所述六軸控制箱控制所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)和所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)；兩工裝冶具，所述工裝冶具為板狀結(jié)構(gòu)，兩所述工裝冶具分別可拆卸地與所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)和所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)連接，每一所述工裝冶具均包括：一工裝型材，通過(guò)所述工裝型材可拆卸地與所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)或所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)連接；若干吸盤模塊，若干所述吸盤模塊設(shè)置在所述工裝型材的左右兩側(cè)，若干所述吸盤模塊用于吸附?jīng)_裁機(jī)產(chǎn)品，若干所述吸盤模塊的吸附方向相同；一快換接頭，所述快換接頭設(shè)置在所述工裝型材的一側(cè)，所述快換接頭設(shè)置在相對(duì)于若干組所述吸盤模塊的吸附側(cè)的另一側(cè)；四個(gè)三軸氣缸水口料夾具，四所述三軸氣缸水口料夾具分別設(shè)置于所述工裝型材的上下兩側(cè)。

上述的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，還包括一上料機(jī)，所述上料機(jī)的正對(duì)于所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)，所述上料機(jī)的一側(cè)的側(cè)面設(shè)置有一垂直提升機(jī)。

上述的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)和所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)分別設(shè)置于所述滑軌的兩側(cè)，所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)能夠自所述滑軌的一端部向所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)滑動(dòng)，所述上料機(jī)正對(duì)于所述滑軌的所述端部。

上述的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，一所述工裝冶具與所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)的連接處、另一所述工裝冶具與所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)的連接處均設(shè)置有齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，兩所述工裝冶具能夠通過(guò)所述齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)相對(duì)于所述取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)或所述堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)旋轉(zhuǎn)。

上述的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，每一所述吸盤模塊均包括：一固定塊，所述固定塊與所述工裝型材的左右兩側(cè)固定連接；一吸盤軸，所述吸盤軸的一端同通過(guò)一側(cè)板與所述固定塊固定連接，所述吸盤軸為可伸縮軸；一吸盤，所述吸盤與所述吸盤軸的另一端固定連接，所述吸盤用于吸附所述沖裁機(jī)產(chǎn)品。

上述的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，所述快換接頭通過(guò)一支架與所述工裝型材的一側(cè)固定連接。

上述的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，所述支架包括一橫桿和與所述橫桿的兩側(cè)固定連接的兩連接板，所述快速接頭與所述橫桿固定連接。

上述的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，所述橫桿與所述工裝型材的平面平行，兩所述連接板均與所述工裝型材可滑動(dòng)連接。

上述的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，其中，所述工裝型材的外輪廓為矩形。

本發(fā)明由于采用了上述技術(shù)，使之與現(xiàn)有技術(shù)相比具有的積極效果是：

(1)本發(fā)明的沖裁機(jī)機(jī)械手設(shè)計(jì)了可以更換的冶具工裝，適用于各種沖裁產(chǎn)品的抓取和堆放，能夠綁定沖裁機(jī)適用，無(wú)需根據(jù)沖裁機(jī)的產(chǎn)品頻繁更換整臺(tái)機(jī)械手。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的主視圖。

圖2是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的俯視圖。

圖3是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的工裝冶具的主視圖。

圖4是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的工裝冶具的側(cè)視圖。

圖5是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的連接處的示意圖。

附圖中：1、基座；11、滑軌；12、支撐桿；2、取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)；3、堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)；4、六軸控制箱；5、工裝冶具；51、工裝型材；52、吸盤模塊；521、固定塊；522、吸盤軸；523、側(cè)板；524、吸盤；53、快換接頭；531、橫板；532、連接板；54、三軸氣缸水口料夾具；6、上料機(jī)；61、垂直提升機(jī)；7、齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；8、沖裁機(jī)產(chǎn)品。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說(shuō)明，但不作為本發(fā)明的限定。

圖1是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的主視圖，圖2是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的俯視圖，請(qǐng)參見(jiàn)圖1、圖2所示，示出了一種較佳實(shí)施例的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手，包括有：機(jī)座1、取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2和堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3，機(jī)座1包括一與水平面平行的滑軌11和與滑軌11的兩側(cè)固定連接的兩支撐桿12，取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2與滑軌11可滑動(dòng)連接，取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2能夠沿滑軌11左右滑動(dòng)，堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3與滑軌11可滑動(dòng)連接，堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3能夠沿滑軌11左右滑動(dòng)。

此外，作為較佳的實(shí)施例中，綁定沖裁機(jī)機(jī)械手還包括有：六軸控制箱4，六軸控制箱4設(shè)置在滑軌11的一端，六軸控制箱4控制取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2和堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3。

另外，作為較佳的實(shí)施例中，綁定沖裁機(jī)機(jī)械手還包括有：兩工裝冶具5，工裝冶具5為板狀機(jī)構(gòu)，兩工裝冶具5分別可拆卸地與取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2和堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3連接。通過(guò)工裝冶具的使用能夠抓取各種不同的沖裁機(jī)產(chǎn)品8而無(wú)需整臺(tái)更換機(jī)械手設(shè)備。

圖3是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的工裝冶具的主視圖，圖4是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的工裝冶具的側(cè)視圖，請(qǐng)參見(jiàn)圖3、圖4所示。

進(jìn)一步，作為較佳的實(shí)施例中，每一工裝冶具5均包括：工裝型材51和若干吸盤模塊52，通過(guò)工裝型材51可拆卸地與取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2或堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3連接，若干吸盤模塊52設(shè)置在工裝型材51的左右兩側(cè)，若干吸盤模塊52用于吸附?jīng)_裁機(jī)產(chǎn)品8，若干吸盤模塊52的吸附方向相同。通過(guò)六軸控制箱4控制若干吸盤模塊52的吸附和取消吸附，實(shí)現(xiàn)抓取和堆放的功能。

更進(jìn)一步，作為較佳的實(shí)施例中，每一工裝冶具5還包括：快換接頭53和四個(gè)三軸氣缸水口料夾具54，快換接頭53設(shè)置在工裝型材51的一側(cè)，快換接頭53設(shè)置在相對(duì)于若干組吸盤模塊52的吸附側(cè)的另一側(cè)，四三軸氣缸水口料夾具54分別設(shè)置于工裝型材51的上下兩側(cè)。

還有，作為較佳的實(shí)施例中，綁定沖裁機(jī)機(jī)械手還包括有：上料機(jī)6，上料機(jī)6的正對(duì)于取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2，上料機(jī)6的一側(cè)的側(cè)面設(shè)置有垂直提升機(jī)61。垂直提升機(jī)61用于將待運(yùn)送的沖裁機(jī)產(chǎn)品8提升至工裝冶具5能夠吸附抓取的位置。

進(jìn)一步，作為較佳的實(shí)施例中，取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2和堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3分別設(shè)置于滑軌11的兩側(cè)，取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2能夠自滑軌11的一端部向堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3滑動(dòng)，上料機(jī)6正對(duì)于滑軌11的端部。取產(chǎn)品三周伺服機(jī)構(gòu)2帶動(dòng)工裝冶具5在上料機(jī)6處取產(chǎn)品，進(jìn)而在六軸控制箱4的控制下向堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3滑動(dòng)。

圖5是本發(fā)明的綁定沖裁機(jī)機(jī)械手的連接處的示意圖，請(qǐng)參見(jiàn)圖2、圖5所示。

更進(jìn)一步，作為較佳的實(shí)施例中，一工裝冶具5與取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2的連接處、另一工裝冶具5與堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3的連接處均設(shè)置有齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7，兩工裝冶具5能夠通過(guò)齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7相對(duì)于取產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)2或堆放三軸伺服機(jī)構(gòu)3旋轉(zhuǎn)。通過(guò)齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7使取產(chǎn)品三周伺服機(jī)構(gòu)2的工裝冶具5能夠抓取平面或傾斜面上的沖裁機(jī)產(chǎn)品8，抓取完成后再通過(guò)齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7將工裝冶具5恢復(fù)豎直位置，因此在運(yùn)輸過(guò)程中，工裝冶具5和攜帶的沖裁機(jī)產(chǎn)品8不會(huì)與機(jī)架1等結(jié)構(gòu)產(chǎn)生碰撞。此外，齒輪旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)7也使堆放產(chǎn)品三軸伺服機(jī)構(gòu)3能夠?qū)⒇Q直的工裝冶具5旋轉(zhuǎn)至沖裁機(jī)產(chǎn)品8朝下的水平位置，實(shí)現(xiàn)沖裁機(jī)產(chǎn)品8的水平堆放。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍。

本發(fā)明在上述基礎(chǔ)上還具有如下實(shí)施方式：

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，請(qǐng)繼續(xù)參見(jiàn)圖3、圖4所示，每一吸盤模塊52均包括：固定塊521、吸盤軸522和吸盤524，固定塊521與工裝型材51的左右兩側(cè)固定連接，吸盤軸522的一端同通過(guò)一側(cè)板523與固定塊521固定連接，吸盤軸522為可伸縮軸，吸盤524與吸盤軸522的另一端固定連接，吸盤524用于吸附?jīng)_裁機(jī)產(chǎn)品8。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，快換接頭53通過(guò)支架與工裝型材51的一側(cè)固定連接。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，支架包括橫桿531和與橫桿531的兩側(cè)固定連接的兩連接板532，快速接頭53與橫桿531固定連接。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，橫桿531與工裝型材51的平面平行，兩連接板532均與工裝型材51可滑動(dòng)連接。使得橫桿531能夠相對(duì)于工裝型材51調(diào)整位置，使快換接頭53能夠適應(yīng)不同位置的接線需求。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，請(qǐng)參見(jiàn)圖4所示，工裝型材51的左右兩側(cè)各包括六吸盤模塊52，其中每?jī)晌P模塊52形成一組，一組吸盤模塊52中兩的吸盤軸相正對(duì)，因此在工裝型材51的兩側(cè)和中部均能形成穩(wěn)定的抓取，不會(huì)產(chǎn)生局部脫落的問(wèn)題。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，工裝型材51的外輪廓為矩形，使得工裝型材51能夠抓取各種沖裁機(jī)產(chǎn)品8，并且具有較穩(wěn)定的抓取力。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，工裝型材51的形狀能夠根據(jù)實(shí)際需求更換，以適應(yīng)各種不同形狀的沖裁機(jī)產(chǎn)品8，例如將工裝型材51改為弧面結(jié)構(gòu)以適應(yīng)外側(cè)為弧形的沖裁機(jī)產(chǎn)品8的抓取等。

本發(fā)明的進(jìn)一步實(shí)施例中，吸盤模塊52的排布位置也能夠根據(jù)實(shí)際需求更換，以適應(yīng)各種不同形狀的沖裁機(jī)產(chǎn)品8，例如將吸盤模塊53呈圓周陣列布置或呈三角形布置等，使沖裁機(jī)產(chǎn)品8的外側(cè)的一面均能夠收到穩(wěn)定均勻的抓取力。

以上所述僅為本發(fā)明較佳的實(shí)施例，并非因此限制本發(fā)明的實(shí)施方式及保護(hù)范圍，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，應(yīng)當(dāng)能夠意識(shí)到凡運(yùn)用本發(fā)明說(shuō)明書及圖示內(nèi)容所作出的等同替換和顯而易見(jiàn)的變化所得到的方案，均應(yīng)當(dāng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍內(nèi)。