本發(fā)明涉及一種拉桿沖壓機(jī)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的拉桿沖壓機(jī)主要包括第一沖壓機(jī)構(gòu)、第二沖壓機(jī)構(gòu)，所述第一沖壓機(jī)構(gòu)、第二沖壓機(jī)構(gòu)均包括沖壓模具、氣缸；所述沖壓模具包括下模、與下模相配合的上模；所述氣缸用于驅(qū)動(dòng)上模相對(duì)下模上下移動(dòng)。而在使用過(guò)程中，將工件放置在下模上，并通過(guò)氣缸帶動(dòng)上模下移，以對(duì)工件進(jìn)行沖壓加工。而在工件的加工過(guò)程中，待工件的其中一表面在第一沖壓機(jī)構(gòu)完成沖壓加工后，還需通過(guò)操作人員手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)工件，然后再人工手動(dòng)將工件送入第二沖壓機(jī)構(gòu)進(jìn)行沖壓加工。因而，待工件在第一沖壓機(jī)構(gòu)沖壓加工后還需人工手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)工件，從而遠(yuǎn)不能滿足工業(yè)機(jī)械化要求，而且，人工手動(dòng)將工件移送至第二沖壓機(jī)構(gòu)，存在因機(jī)構(gòu)失靈而造成手部被砸傷的隱患，安全性較低。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，本發(fā)明的目的在于提供一種拉桿沖壓機(jī)，其通過(guò)采用第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)、第一沖壓機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二沖壓機(jī)構(gòu)、第三沖壓機(jī)構(gòu)、第一料架、以及機(jī)械手的結(jié)合設(shè)計(jì)，并通過(guò)合理設(shè)置第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可利用第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將工件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，然后再通過(guò)機(jī)械手將工件移送至第二沖壓機(jī)構(gòu)，可提高安全性。

為解決上述問(wèn)題，本發(fā)明所采用的技術(shù)方案如下：

拉桿沖壓機(jī)，包括第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)、第一沖壓機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二沖壓機(jī)構(gòu)、第三沖壓機(jī)構(gòu)、第一料架、以及機(jī)械手；所述機(jī)械手用于將工件依次移送至第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)、第一沖壓機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二沖壓機(jī)構(gòu)、第三沖壓機(jī)構(gòu)、第一料架；所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第一移動(dòng)座、用于承托工件并位于第一移動(dòng)座的一側(cè)的第一承托座、用于驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)座做直線運(yùn)動(dòng)以使第一移動(dòng)座選擇性地靠近或者遠(yuǎn)離第一承托座的第一驅(qū)動(dòng)裝置、用于插入工件內(nèi)以在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用于帶動(dòng)工件轉(zhuǎn)動(dòng)的插銷、與插銷驅(qū)動(dòng)相連并用于帶動(dòng)插銷轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置安裝在第一移動(dòng)座上。

所述第一驅(qū)動(dòng)裝置為活塞桿與第一移動(dòng)座連接的第一氣缸。

第二驅(qū)動(dòng)裝置為固定在第一移動(dòng)座上的第一電機(jī)或旋轉(zhuǎn)氣缸。

所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)包括第二移動(dòng)座、用于承托工件的第二承托座、位于第二承托座的一側(cè)并用于夾持工件的第一氣動(dòng)夾具、與第一氣動(dòng)夾具驅(qū)動(dòng)相連并用于驅(qū)動(dòng)第一氣動(dòng)夾具轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置、用于驅(qū)動(dòng)第二移動(dòng)座做直線運(yùn)動(dòng)以使第二移動(dòng)座選擇性地靠近或者遠(yuǎn)離第二承托座的第四驅(qū)動(dòng)裝置；所述第三驅(qū)動(dòng)裝置安裝在第二移動(dòng)座上。

所述第三驅(qū)動(dòng)裝置包括固定在第二移動(dòng)座上的第二電機(jī)；所述第四驅(qū)動(dòng)裝置包括第一絲桿、用于驅(qū)動(dòng)第一絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第三電機(jī)、匹配地套接在第一絲桿上的第一絲桿螺母、沿著第一絲桿的軸向延伸的第一導(dǎo)軌；所述第一絲桿螺母固定在第二移動(dòng)座上；所述第二移動(dòng)座可移動(dòng)地裝配在第一導(dǎo)軌上。

所述對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)包括用于承托工件的第三承托座、分置于第三承托座兩側(cè)并呈相對(duì)設(shè)置的兩沖頭、與該兩沖頭一一對(duì)應(yīng)的兩第二氣缸；所述沖頭的長(zhǎng)度方向與該兩沖頭的排列方向一致；所述第二氣缸的活塞桿與對(duì)應(yīng)沖頭連接，并用于驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)沖頭沿著該兩沖頭的排列方向做直線運(yùn)動(dòng)。

所述第一沖壓機(jī)構(gòu)、第二沖壓機(jī)構(gòu)、第三沖壓機(jī)構(gòu)均包括第三移動(dòng)座、位于第三移動(dòng)座的一側(cè)并用于承托工件的第四承托座、用于驅(qū)動(dòng)第三移動(dòng)座做直線運(yùn)動(dòng)以使第三移動(dòng)座選擇性地靠近或者遠(yuǎn)離第四承托座的第五驅(qū)動(dòng)裝置、沖壓模具、固定在第三移動(dòng)座上的第三氣缸；所述第一沖壓機(jī)構(gòu)的沖壓模具包括固定在第一沖壓機(jī)構(gòu)的第三移動(dòng)座上的第一下模、與第一下模相匹配并位于第一下模上方的第一上模，所述第一沖壓機(jī)構(gòu)的第三氣缸用于驅(qū)動(dòng)第一上模相對(duì)第一下模上下移動(dòng)；所述第二沖壓機(jī)構(gòu)的沖壓模具包括固定在第二沖壓機(jī)構(gòu)的第三移動(dòng)座上的第二下模、與第二下模相匹配并位于第二下模上方的第二上模，所述第二沖壓機(jī)構(gòu)的第三氣缸用于驅(qū)動(dòng)第二上模相對(duì)第二下模上下移動(dòng)；所述第三沖壓機(jī)構(gòu)的沖壓模具包括固定在第三沖壓機(jī)構(gòu)的第三移動(dòng)座上的第三下模、與第三下模相匹配并位于第三下模上方的第三上模，所述第三沖壓機(jī)構(gòu)的第三氣缸用于驅(qū)動(dòng)第三上模相對(duì)第三下模上下移動(dòng)。

所述第五驅(qū)動(dòng)裝置包括第二絲桿、用于驅(qū)動(dòng)第二絲桿轉(zhuǎn)動(dòng)的第四電機(jī)、匹配地套接在第二絲桿上的第二絲桿螺母、沿著第二絲桿的軸向延伸的第二導(dǎo)軌；所述第二絲桿螺母固定在第三移動(dòng)座上；所述第三移動(dòng)座可移動(dòng)地裝配在第二導(dǎo)軌上。

所述機(jī)械手包括連接座、用于驅(qū)動(dòng)連接座做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第四氣缸、第一夾取裝置、第二夾取裝置、第三夾取裝置、第四夾取裝置、第五夾取裝置、以及第六夾取裝置；第一夾取裝置、第二夾取裝置、第三夾取裝置、第四夾取裝置、第五夾取裝置、第六夾取裝置沿著連接座的長(zhǎng)度方向依次連接在連接座上，且所述第一夾取裝置隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動(dòng)，所述第二夾取裝置隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)與第一沖壓機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動(dòng)，所述第三夾取裝置隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第一沖壓機(jī)構(gòu)與第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動(dòng)，所述第四夾取裝置隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)與第二沖壓機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動(dòng)，所述第五夾取裝置隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第二沖壓機(jī)構(gòu)與第三沖壓機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動(dòng)，所述第六夾取裝置隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第三沖壓機(jī)構(gòu)與第一料架之間運(yùn)動(dòng)；所述第一夾取裝置、第二夾取裝置、第三夾取裝置、第四夾取裝置、第五夾取裝置、第六夾取裝置均包括用于夾持工件的第二氣動(dòng)夾具、活塞桿與第二氣動(dòng)夾具連接并用于驅(qū)動(dòng)第二氣動(dòng)夾具升降的第五氣缸；所述第五氣缸固定在連接座上。

該拉桿沖壓機(jī)還包括工件暫放裝置；所述機(jī)械手還包括連接在連接座上并隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在工件暫放裝置與第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)之間運(yùn)動(dòng)的第七夾取裝置；所述第七夾取裝置與第二夾取裝置分置于第一夾取裝置的兩側(cè)；第七夾取裝置包括用于夾持工件的第三氣動(dòng)夾具、活塞桿與第三氣動(dòng)夾具連接并用于驅(qū)動(dòng)第三氣動(dòng)夾具升降的第六氣缸；所述第六氣缸固定在連接座上。

相比現(xiàn)有技術(shù)，本發(fā)明的有益效果在于：

本發(fā)明通過(guò)采用第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)、第一沖壓機(jī)構(gòu)、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)、第二沖壓機(jī)構(gòu)、第三沖壓機(jī)構(gòu)、第一料架、以及機(jī)械手的結(jié)合設(shè)計(jì)，并通過(guò)合理設(shè)置第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)，可利用第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)將工件進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，并通過(guò)機(jī)械手將工件移送至第二沖壓機(jī)構(gòu)，從而可替代操作人員手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)工件，可減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且，無(wú)需操作人員手動(dòng)往第二沖壓機(jī)構(gòu)移送工件，可提高安全性；此外，還可提高效率。

附圖說(shuō)明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為第一沖壓機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5為第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6為機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中，10、工件暫放裝置；20、第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；21、第二移動(dòng)座；22、第一氣動(dòng)夾具；23、第三驅(qū)動(dòng)裝置；24、第二承托座；25、第四驅(qū)動(dòng)裝置；26、第一絲桿；27、第三電機(jī)；28、第一CCD相機(jī)；29、第一導(dǎo)軌；30、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)；31、第三承托座；32、沖頭；33、第二氣缸；40、第一沖壓機(jī)構(gòu)；41、第三移動(dòng)座；42、第四承托座；43、第五驅(qū)動(dòng)裝置；44、沖壓模具；45、第三氣缸；46、第二絲桿；47、第四電機(jī)；48、第二導(dǎo)軌；50、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)；51、第一移動(dòng)座；52、第一承托座；53、第一驅(qū)動(dòng)裝置；54、插銷；55、第二驅(qū)動(dòng)裝置；60、第二沖壓機(jī)構(gòu)；70、第三沖壓機(jī)構(gòu)；80、第一料架；90、機(jī)械手；91、第一夾取裝置；92、第二夾取裝置；93、第三夾取裝置；94、第四夾取裝置；95、第五夾取裝置；96、第六夾取裝置；97、第七夾取裝置；98、第二氣動(dòng)夾具；99、第五氣缸；100、工件。

具體實(shí)施方式

下面，結(jié)合附圖以及具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明做進(jìn)一步描述：

如圖1-6所示，為本發(fā)明的拉桿沖壓機(jī)，包括第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)30、第一沖壓機(jī)構(gòu)40、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50、第二沖壓機(jī)構(gòu)60、第三沖壓機(jī)構(gòu)70、第一料架80、以及機(jī)械手90；所述機(jī)械手90用于將工件100依次移送至第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)30、第一沖壓機(jī)構(gòu)40、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50、第二沖壓機(jī)構(gòu)60、第三沖壓機(jī)構(gòu)70、第一料架80；所述第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50包括第一移動(dòng)座51、用于承托工件100并位于第一移動(dòng)座51的一側(cè)的第一承托座52、用于驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)座51做直線運(yùn)動(dòng)以使第一移動(dòng)座51選擇性地靠近或者遠(yuǎn)離第一承托座52的第一驅(qū)動(dòng)裝置53、用于插入工件100內(nèi)以在轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)用于帶動(dòng)工件100轉(zhuǎn)動(dòng)的插銷54、與插銷54驅(qū)動(dòng)相連并用于帶動(dòng)插銷54轉(zhuǎn)動(dòng)的第二驅(qū)動(dòng)裝置55；所述第二驅(qū)動(dòng)裝置55安裝在第一移動(dòng)座51上。具體的，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置53為活塞桿與第一移動(dòng)座51連接的第一氣缸。

而在使用時(shí)，通過(guò)利用機(jī)械手90將工件100依次移送至第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)30、第一沖壓機(jī)構(gòu)40，而待工件100在第一沖壓機(jī)構(gòu)40上完成第一次沖壓加工后，機(jī)械手90將工件100移動(dòng)至第一承托座52的上方，此時(shí)，第一驅(qū)動(dòng)裝置53帶動(dòng)第一移動(dòng)座51逐漸靠近第一承托座52，插銷54隨著第一移動(dòng)座51移動(dòng)并插入工件100內(nèi)，然后通過(guò)第二驅(qū)動(dòng)裝置55帶動(dòng)插銷54轉(zhuǎn)動(dòng)，以帶動(dòng)工件100轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)，第一承托座52承托在工件100之下，之后，再通過(guò)機(jī)械手90將工件100移送至第二沖壓機(jī)構(gòu)60，然后再將工件100依次移送至第三沖壓機(jī)構(gòu)70、第一料架80，因而，本發(fā)明通過(guò)采用第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20、對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)30、第一沖壓機(jī)構(gòu)40、第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50、第二沖壓機(jī)構(gòu)60、第三沖壓機(jī)構(gòu)70、第一料架80、以及機(jī)械手90的結(jié)合設(shè)計(jì)，并通過(guò)合理設(shè)置第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50，可利用第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50將工件100進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，然后通過(guò)機(jī)械手90將工件100移送至第二沖壓機(jī)構(gòu)60進(jìn)行沖壓，從而可替代操作人員手動(dòng)轉(zhuǎn)動(dòng)工件100，可減輕操作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，而且，無(wú)需人工手動(dòng)將工件100移送至第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50，可提高安全性。

優(yōu)選的，第二驅(qū)動(dòng)裝置55為固定在第一移動(dòng)座51上的第一電機(jī)或旋轉(zhuǎn)氣缸，以方便于裝配。

具體的，所述第一承托座52的兩側(cè)均設(shè)置有插銷54、與插銷54驅(qū)動(dòng)相連的第二驅(qū)動(dòng)裝置55、第一移動(dòng)座51、用于驅(qū)動(dòng)第一移動(dòng)座51做直線運(yùn)動(dòng)的第一驅(qū)動(dòng)裝置53，以通過(guò)兩插銷54插裝于工件100內(nèi)，利用兩插銷54帶動(dòng)工件100同步轉(zhuǎn)動(dòng)，從可提高工件100轉(zhuǎn)動(dòng)穩(wěn)定性。

優(yōu)選的，所述第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20包括第二移動(dòng)座21、用于承托工件100的第二承托座24、位于第二承托座24的一側(cè)并用于夾持工件100的第一氣動(dòng)夾具22、與第一氣動(dòng)夾具22驅(qū)動(dòng)相連并用于驅(qū)動(dòng)第一氣動(dòng)夾具22轉(zhuǎn)動(dòng)的第三驅(qū)動(dòng)裝置23、用于驅(qū)動(dòng)第二移動(dòng)座21做直線運(yùn)動(dòng)以使第二移動(dòng)座21選擇性地靠近或者遠(yuǎn)離第二承托座24的第四驅(qū)動(dòng)裝置25；所述第三驅(qū)動(dòng)裝置23安裝在第二移動(dòng)座21上。在使用時(shí)，待機(jī)械手90將工件100移動(dòng)至第二承托座24上方時(shí)，第二移動(dòng)座21在第四驅(qū)動(dòng)裝置25的驅(qū)動(dòng)下逐漸靠近第二承托座24，此時(shí)，第一氣動(dòng)夾具22隨著第二移動(dòng)座21移動(dòng)并將工件100夾持，然后通過(guò)第三驅(qū)動(dòng)裝置23帶動(dòng)第一氣動(dòng)夾具22連同工件100進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，從而可方便于將第一沖壓機(jī)構(gòu)40待沖壓的面轉(zhuǎn)動(dòng)至預(yù)定位置。

所述第三驅(qū)動(dòng)裝置23包括固定在第二移動(dòng)座21上的第二電機(jī)。而具體的，所述第二電機(jī)的輸出軸上固定有主動(dòng)帶輪，第二移動(dòng)座21上可轉(zhuǎn)動(dòng)地安裝有轉(zhuǎn)軸，所述轉(zhuǎn)軸上設(shè)置有從動(dòng)帶輪；所述主動(dòng)帶輪通過(guò)傳送帶與從動(dòng)帶輪傳動(dòng)連接；所述第一氣動(dòng)夾具22與轉(zhuǎn)軸連接。所述第四驅(qū)動(dòng)裝置25包括第一絲桿26、用于驅(qū)動(dòng)第一絲桿26轉(zhuǎn)動(dòng)的第三電機(jī)27、匹配地套接在第一絲桿26上的第一絲桿螺母、沿著第一絲桿26的軸向延伸的第一導(dǎo)軌29；所述第一絲桿螺母固定在第二移動(dòng)座21上；所述第二移動(dòng)座21可移動(dòng)地裝配在第一導(dǎo)軌29上。而在使用時(shí)，通過(guò)利用第三電機(jī)27帶動(dòng)第一絲桿26轉(zhuǎn)動(dòng)，以使得第二移動(dòng)座21隨著第一絲桿螺母移動(dòng)。

優(yōu)選的，該第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20還包括第一CCD相機(jī)28，所述第一CCD相機(jī)28與第二移動(dòng)座21分置于第二承托座24的兩側(cè)，以在使用時(shí)，通過(guò)第一CCD相機(jī)28與控制系統(tǒng)的配合，可判斷工件100待沖壓面是否轉(zhuǎn)動(dòng)到位，從而無(wú)需人工肉眼檢查工件100待沖壓面是否轉(zhuǎn)動(dòng)到位。

所述對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)30包括用于承托工件100的第三承托座31、分置于第三承托座31兩側(cè)并呈相對(duì)設(shè)置的兩沖頭32、與該兩沖頭32一一對(duì)應(yīng)的兩第二氣缸33；所述沖頭32的長(zhǎng)度方向與該兩沖頭32的排列方向一致；所述第二氣缸33的活塞桿與對(duì)應(yīng)沖頭32連接，并用于驅(qū)動(dòng)對(duì)應(yīng)沖頭32沿著該兩沖頭32的排列方向做直線運(yùn)動(dòng)。在使用時(shí)，當(dāng)機(jī)械手90將工件100移送至第三承托座31的上方時(shí)，該兩第二氣缸33分別驅(qū)動(dòng)該兩沖頭32往靠近彼此方向運(yùn)動(dòng)并分別插入工件100的兩端，以對(duì)工件100進(jìn)行整形去毛刺。

所述第一沖壓機(jī)構(gòu)40、第二沖壓機(jī)構(gòu)60、第三沖壓機(jī)構(gòu)70均包括第三移動(dòng)座41、位于第三移動(dòng)座41的一側(cè)并用于承托工件100的第四承托座42、用于驅(qū)動(dòng)第三移動(dòng)座41做直線運(yùn)動(dòng)以使第三移動(dòng)座41選擇性地靠近或者遠(yuǎn)離第四承托座42的第五驅(qū)動(dòng)裝置43、沖壓模具44、固定在第三移動(dòng)座41上的第三氣缸45；所述第一沖壓機(jī)構(gòu)40的沖壓模具44包括固定在第一沖壓機(jī)構(gòu)40的第三移動(dòng)座41上的第一下模、與第一下模相匹配并位于第一下模上方的第一上模，所述第一沖壓機(jī)構(gòu)40的第三氣缸45用于驅(qū)動(dòng)第一上模相對(duì)第一下模上下移動(dòng)；所述第二沖壓機(jī)構(gòu)60的沖壓模具44包括固定在第二沖壓機(jī)構(gòu)60的第三移動(dòng)座41上的第二下模、與第二下模相匹配并位于第二下模上方的第二上模，所述第二沖壓機(jī)構(gòu)60的第三氣缸45用于驅(qū)動(dòng)第二上模相對(duì)第二下模上下移動(dòng)；所述第三沖壓機(jī)構(gòu)70的沖壓模具44包括固定在第三沖壓機(jī)構(gòu)70的第三移動(dòng)座41上的第三下模、與第三下模相匹配并位于第三下模上方的第三上模，所述第三沖壓機(jī)構(gòu)70的第三氣缸45用于驅(qū)動(dòng)第三上模相對(duì)第三下模上下移動(dòng)。在使用時(shí)，當(dāng)機(jī)械手90將工件100移送至第四承托座42上時(shí)，此時(shí)，第五驅(qū)動(dòng)裝置43驅(qū)動(dòng)第三移動(dòng)座41逐漸靠近第四承托座42，而隨著工件100下移到位時(shí)，工件100伸出于第四承托座42的端部落在第一下模上，此時(shí)，第三氣缸45驅(qū)動(dòng)第一上模下移，以對(duì)工件100進(jìn)行沖壓加工。而第二沖壓機(jī)構(gòu)60、第三沖壓機(jī)構(gòu)70的工作原理與此相似，這里不做重復(fù)描述。

所述第五驅(qū)動(dòng)裝置43包括第二絲桿46、用于驅(qū)動(dòng)第二絲桿46轉(zhuǎn)動(dòng)的第四電機(jī)47、匹配地套接在第二絲桿46上的第二絲桿螺母、沿著第二絲桿46的軸向延伸的第二導(dǎo)軌48；所述第二絲桿螺母固定在第三移動(dòng)座41上；所述第三移動(dòng)座41可移動(dòng)地裝配在第二導(dǎo)軌48上。而在使用時(shí)，第四電機(jī)47驅(qū)動(dòng)第二絲桿46轉(zhuǎn)動(dòng)，使得第三移動(dòng)座41可隨著第二絲桿螺母移動(dòng)。

而在實(shí)際設(shè)計(jì)中，還可在第四承托座42的兩側(cè)均設(shè)置有沖壓模具44、第三氣缸45、第三移動(dòng)座41、用于驅(qū)動(dòng)第三移動(dòng)座41的第五驅(qū)動(dòng)裝置43，以利用該兩側(cè)的沖壓模具44對(duì)工件100的兩端進(jìn)行沖壓打孔。

而在實(shí)際使用過(guò)程中，可利用第一沖壓機(jī)構(gòu)40對(duì)工件100的上表面進(jìn)行沖壓加工，第二沖壓機(jī)構(gòu)60對(duì)工件100的下表面進(jìn)行沖壓加工，第三沖壓機(jī)構(gòu)70對(duì)工件100的左右側(cè)面進(jìn)行沖壓加工，而在第三沖壓機(jī)構(gòu)70的沖壓過(guò)程中，通過(guò)第三沖壓機(jī)構(gòu)70的第三上模、第三下模對(duì)工件100上下表面施加的作用力，以促使工件100的左右側(cè)面在壓力的作用下沖壓成型。

當(dāng)然，所述第一沖壓機(jī)構(gòu)40、第二沖壓機(jī)構(gòu)60、第三沖壓機(jī)構(gòu)70還可配置有第二CCD相機(jī)，以通過(guò)第二CCD相機(jī)進(jìn)行檢測(cè)。

所述機(jī)械手90包括連接座、用于驅(qū)動(dòng)連接座做直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)的第四氣缸、第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96；第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96沿著連接座的長(zhǎng)度方向依次連接在連接座上，且所述第一夾取裝置91隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20與對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)30之間運(yùn)動(dòng)，所述第二夾取裝置92隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在對(duì)沖去毛刺機(jī)構(gòu)30與第一沖壓機(jī)構(gòu)40之間運(yùn)動(dòng)；所述第三夾取裝置93隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第一沖壓機(jī)構(gòu)40與第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50之間運(yùn)動(dòng)，所述第四夾取裝置94隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第二旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)50與第二沖壓機(jī)構(gòu)60之間運(yùn)動(dòng)，所述第五夾取裝置95隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第二沖壓機(jī)構(gòu)60與第三沖壓機(jī)構(gòu)70之間運(yùn)動(dòng)，所述第六夾取裝置96隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在第三沖壓機(jī)構(gòu)70與第一料架80之間運(yùn)動(dòng)；所述第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96均包括用于夾持工件100的第二氣動(dòng)夾具98、活塞桿與第二氣動(dòng)夾具98連接并用于驅(qū)動(dòng)第二氣動(dòng)夾具98升降的第五氣缸99；所述第五氣缸99固定在連接座上。而在使用時(shí)，可通過(guò)第四氣缸帶動(dòng)連接座前移，此時(shí)，所述第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96可隨著連接座向前移動(dòng)，并將工件100移送至下一裝置上，而待工件100移送至下一裝置后，第四氣缸再帶動(dòng)連接座后移，此時(shí)，第一夾取裝置91、第二夾取裝置92、第三夾取裝置93、第四夾取裝置94、第五夾取裝置95、第六夾取裝置96可隨著連接座向后移動(dòng)至上一裝置上，然后夾取工件100，再通過(guò)連接座的前移，以將該工件100移送至下一裝置上，從而以此方式不斷將工件100進(jìn)行移送。而具體的，在使用時(shí)，當(dāng)?shù)诙鈩?dòng)夾具98移動(dòng)至對(duì)應(yīng)裝置的上方時(shí)，可利用第五氣缸99帶動(dòng)第二氣動(dòng)夾具98下移，以利用第二氣動(dòng)夾具98夾取工件100，而工件100夾取完成后，通過(guò)利用第五氣缸99帶動(dòng)第二氣動(dòng)夾具98上移，以帶動(dòng)第二氣動(dòng)夾具98連同工件100上移。

優(yōu)選的，該拉桿沖壓機(jī)還包括工件暫放裝置10；所述機(jī)械手90還包括連接在連接座上并隨著連接座的往復(fù)運(yùn)動(dòng)在工件暫放裝置10與第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20之間運(yùn)動(dòng)的第七夾取裝置97；所述第七夾取裝置97與第二夾取裝置92分置于第一夾取裝置91的兩側(cè)；第七夾取裝置97包括用于夾持工件100的第三氣動(dòng)夾具、活塞桿與第三氣動(dòng)夾具連接并用于驅(qū)動(dòng)第三氣動(dòng)夾具升降的第六氣缸；所述第六氣缸固定在連接座上。在使用時(shí)，通過(guò)利用第七夾取裝置97將工件100從工件暫放裝置10移送至第一旋轉(zhuǎn)機(jī)構(gòu)20上。其中，所述工件暫放裝置10可設(shè)置為一存放架等其他。在本實(shí)施例中，所述工件暫放裝置10包括輸送帶、用于向輸送帶提供工件100的工件供應(yīng)裝置。

對(duì)本領(lǐng)域的技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可根據(jù)以上描述的技術(shù)方案以及構(gòu)思，做出其它各種相應(yīng)的改變以及形變，而所有的這些改變以及形變都應(yīng)該屬于本發(fā)明權(quán)利要求的保護(hù)范圍之內(nèi)。