本發(fā)明屬于工業(yè)機(jī)械臂領(lǐng)域，適合與自動(dòng)鎖螺釘機(jī)械臂裝置配合使用，屬于一種螺釘組合自動(dòng)裝配送料裝置。

背景技術(shù)：

隨著自動(dòng)化水平的提高，在現(xiàn)代化工廠中工業(yè)機(jī)械臂和機(jī)器人的應(yīng)用逐漸增多，大部分規(guī)律性操作工位實(shí)現(xiàn)了機(jī)器人和工業(yè)機(jī)械臂對(duì)人工的替代，一定程度的提高和保證了產(chǎn)線生產(chǎn)效率和產(chǎn)品質(zhì)量。據(jù)觀察，目前在我國大部分制造企業(yè)產(chǎn)品相關(guān)打螺釘工位，因?yàn)椴僮鳝h(huán)境的多變性和操作動(dòng)作的復(fù)雜性，大部分仍然由人工完成螺釘套件（螺釘、彈簧墊圈、平墊圈等）組裝、螺釘安放、螺釘緊固（部分借助手持式自動(dòng)化鎖緊和定扭設(shè)備）等一系列操作，一定程度限制了效率和完成質(zhì)量一致性。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

解決的技術(shù)問題：

針對(duì)產(chǎn)線裝配中一定范圍和條件下需求的產(chǎn)品螺釘鎖緊操作，為替代人工完成螺釘套件（螺釘、彈簧墊圈、平墊圈等）組裝，以提高自動(dòng)化水平、生產(chǎn)效率。本發(fā)明提供了一種螺釘組合自動(dòng)裝配送料裝置。

技術(shù)方案：

一種螺釘組合自動(dòng)裝配送料裝置，包括外殼、組合機(jī)械爪、振動(dòng)盤1、振動(dòng)盤2、振動(dòng)盤3、組合送料盤等，所述的組合機(jī)械爪和組合送料盤固定安裝在外殼內(nèi)部，振動(dòng)盤1、振動(dòng)盤2和振動(dòng)盤3與外殼間設(shè)置減震裝置，分別通過振動(dòng)盤1送料槽、振動(dòng)盤2送料槽和振動(dòng)盤3送料槽與組合送料盤連接，組合機(jī)械爪在90°旋轉(zhuǎn)氣缸作用下，可與組合送料盤出料口和外殼出料口正對(duì)。

所述的組合機(jī)械爪由送釘爪、氣缸4、伸縮拉桿、機(jī)械爪頂架、螺釘托爪、延伸拉桿、支撐桿、彈簧墊圈托爪、平墊圈托爪、機(jī)械爪底架、90°旋轉(zhuǎn)氣缸和氣缸5組成，其中90°旋轉(zhuǎn)氣缸和2個(gè)氣缸5安裝在機(jī)械爪底架下表面，2個(gè)延伸拉桿分別與2個(gè)氣缸5連接，2個(gè)支撐桿安裝在機(jī)械爪底架下表面，機(jī)械爪頂架、螺釘托爪、彈簧墊圈托爪和平墊圈托爪穿過延伸拉桿和支撐桿安裝，伸縮拉桿穿過并連接螺釘托爪、彈簧墊圈托爪和平墊圈托爪，機(jī)械爪頂架與2個(gè)延伸拉桿固定連接，送釘爪連接在氣缸4上，氣缸4固定在機(jī)械爪頂架上。

所述的組合送料盤分為三層空間結(jié)構(gòu)，第一層由送料氣缸1-1、送料氣缸2-1、送料氣缸3-1及相應(yīng)送料槽組成，與外部振動(dòng)盤1送料槽連接，第二層由送料氣缸1-2、送料氣缸2-2、送料氣缸3-2及相應(yīng)送料槽組成，與外部振動(dòng)盤2送料槽連接，第三層由送料氣缸1-3、送料氣缸2-3、送料氣缸3-3及相應(yīng)送料槽組成，與外部振動(dòng)盤3送料槽連接。

有益效果：

1.本發(fā)明空間分布便于安裝在相應(yīng)工業(yè)機(jī)械臂上，適合與自動(dòng)鎖螺釘機(jī)械臂裝置配合使用；

2.本發(fā)明在一定程度內(nèi)替代人工完成螺釘組合（螺釘、彈簧墊圈、平墊圈等）組裝，提高自動(dòng)化水平、生產(chǎn)效率。

附圖說明

附圖1是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖1；

附圖2是本發(fā)明結(jié)構(gòu)示意圖2；

圖中：

1.外殼、2.組合機(jī)械爪、3.振動(dòng)盤1送料槽、4.振動(dòng)盤1、5-1.送料氣缸1-1、5-2.送料氣缸1-2、5-3.送料氣缸1-3、6.振動(dòng)盤2、7.振動(dòng)盤2送料槽、8.振動(dòng)盤3、9.振動(dòng)盤3送料槽、10.組合送料盤、11-1.送料氣缸2-1、11-2.送料氣缸2-2、11-3.送料氣缸2-3、12-1.送料氣缸3-1、12-2.送料氣缸3-2、12-3.送料氣缸3-3、13.送釘爪、14.氣缸4、15.伸縮拉桿、16.機(jī)械爪頂架、17.螺釘托爪、18.延伸拉桿、19.支撐桿、20、彈簧墊圈托爪、21.平墊圈托爪、22.機(jī)械爪底架、23.90°旋轉(zhuǎn)氣缸、24.氣缸5。

具體實(shí)施方式

現(xiàn)在結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步說明：

一種螺釘組合自動(dòng)裝配送料裝置，包括外殼（1）、組合機(jī)械爪（2）、振動(dòng)盤1（4）、振動(dòng)盤2（6）、振動(dòng)盤3（8）、組合送料盤（10）等，其特征在于組合機(jī)械爪（2）和組合送料盤（10）固定安裝在外殼（1）內(nèi)部，振動(dòng)盤1（4）、振動(dòng)盤2（6）和振動(dòng)盤3（8）與外殼間設(shè)置減震裝置，分別通過振動(dòng)盤1送料槽（3）、振動(dòng)盤2送料槽（7）和振動(dòng)盤3送料槽（9）與組合送料盤（10）連接，組合機(jī)械爪（2）在90°旋轉(zhuǎn)氣缸（23）作用下，可分別與組合送料盤（10）出料口和外殼（1）外殼出料口正對(duì)。振動(dòng)盤1（4）、振動(dòng)盤2（6）、振動(dòng)盤3（8）分別實(shí)現(xiàn)螺釘、平墊片和彈簧墊片的規(guī)整送料功能并將物料送入組合送料盤（10），組合送料盤（10）規(guī)整物料方向，實(shí)現(xiàn)在組合送料盤（10）出料口處的從上至下螺釘、彈簧墊片和平墊片的三層排布，以和伸張狀態(tài)的組合機(jī)械爪（2）從上至下的螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）、平墊圈托爪（21）排布對(duì)應(yīng)，以便實(shí)現(xiàn)向組合機(jī)械爪（2）送料的功能。

所述的組合機(jī)械爪（2）由送釘爪（13）、氣缸4（14）、伸縮拉桿（15）、機(jī)械爪頂架（16）、螺釘托爪（17）、延伸拉桿（18）、支撐桿（19）、彈簧墊圈托爪（20）、平墊圈托爪（21）、機(jī)械爪底架（22）、90°旋轉(zhuǎn)氣缸（23）和氣缸5（24）組成，其中90°旋轉(zhuǎn)氣缸（23）和2個(gè)氣缸5（24）安裝在機(jī)械爪底架（22）下表面，2個(gè)延伸拉桿（18）分別與2個(gè)氣缸5（24）連接，2個(gè)支撐桿（19）安裝在機(jī)械爪底架（22）下表面，機(jī)械爪頂架（16）、螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）和平墊圈托爪（21）穿過延伸拉桿（18）和支撐桿（19）安裝，伸縮拉桿（15）穿過并連接螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）和平墊圈托爪（21），機(jī)械爪頂架（16）與2個(gè)延伸拉桿（18）固定連接，送釘爪（13）連接在氣缸4（14）上，氣缸4（14）固定在機(jī)械爪頂架（16）上。90°旋轉(zhuǎn)氣缸（23）做90°往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)組合機(jī)械爪（2）與組合送料盤（10）出料口和外殼（1）外殼出料口的正對(duì)，完成取料送料功能。安裝在機(jī)械爪底架（22）下表面的2個(gè)氣缸5（24）的伸縮控制實(shí)現(xiàn)組合機(jī)械爪（2）的伸縮狀態(tài)改變，伸張狀態(tài)時(shí)延伸拉桿（18）控制機(jī)械爪頂架（16）位置，而伸縮拉桿（15）控制螺釘托爪（17）和彈簧墊圈托爪（20）的位置，三托爪所限定位置和組合送料盤（10）出口的三層結(jié)構(gòu)位置對(duì)應(yīng)以完成取料功能，收縮狀態(tài)實(shí)現(xiàn)螺釘、彈簧墊片和平墊片的組合裝配，此時(shí)送釘爪（13）隨機(jī)械爪頂架（16）下壓，輔助完程螺釘組合動(dòng)作并規(guī)整壓緊螺釘組合位置，防止組合機(jī)械爪（2）旋轉(zhuǎn)時(shí)螺釘組合松動(dòng)掉落。氣缸4（14）伸張時(shí)送釘爪（13）可將螺釘組合向前推出。

所述的組合送料盤（10）分為三層空間結(jié)構(gòu)，第一層由送料氣缸1-1（5-1）、送料氣缸2-1（11-1）、送料氣缸3-1（12-1）及相應(yīng)送料槽組成，與外部振動(dòng)盤1送料槽（3）連接，第二層由送料氣缸1-2（5-2）、送料氣缸2-2（11-2）、送料氣缸3-2（12-2）及相應(yīng)送料槽組成，與外部振動(dòng)盤2送料槽（7）連接，第三層由送料氣缸1-3（5-3）、送料氣缸2-3（11-3）、送料氣缸3-3（12-3）及相應(yīng)送料槽組成，與外部振動(dòng)盤3送料槽（9）連接，送料氣缸1-1（5-1）、送料氣缸2-1（11-1）、送料氣缸3-1（12-1）幫助實(shí)現(xiàn)來自外部振動(dòng)盤物料的換向和邏輯推送功能。

本發(fā)明的工作流程為：

首先，將螺釘放入振動(dòng)盤1（4），將彈簧墊圈放入振動(dòng)盤2（6），將平墊圈放入振動(dòng)盤3（8），然后啟動(dòng)振動(dòng)盤，相應(yīng)振動(dòng)盤規(guī)整物料并通過送料槽（3、7、9）將規(guī)整后的螺釘、彈簧墊圈和平墊圈送入組合送料盤（10），送料盤（10）通過邏輯控制空間三層上對(duì)應(yīng)的氣缸（5、11、12）從組合送料盤（10）出料口將螺釘、彈簧墊圈和平墊圈分別送入組合機(jī)械爪（2）對(duì)應(yīng)的螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）和平墊圈托爪（21）的前端托爪內(nèi)。

然后，2個(gè)氣缸5（24）收縮，帶動(dòng)相連的2個(gè)延伸拉桿（18）下移，固定于延伸拉桿（18）端部的機(jī)械爪頂架（16）下壓，固定于氣缸4（14）上的送釘爪（13）壓緊螺釘上部，保證螺釘保持豎直，對(duì)準(zhǔn)下面的彈簧墊圈和平墊圈，之后機(jī)械爪頂架（16）逐次帶動(dòng)螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）下壓，與平墊圈托爪（21）貼合，此時(shí)伸縮拉桿（15）壓縮變短，此收縮動(dòng)作帶動(dòng)螺釘穿過彈簧墊圈和平墊圈，完成螺釘組合的裝配和規(guī)整。

最后，90°旋轉(zhuǎn)氣缸（23）帶動(dòng)機(jī)械爪底架（22）旋轉(zhuǎn)90度，使組合機(jī)械爪（2）前端對(duì)外殼（1）出料處的外部取釘機(jī)械爪，氣缸4（14）伸出，推送螺釘組合進(jìn)入外部取釘機(jī)械爪，完成一次組合送釘操作。之后，氣缸4（14）收縮，90°旋轉(zhuǎn)氣缸（23）帶動(dòng)機(jī)械爪底架（22）逆向旋轉(zhuǎn)90度，再次正對(duì)組合送料盤（10）出料口，2個(gè)氣缸5（24）伸出，帶動(dòng)2個(gè)延伸拉桿（18）上移，帶動(dòng)固定于延伸拉桿（18）端部的機(jī)械爪頂架（16）上移，

伸縮拉桿（15）拉伸，帶動(dòng)螺釘托爪（17）、彈簧墊圈托爪（20）上移，組合機(jī)械爪（2）回復(fù)原始伸張狀態(tài)。此時(shí)，組合送料盤（10）可再次完成組合送釘動(dòng)作，可進(jìn)行下一次組合送釘循環(huán)。