本發(fā)明涉及一種機(jī)械手，具體是指用于為傳遞模逐工位遞送工件，且在遞送中能夠控制工件進(jìn)行沖壓角度旋轉(zhuǎn)的一種數(shù)控旋轉(zhuǎn)沖壓角度的傳遞模機(jī)械手。

背景技術(shù)：

傳遞模，全稱為多工位梯隊(duì)傳遞沖壓模具，是一種設(shè)有多個獨(dú)立工位的沖壓模具；用于為傳遞模逐工位遞送工件的機(jī)械手稱為傳遞模機(jī)械手；所述工件為鈑金工件；不同于級進(jìn)模，級進(jìn)模的工件是由料帶同步拖動至下一級工位進(jìn)行逐級沖壓，而傳遞模的工件是由外設(shè)的傳遞模機(jī)械手經(jīng)梯隊(duì)夾持、同步移動、松開沖壓、再夾持，逐位遞送至下一個工位進(jìn)行沖壓；由于傳遞模機(jī)械手不具備分別旋轉(zhuǎn)各級工件以調(diào)整沖壓角度姿態(tài)的功能，對于需要分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的工件，現(xiàn)有技術(shù)只得采用由人工單人、單模進(jìn)行沖壓生產(chǎn)，而不能采用傳遞模進(jìn)行高效率生產(chǎn)，致使生產(chǎn)效率難以提升；因此，現(xiàn)有技術(shù)的傳遞模機(jī)械手存在不能分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的局限，致需要分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的工件難以采用傳遞模進(jìn)行高效率生產(chǎn)的問題與不足。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題與不足，本發(fā)明采用由旋轉(zhuǎn)氣缸、夾爪座、夾爪、機(jī)械臂構(gòu)成的裝置，其中，夾爪與夾爪座固定連接，夾爪座與旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)盤固定連接，旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體與機(jī)械臂固定連接；由此在機(jī)械臂處構(gòu)成一個旋轉(zhuǎn)夾持單元；一個機(jī)械臂上設(shè)有若干個所述旋轉(zhuǎn)夾持單元；應(yīng)用時，兩個相互平行的機(jī)械臂分別位于傳遞模的前后方，且兩個機(jī)械臂的所述旋轉(zhuǎn)夾持單元相互對應(yīng)，由前后兩個相互對應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)夾持單元構(gòu)成的一對旋轉(zhuǎn)夾持單元，簡稱對應(yīng)單元；應(yīng)用壓機(jī)需要設(shè)有數(shù)控裝置對壓機(jī)和本裝置進(jìn)行程序控制；工作時，受數(shù)控裝置控制，兩個機(jī)械臂相向收攏，經(jīng)各組所述對應(yīng)單元共同將位于傳遞模的下模各個工位處的工件梯隊(duì)同時夾持，之后，向上升起離開下模，之后，水平移動至下一級工位的上方，與此同時，每組所述對應(yīng)單元的旋轉(zhuǎn)氣缸受控對應(yīng)旋轉(zhuǎn)各自所夾持的工件的姿態(tài)角度，之后，將工件向下放至下模03，之后，兩個機(jī)械臂前后反向張開，松開工件，之后，每組所述對應(yīng)單元的旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)復(fù)位，傳遞模的上模下壓，與此同時，兩個機(jī)械臂水平移動復(fù)位，之后，上模復(fù)位，完成一個輪次的沖壓過程；如此周而復(fù)始，由傳遞模的始端工位至末端工位，經(jīng)本裝置一級一級地旋轉(zhuǎn)遞送，完成工件分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的沖壓全過程的技術(shù)方案，提供一種數(shù)控旋轉(zhuǎn)沖壓角度的傳遞模機(jī)械手，旨在使傳遞模機(jī)械手，達(dá)到能夠分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的目的，繼而使需要分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的工件能夠采用傳遞模進(jìn)行高效率生產(chǎn)。

本發(fā)明的目的是這樣實(shí)現(xiàn)的：一種數(shù)控旋轉(zhuǎn)沖壓角度的傳遞模機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)氣缸、夾爪座、夾爪、機(jī)械臂，其中：所述的旋轉(zhuǎn)氣缸為由缸體、轉(zhuǎn)盤構(gòu)成的氣動旋轉(zhuǎn)執(zhí)行元件；

所述的夾爪座為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件；夾爪座的一面為平面稱為連接面，夾爪座的另一面凸出設(shè)有用于插接工件端頭的叉狀指爪稱為夾爪，

所述的機(jī)械臂為橫截面呈矩形、中空管狀的鋁合金質(zhì)構(gòu)件；

夾爪座經(jīng)所述連接面與旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)盤固定連接，旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體與機(jī)械臂固定連接，由此在機(jī)械臂處構(gòu)成一個旋轉(zhuǎn)夾持單元；一個機(jī)械臂上分布設(shè)有若干個所述旋轉(zhuǎn)夾持單元；

應(yīng)用時，兩個相互平行的機(jī)械臂分別位于傳遞模的前后方位，且兩個機(jī)械臂的所述旋轉(zhuǎn)夾持單元相互對應(yīng)，由前后兩個相互對應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)夾持單元構(gòu)成的一組對的旋轉(zhuǎn)夾持單元稱為對應(yīng)單元。

上述結(jié)構(gòu)表述的方向面中，前面為面對本裝置主視圖的面，后面為與所述前面相對的面。

工作原理及有益效果

應(yīng)用壓機(jī)需要設(shè)有數(shù)控裝置對壓機(jī)和本裝置進(jìn)行程序控制；

工作時，受數(shù)控裝置控制，兩個機(jī)械臂相向收攏，經(jīng)各組所述對應(yīng)單元共同將位于傳遞模的下模各個工位處的工件梯隊(duì)同時夾持，之后，向上升起離開下模，之后，水平移動至下一級工位的上方，與此同時，每組所述對應(yīng)單元的旋轉(zhuǎn)氣缸受控對應(yīng)旋轉(zhuǎn)各自所夾持的工件的姿態(tài)角度，之后，將工件向下放至下模處，之后，兩個機(jī)械臂分別反向張開，松開工件，之后，每組所述對應(yīng)單元的旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)復(fù)位，傳遞模的上模下壓，與此同時，兩個機(jī)械臂水平移動復(fù)位，之后，上模復(fù)位，完成一個輪次的沖壓過程；如此周而復(fù)始，由傳遞模的始端工位至末端工位，經(jīng)本裝置一級一級地旋轉(zhuǎn)遞送，完成工件分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的沖壓全過程。

本裝置通過數(shù)控旋轉(zhuǎn)氣缸，在每一級工位的遞送過程中，完成相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)沖壓角度動作，致傳遞模機(jī)械手具備了分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的功能，使需要分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的工件能夠采用傳遞模進(jìn)行高效率生產(chǎn)。

上述，本發(fā)明采用由旋轉(zhuǎn)氣缸、夾爪座、夾爪、機(jī)械臂構(gòu)成的裝置，其中，夾爪與夾爪座固定連接，夾爪座與旋轉(zhuǎn)氣缸的轉(zhuǎn)盤固定連接，旋轉(zhuǎn)氣缸的缸體與機(jī)械臂固定連接；由此在機(jī)械臂處構(gòu)成一個旋轉(zhuǎn)夾持單元；一個機(jī)械臂上設(shè)有若干個所述旋轉(zhuǎn)夾持單元；應(yīng)用時，兩個相互平行的機(jī)械臂分別位于傳遞模的前后方，且兩個機(jī)械臂的所述旋轉(zhuǎn)夾持單元相互對應(yīng)，由前后兩個相互對應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)夾持單元構(gòu)成的一對旋轉(zhuǎn)夾持單元，簡稱對應(yīng)單元；應(yīng)用壓機(jī)需要設(shè)有數(shù)控裝置對壓機(jī)和本裝置進(jìn)行程序控制；工作時，受數(shù)控裝置控制，兩個機(jī)械臂相向收攏，經(jīng)各組所述對應(yīng)單元共同將位于傳遞模的下模各個工位處的工件梯隊(duì)同時夾持，之后，向上升起離開下模，之后，水平移動至下一級工位的上方，與此同時，每組所述對應(yīng)單元的旋轉(zhuǎn)氣缸受控對應(yīng)旋轉(zhuǎn)各自所夾持的工件的姿態(tài)角度，之后，將工件向下放至下模，之后，兩個機(jī)械臂前后反向張開，松開工件，之后，每組所述對應(yīng)單元的旋轉(zhuǎn)氣缸旋轉(zhuǎn)復(fù)位，傳遞模的上模下壓，與此同時，兩個機(jī)械臂水平移動復(fù)位，之后，上模復(fù)位，完成一個輪次的沖壓過程；如此周而復(fù)始，由傳遞模的始端工位至末端工位，經(jīng)本裝置一級一級地旋轉(zhuǎn)遞送，完成工件分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的沖壓全過程的技術(shù)方案，克服了現(xiàn)有技術(shù)的傳遞模機(jī)械手存在不能分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的局限，致需要分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的工件難以采用傳遞模進(jìn)行高效率生產(chǎn)的問題與不足，所提供的一種數(shù)控旋轉(zhuǎn)沖壓角度的傳遞模機(jī)械手，使傳遞模機(jī)械手達(dá)到了能夠分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的目的，繼而使需要分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的工件能夠采用傳遞模進(jìn)行高效率生產(chǎn)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的一種數(shù)控旋轉(zhuǎn)沖壓角度的傳遞模機(jī)械手的主視剖視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是圖1中a部的引出放大圖；

圖3是本發(fā)明的一種數(shù)控旋轉(zhuǎn)沖壓角度的傳遞模機(jī)械手的側(cè)視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明的一種數(shù)控旋轉(zhuǎn)沖壓角度的傳遞模機(jī)械手的軸測示意圖；

圖5是圖4中b部的引出放大圖。

下面結(jié)合附圖中的實(shí)施例對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)說明，但不應(yīng)理解為對本發(fā)明的任何限制。

圖中：旋轉(zhuǎn)氣缸1、夾爪座2、夾爪3、機(jī)械臂4、工件01。

具體實(shí)施方式

參閱圖1～圖5，本發(fā)明的一種數(shù)控旋轉(zhuǎn)沖壓角度的傳遞模機(jī)械手，包括旋轉(zhuǎn)氣缸1、夾爪座2、夾爪3、機(jī)械臂4，其中：所述的旋轉(zhuǎn)氣缸1為由缸體、轉(zhuǎn)盤構(gòu)成的氣動旋轉(zhuǎn)執(zhí)行元件；

所述的夾爪座2為矩形板狀的鋼質(zhì)構(gòu)件；夾爪座2的一面為平面稱為連接面，夾爪座2的另一面凸出設(shè)有用于插接工件01端頭的叉狀指爪稱為夾爪3，

所述的機(jī)械臂4為橫截面呈矩形、中空管狀的鋁合金質(zhì)構(gòu)件；

夾爪座2經(jīng)所述連接面與旋轉(zhuǎn)氣缸1的轉(zhuǎn)盤固定連接，旋轉(zhuǎn)氣缸1的缸體與機(jī)械臂4固定連接，由此在機(jī)械臂4處構(gòu)成一個旋轉(zhuǎn)夾持單元；一個機(jī)械臂4上分布設(shè)有若干個所述旋轉(zhuǎn)夾持單元；

應(yīng)用時，兩個相互平行的機(jī)械臂4分別位于傳遞模的前后方位，且兩個機(jī)械臂4的所述旋轉(zhuǎn)夾持單元相互對應(yīng)，由前后兩個相互對應(yīng)的所述旋轉(zhuǎn)夾持單元構(gòu)成的一組對的旋轉(zhuǎn)夾持單元稱為對應(yīng)單元。

上述結(jié)構(gòu)表述的方向面中，前面為面對本裝置主視圖的面，后面為與所述前面相對的面。

工作原理及有益效果

應(yīng)用壓機(jī)需要設(shè)有數(shù)控裝置對壓機(jī)和本裝置進(jìn)行程序控制；

工作時，受數(shù)控裝置控制，兩個機(jī)械臂4相向收攏，經(jīng)各組所述對應(yīng)單元共同將位于傳遞模的下模各個工位處的工件01梯隊(duì)同時夾持，之后，向上升起離開下模，之后，水平移動至下一級工位的上方，與此同時，每組所述對應(yīng)單元的旋轉(zhuǎn)氣缸1受控對應(yīng)旋轉(zhuǎn)各自所夾持的工件01的姿態(tài)角度，之后，將工件01向下放至下模處，之后，兩個機(jī)械臂4分別反向張開，松開工件01，之后，每組所述對應(yīng)單元的旋轉(zhuǎn)氣缸1旋轉(zhuǎn)復(fù)位，傳遞模的上模下壓，與此同時，兩個機(jī)械臂4水平移動復(fù)位，之后，上模復(fù)位，完成一個輪次的沖壓過程；如此周而復(fù)始，由傳遞模的始端工位至末端工位，經(jīng)本裝置一級一級地旋轉(zhuǎn)遞送，完成工件01分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的沖壓全過程。

本裝置通過數(shù)控旋轉(zhuǎn)氣缸1，在每一級工位的遞送過程中，完成相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)沖壓角度動作，致傳遞模機(jī)械手具備了分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的功能，使需要分級旋轉(zhuǎn)沖壓角度的工件01能夠采用傳遞模進(jìn)行高效率生產(chǎn)。