本發(fā)明屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是指一種新型側(cè)擋板機(jī)器人焊接方法.。
背景技術(shù)：
機(jī)器人是集機(jī)械、電子、控制、計(jì)算機(jī)、傳感器、人工智能等多學(xué)科先進(jìn)技術(shù)于一體的現(xiàn)代制造業(yè)重要的自動(dòng)化設(shè)備，其特點(diǎn)是可以通過編程來完成各種預(yù)期任務(wù)，在構(gòu)造和性能上兼有人和機(jī)器的特點(diǎn)。
隨著近年來勞動(dòng)力資源緊張，產(chǎn)業(yè)升級(jí)，結(jié)構(gòu)調(diào)整，加工企業(yè)不斷涌現(xiàn)的需要，搬運(yùn)及其人呈現(xiàn)供不應(yīng)求的趨勢(shì)，從傳統(tǒng)制造業(yè)到物流、倉(cāng)儲(chǔ)、化工、食品等領(lǐng)域。正在這階段，國(guó)內(nèi)涌現(xiàn)了大量研發(fā)機(jī)器人的企業(yè)，且將各自的機(jī)器人應(yīng)用到其推廣應(yīng)用中。
現(xiàn)有針對(duì)工件的焊縫進(jìn)行焊接時(shí)，采用人工操作火焰進(jìn)行焊接，通常情況肉眼識(shí)別焊縫不夠準(zhǔn)確，且有些焊縫不易識(shí)別，漏掉一些需要焊接的焊縫，且焊接效率降低。
基于此，研究并開發(fā)設(shè)計(jì)一種新型側(cè)擋板機(jī)器人焊接方法.。
技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：
本發(fā)明的目的在于：提供一種新型側(cè)擋板機(jī)器人焊接方法.。
本發(fā)明通過下述技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：
一種新型側(cè)擋板機(jī)器人焊接方法，(1)首先對(duì)工件進(jìn)行拼裝點(diǎn)焊預(yù)處理，然后采用手動(dòng)方式把工件固定于工裝平臺(tái)上；
(2)操作人員按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)器人plc控制系統(tǒng)開始運(yùn)行，機(jī)器人夾持焊槍到達(dá)焊縫位置，在智能尋位系統(tǒng)配合下先確定焊縫起始點(diǎn)，機(jī)器人plc控制系統(tǒng)計(jì)算出軌跡偏移后開始焊接，焊接方式為段焊，當(dāng)焊接長(zhǎng)工件時(shí)，工件行走到一定位置時(shí)再開始焊接；
(3)工件在第一工位完成裝夾后，按下第二工位裝夾的預(yù)位按鈕；
(4)機(jī)器人的plc控制系統(tǒng)接收預(yù)位信號(hào)后，進(jìn)入第二工位進(jìn)行焊接，同時(shí)卸載第二工位已焊接工件，開始裝夾新工件；
(5)機(jī)器人進(jìn)入第二工位，開始焊接。、
進(jìn)一步地，所述機(jī)器人為側(cè)擋板機(jī)器人。
進(jìn)一步地，所述焊槍型號(hào)為雙水冷焊槍rm80w，且焊槍位于槍體外套管的內(nèi)部，槍體外套管采用高剛性不銹鋼加工而成。
進(jìn)一步地，所述焊槍內(nèi)設(shè)有雙路氣管。
進(jìn)一步地，所述智能尋位系統(tǒng)的型號(hào)為smartac，且智能尋位系統(tǒng)內(nèi)設(shè)有噴嘴或焊絲觸碰工件，用以確定工件的焊縫位置，噴嘴或焊絲觸碰工件的尋位精度為±0.25mm。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下技術(shù)效果和優(yōu)點(diǎn)：
本技術(shù)方案通過設(shè)置智能尋位系統(tǒng)與機(jī)器人相結(jié)合，在機(jī)器人plc控制系統(tǒng)的操作下，智能尋位系統(tǒng)能夠準(zhǔn)確且全部找到工件的焊縫，機(jī)器人驅(qū)動(dòng)焊槍開始對(duì)工件的焊縫進(jìn)行焊接，可實(shí)現(xiàn)工件的焊縫無(wú)縫焊接，且焊接效率高，整個(gè)焊接過程中減少人工操作，極大的提高焊接安全系數(shù)，尤其適用于一些工件較大，且不利于人工去尋找焊縫的工件的焊接。
具體實(shí)施方式
為使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，下面結(jié)合實(shí)施例，對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的詳細(xì)說明，本發(fā)明的示意性實(shí)施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對(duì)本發(fā)明的限定。
實(shí)施例1：
一種新型側(cè)擋板機(jī)器人焊接方法，包括以下操作步驟，
(1)首先對(duì)工件進(jìn)行拼裝點(diǎn)焊預(yù)處理，然后采用手動(dòng)方式把工件固定于工裝平臺(tái)上；
(2)操作人員按下啟動(dòng)按鈕后，機(jī)器人plc控制系統(tǒng)開始運(yùn)行，機(jī)器人夾持焊槍到達(dá)焊縫位置，在智能尋位系統(tǒng)配合下先確定焊縫起始點(diǎn)，機(jī)器人plc控制系統(tǒng)計(jì)算出軌跡偏移后開始焊接，焊接方式為段焊，當(dāng)焊接長(zhǎng)工件時(shí)，工件行走到一定位置時(shí)再開始焊接；
(3)工件在第一工位完成裝夾后，按下第二工位裝夾的預(yù)位按鈕；
(4)機(jī)器人的plc控制系統(tǒng)接收預(yù)位信號(hào)后，進(jìn)入第二工位進(jìn)行焊接，同時(shí)卸載第二工位已焊接工件，開始裝夾新工件；
(5)機(jī)器人進(jìn)入第二工位，開始焊接。
其中本實(shí)施例所述的機(jī)器人為側(cè)擋板機(jī)器人，其中，所述焊槍型號(hào)為雙水冷焊槍rm80w，且焊槍位于槍體外套管的內(nèi)部，槍體外套管采用高剛性不銹鋼加工而成。
其中，所述焊槍內(nèi)設(shè)有雙路氣管，腔體外套管內(nèi)還設(shè)有內(nèi)層槍管。雙路器官的設(shè)置可以優(yōu)化氣體流通環(huán)境，提高氣體流通質(zhì)量，通常焊接保護(hù)氣用量需要15～20升/分鐘，而tbi焊槍的保護(hù)氣用量?jī)H需6～8升/分鐘，同時(shí)，焊槍的冷卻效果得到加強(qiáng)，從而發(fā)揮更好的焊接效果。
且實(shí)施例所述的新型側(cè)擋板機(jī)器人在焊接時(shí)，采用雙工位操作，裝卸和焊接時(shí)間得到充分利用，一個(gè)工位焊接時(shí)，另一個(gè)工位開始裝卸工件，極大的提高了設(shè)備使用率和焊接效率。
其中，所述智能尋位系統(tǒng)的型號(hào)為smartac，且智能尋位系統(tǒng)內(nèi)設(shè)有噴嘴或焊絲觸碰工件，用以確定工件的焊縫位置，噴嘴或焊絲觸碰工件的尋位精度為±0.25mm。
且本實(shí)施例所述方案采用操作人員帶按鈕、帶狀態(tài)指示燈的操作盒進(jìn)行作業(yè)，實(shí)現(xiàn)智能化操作。
本實(shí)施例所述機(jī)器人在移動(dòng)過程中采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，具體為機(jī)器人行走系統(tǒng)，可與機(jī)器人聯(lián)動(dòng)，最大限度地?cái)U(kuò)展了機(jī)器人的范圍，機(jī)器人的移動(dòng)速度提高，則相應(yīng)的焊接速度提高，且在智能尋位系統(tǒng)的配合下，在工件上快速尋找焊縫，可快速完成工件的焊縫焊接。
以上所述的具體實(shí)施方式，對(duì)本發(fā)明的目的、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護(hù)范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。