本發(fā)明涉及機械領域，具體涉及一種弧焊機器人的手腕部結構。
背景技術：
焊接是一種勞動強度比較大、工作環(huán)境比較惡劣的工藝方法。在焊接過程中伴隨著弧光、輻射、高溫及大量的飛濺和煙塵出現(xiàn)。在這樣的惡劣環(huán)境，對工人的身體健康影響極大。但是隨著人類社會不斷進步，人們對生活質量和工作環(huán)境的要求愈來愈高；同時科學技術和工藝水平的發(fā)展，大型重要構件的焊接越來越多，僅僅依靠手工焊接是難于滿足焊接質量和焊接效率的要求。用機器人代替人的操作是人類夢寐以求的理想。隨著工業(yè)技術的提高，機器人被廣泛應用于生產實踐中，機器人與手工操作相比，有著明顯的優(yōu)勢，廣泛采用工業(yè)機器人不僅可提高產品的質量和產量，而且對保障人身安全，改善勞動環(huán)境，減輕勞動強度，提高勞動生產率，節(jié)約原材料消耗以及降低生產成本，有著十分重要的意義。和計算機、網(wǎng)絡技術一樣，工業(yè)機器人的廣泛應用日益改變人類的生產生活。其中，焊接機器人是應用最為廣泛的機器人，全球將近一半的工業(yè)機器人用于各種形式的焊接加工領域?，F(xiàn)有技術中，弧焊機器人的活動范圍不大，限制了弧焊機器人的使用。
技術實現(xiàn)要素：
本發(fā)明所要解決的技術問題是活動范圍不大，限制了弧焊機器人的使用，目的在于提供一種弧焊機器人的手腕部結構，提高焊接活動外圍，保證焊接質量。
本發(fā)明通過下述技術方案實現(xiàn)：
一種弧焊機器人的手腕部結構，其特征在于，包括從左至右依次連接的電焊筆安裝筒、伸縮筒、第一關節(jié)、第一安裝筒、轉接頭以及由上至下依次連接的第二關節(jié)、第一支柱、第三關節(jié)、第二支柱、固定基臺，所述轉接頭與第二關節(jié)連接；所述電焊筆安裝筒套接在伸縮筒內部；所述第一關節(jié)一端為活動的圓柱臺，另一端為弓狀結構，所述伸縮筒卡鉗在第一關節(jié)的弓狀結構內側，所述第一安裝筒連接在第一關節(jié)的圓柱臺端；所述轉接頭圍繞第二關節(jié)轉動一定弧度；所述第一支柱圍繞第三關節(jié)轉動一定弧度。
電焊筆的所有線路在現(xiàn)有技術中都是裸露在外的，隨著弧焊機器人的轉動，線路存在摩擦的情況，會降低線路的使用壽命，本發(fā)明將電焊筆安裝在電焊筆安裝筒中，所有線路均集中在內部；電焊筆安裝筒套接在伸縮筒中，伸縮筒能改變長度，從而擴大了電焊筆的所能觸及的范圍；第一關節(jié)中安裝有電機，電機動作并能驅動第一關節(jié)的運動，第一關節(jié)的活動圓柱臺可圍繞軸線轉動，這樣促使了電焊筆的活動范圍增大；轉接頭內部中空，轉接頭除了連接作用，還能存儲弧焊機器人的部分線路，起到保護線路的目的；第二關節(jié)動作的所在平面與第三關節(jié)動作的所在平面平行或相同，第一關節(jié)動作的所在平面與第二關節(jié)或第三關節(jié)動作的所在平面不同。
進一步地，第二支柱與固定基臺之間由上至下依次設置有滑動底座和滑動裝置，所述滑動底座與滑動裝置之間通過滑槽相互咬合。第二支柱與固定基臺之間通過滑動底座和滑動裝置連接，增加了弧焊機器人的靈活性，進一步擴大了電焊筆所能觸及的位置。
進一步地，第一關節(jié)的活動角度范圍是0°～160°；所述第二關節(jié)的活動角度范圍是0°～170°；所述第三關節(jié)的活動角度范圍是0°～120°。
本發(fā)明與現(xiàn)有技術相比，具有如下的優(yōu)點和有益效果：本發(fā)明通過第一關節(jié)、第二關節(jié)、第三關節(jié)增大了電焊筆所能觸及的位置，擴大了電焊筆的工作范圍，相當于減少了弧焊機器人的數(shù)量使用，相當于提高了弧焊機器人的工作效率。
附圖說明
此處所說明的附圖用來提供對本發(fā)明實施例的進一步理解，構成
本技術：
的一部分，并不構成對本發(fā)明實施例的限定。在附圖中：
圖1為本發(fā)明結構示意圖。
附圖中標記及對應的零部件名稱：
1-電焊筆安裝筒，2-第一伸縮筒，3-第二伸縮筒，4-第一關節(jié)，5-第一安裝筒，6-第二安裝筒，7-軟質保護殼，8-轉接頭，9-第二關節(jié)，10-第一支柱，11-第三關節(jié)，12-第二支柱，13-滑動底座，14-滑動裝置，15-固定基臺。
具體實施方式
為使本發(fā)明的目的、技術方案和優(yōu)點更加清楚明白，下面結合實施例和附圖，對本發(fā)明作進一步的詳細說明，本發(fā)明的示意性實施方式及其說明僅用于解釋本發(fā)明，并不作為對本發(fā)明的限定。
實施例
如圖1所示，一種弧焊機器人的手腕部結構，包括從左至右依次連接的電焊筆安裝筒1、伸縮筒、第一關節(jié)4、第一安裝筒5、轉接頭8以及由上至下依次連接的第二關節(jié)9、第一支柱10、第三關節(jié)11、第二支柱12、固定基臺15，所述轉接頭8與第二關節(jié)9連接；所述電焊筆安裝筒1套接在伸縮筒內部；所述第一關節(jié)4一端為活動的圓柱臺，另一端為弓狀結構，所述伸縮筒卡鉗在第一關節(jié)4的弓狀結構內側，所述第一安裝筒5連接在第一關節(jié)4的圓柱臺端；所述轉接頭8圍繞第二關節(jié)9轉動一定弧度；所述第一支柱9圍繞第三關節(jié)11轉動一定弧度。
第二支柱12與固定基臺15之間由上至下依次設置有滑動底座13和滑動裝置14，所述滑動底座13與滑動裝置14之間通過滑槽相互咬合。
第一關節(jié)4的活動角度范圍是0°～160°；所述第二關節(jié)9的活動角度范圍是0°～170°；所述第三關節(jié)11的活動角度范圍是0°～120°。
電焊筆的所有線路在現(xiàn)有技術中都是裸露在外的，隨著弧焊機器人的轉動，線路存在摩擦的情況，會降低線路的使用壽命，本發(fā)明將電焊筆安裝在電焊筆安裝筒1中，所有線路均集中在內部；電焊筆安裝筒套接在伸縮筒中，伸縮筒能改變長度，從而擴大了電焊筆的所能觸及的范圍，伸縮筒包括第一伸縮筒2和第二伸縮筒3，設置兩層伸縮筒，進一步擴大范圍；第一關節(jié)4中安裝有電機，電機動作并能驅動第一關節(jié)4的運動，第一關節(jié)4的活動圓柱臺可圍繞軸線轉動，這樣促使了電焊筆的活動范圍增大；轉接頭8內部中空，轉接頭8除了連接作用，還能存儲弧焊機器人的部分線路，起到保護線路的目的；第二關節(jié)9動作的所在平面與第三關節(jié)11動作的所在平面平行或相同，第一關節(jié)4動作的所在平面與第二關節(jié)9或第三關節(jié)11動作的所在平面不同。為方便敘述，引入三維坐標系，設第一關節(jié)4運動的軸線為y軸，第一關節(jié)4掃過的平面則為xy平面或者yz平面，第二關節(jié)9的軸線為x軸，第二關節(jié)9動作的平面則為yz平面，而滑動底座13與滑動裝置14運動的平面則為xy平面。
以上所述的具體實施方式，對本發(fā)明的目的、技術方案和有益效果進行了進一步詳細說明，所應理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實施方式而已，并不用于限定本發(fā)明的保護范圍，凡在本發(fā)明的精神和原則之內，所做的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本發(fā)明的保護范圍之內。