本發(fā)明涉及全自動(dòng)送料領(lǐng)域，特別是涉及一種全自動(dòng)沖床送料機(jī)、全自動(dòng)沖床送料機(jī)糾偏方法及系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

當(dāng)前，依靠沖床沖壓加工完成的各種零件應(yīng)用數(shù)量巨大，而這些零件很大一部分要依靠手工操作來完成板材的送料、排料和沖壓等工作，不僅危險(xiǎn)性較大，而且效率、質(zhì)量、材料利用率等指標(biāo)也難以保證，另外，對于重量或尺寸稍大的原材料(金屬板材)，僅靠單個(gè)人力難以將材料送上沖床，又沒有合適的送料機(jī)構(gòu)來完成送料工作，大大限制了這類材料的加工利用。

為了解決這一問題，盡可能減少人工參與，市場上陸續(xù)推出了沖床自動(dòng)送料機(jī)。舊的沖床可以保留，只需要加入自動(dòng)送料機(jī)，同時(shí)在上位機(jī)(送料機(jī)的控制計(jì)算機(jī))軟件中讀取工件的cad圖形文件，預(yù)先進(jìn)行工件的排料，就可以將普通沖床進(jìn)行改造，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)送料，達(dá)到“機(jī)器換人”的目的。

目前，在沖床自動(dòng)化送料機(jī)研發(fā)方面，國內(nèi)市場上主要有以下幾種類型：

(1)純機(jī)械聯(lián)動(dòng)的送料機(jī)。依靠沖床的運(yùn)動(dòng)行程控制材料的送料(或步進(jìn))，該形式的送料機(jī)結(jié)構(gòu)簡單，成本低廉，但是對原材料的要求嚴(yán)格，必須是同一類型的整板材料，因此只適合于少數(shù)幾種規(guī)則形狀原材料的加工(如長條形圈帶料)。

(2)半自動(dòng)化的輔助設(shè)備，依靠實(shí)際獲取的原材料尺寸進(jìn)行固定點(diǎn)位的編程，依靠簡單的數(shù)控系統(tǒng)進(jìn)行點(diǎn)位步進(jìn)，這同樣限制了對原材料的靈活加工，只適用于同種規(guī)格、大批量原材料的一次性加工。

(3)采用機(jī)器視覺技術(shù)的自動(dòng)送料機(jī)。利用計(jì)算機(jī)，在給定形狀的板材(多為長方形或者帶狀材料)上進(jìn)行多種規(guī)則零件(如圓形、方形)以及少數(shù)幾種不規(guī)則形狀零件進(jìn)行排列組合及自動(dòng)編程，從而實(shí)現(xiàn)整個(gè)沖壓生產(chǎn)的自動(dòng)化。

然而，受限于加工精度等問題，驅(qū)動(dòng)板材完成進(jìn)給運(yùn)動(dòng)的膠輥很難保證在軸線方向上的直徑尺寸是完全一致的，因此，在軸線方向上膠輥的摩擦力也是難以保證完全一致的；其次，使用過程中膠輥的磨損情況也不盡相同，從而造成膠輥的摩擦力在軸線方向上難以保證完全一致；另外，當(dāng)板材上有油污等附著物時(shí)，也會使得板材各處的摩擦力各不相同。因此，上述原因會造成板材在進(jìn)給運(yùn)動(dòng)過程中發(fā)生“走偏”現(xiàn)象?，F(xiàn)有的全自動(dòng)送料機(jī)，有很大一部分會出現(xiàn)材料“走偏”的問題，從而使得廢品率增加，材料利用率降低，有時(shí)甚至損壞沖壓模具。

針對上述自動(dòng)送料機(jī)的走偏問題，目前采取的措施是：(1)對膠輥進(jìn)行嚴(yán)格的挑選，盡可能保證其在軸線(長度)方向上膠輥的直徑是處處一致的，但是，實(shí)際生產(chǎn)中要做到這一點(diǎn)是非常困難和耗費(fèi)人工的；(2)調(diào)節(jié)膠輥兩端壓緊彈簧的壓緊力(亦即改變膠輥與板材的壓緊力)，從而改變了膠輥施加到板材上的摩擦力，以此來補(bǔ)償因膠輥加工精度造成的板材走偏問題(摩擦力大的地方板材的進(jìn)給速度高)。但是，上述措施存在的問題是：(1)由于膠輥數(shù)量較多(6-8根)，故在對各個(gè)膠輥兩端的彈簧壓緊力進(jìn)行調(diào)節(jié)時(shí)，其各個(gè)棍子壓緊力調(diào)節(jié)的一致性難以保證，調(diào)節(jié)的難度很大，對調(diào)節(jié)人員的技術(shù)水平要求很高；(2)無法做到“一勞永逸”，因?yàn)槟z輥在使用過程中各處的磨損是不相同的，另外，板材上有油污等附著物時(shí)，板材各處的摩擦系數(shù)(與摩擦力成正比)是各不相同的，因此，針對這些情況，依靠調(diào)節(jié)膠輥兩端彈簧的壓緊力是無法防止板材走偏的。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是提供一種全自動(dòng)沖床送料機(jī)、全自動(dòng)沖床送料機(jī)糾偏方法及系統(tǒng)，能夠解決全自動(dòng)沖床送料機(jī)中板材走偏的技術(shù)問題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供了如下方案：

一種全自動(dòng)沖床送料機(jī)，所述沖床送料機(jī)包括：板材運(yùn)動(dòng)控制平臺、送料輥、沖頭、輔助攝像機(jī)、伺服電機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)；

所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺位于水平面上，所述送料輥固定于所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺上，所述送料輥用于驅(qū)動(dòng)所述板材沿進(jìn)給方向運(yùn)動(dòng)，所述沖頭位于所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺的上方，所述沖頭做上下運(yùn)動(dòng)，完成工件的沖壓；將所述進(jìn)給方向標(biāo)記為x方向，將水平面上與所述進(jìn)給方向垂直的方向標(biāo)記為y方向；

所述輔助攝像機(jī)安裝于所述板材的上方，所述輔助攝像機(jī)和所述沖頭在xy平面內(nèi)的位置坐標(biāo)固定，所述輔助攝像機(jī)用于對所述沖頭下方的板材進(jìn)行拍攝，所述輔助攝像機(jī)拍攝的圖像中包含所述板材的特征信息，所述板材的特征信息包括板材的邊緣位置；所述運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)對所述輔助攝像機(jī)拍攝的圖像中板材的特征信息進(jìn)行處理和分析，得到所述沖頭下方的板材沿所述y方向的偏移量；所述伺服電機(jī)根據(jù)所述板材的偏移量在所述y方向上對所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺進(jìn)行調(diào)整，以對所述偏移量進(jìn)行補(bǔ)償。

可選的，所述輔助攝像機(jī)安裝在靠近所述沖頭的位置，且安裝在所述板材的上方、靠近板材表面的位置上。

可選的，所述全自動(dòng)沖床送料機(jī)還包括主攝像頭，所述主攝像頭安裝于所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺的上方，所述主攝像頭用于對所述板材進(jìn)行拍攝，得到包含所述板材寬度信息和長度信息的圖像。

可選的，所述運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)還用于根據(jù)所述主攝像機(jī)拍攝的板材圖像，完成對給定工件的優(yōu)化套料。

本發(fā)明還提供了一種全自動(dòng)沖床送料機(jī)送料板材的糾偏方法，所述方法應(yīng)用于本發(fā)明提供的全自動(dòng)沖床送料機(jī)中，所述方法包括：

運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)獲取輔助攝像機(jī)拍攝到的圖像，記為拍攝圖像；

運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)對所述拍攝圖像進(jìn)行分析，得到?jīng)_頭下方的板材沿y方向的偏移量；

運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)運(yùn)動(dòng)，使板材運(yùn)動(dòng)控制平臺進(jìn)沿y方向運(yùn)動(dòng)，對所述偏移量進(jìn)行補(bǔ)償。

可選的，運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)對所述拍攝圖像進(jìn)行分析，得到?jīng)_頭下方的板材沿y方向的偏移量，具體包括：

獲取所述沖頭下方板材邊緣在所述y方向上的理想位置坐標(biāo)，所述理想位置坐標(biāo)為在所述板材不發(fā)生偏移時(shí)，所述板材的特征信息所在的位置坐標(biāo)；

確定所述拍攝圖像中所述沖頭下方的板材的特征信息在所述y方向上的實(shí)際位置坐標(biāo)；

對所述理想位置坐標(biāo)和所述實(shí)際位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，得到所述板材沿所述y方向的偏移量。

本發(fā)明還提供了一種全自動(dòng)沖床送料機(jī)送料板材的糾偏系統(tǒng)，所述系統(tǒng)包括：

拍攝圖像獲取模塊，用于獲取輔助攝像機(jī)拍攝到的圖像，記為拍攝圖像；

偏移量確定模塊，用于對所述拍攝圖像進(jìn)行分析，得到?jīng)_頭下方的板材沿y方向的偏移量；

偏移量補(bǔ)償模塊，用于驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使板材運(yùn)動(dòng)控制平臺沿y方向運(yùn)動(dòng)，對所述偏移量進(jìn)行補(bǔ)償。

可選的，所述偏移量確定模塊，具體包括：

設(shè)定位置坐標(biāo)獲取單元，用于獲取所述沖頭下方板材邊緣在所述y方向上的理想位置坐標(biāo)，所述理想位置坐標(biāo)為在所述板材不發(fā)生偏移時(shí)，所述板材的特征信息所在的位置坐標(biāo)；

實(shí)際位置坐標(biāo)確定單元，用于確定所述拍攝圖像中所述沖頭下方的板材的特征信息在所述y方向上的實(shí)際位置坐標(biāo)；

偏移量確定單元，用于對所述理想位置坐標(biāo)和所述實(shí)際位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，得到所述板材沿所述y方向的偏移量。

根據(jù)本發(fā)明提供的具體實(shí)施例，本發(fā)明公開了以下技術(shù)效果：本發(fā)明通過在沖頭附近安裝輔助攝像機(jī)，采用輔助攝像機(jī)對沖頭下方的板材進(jìn)行拍照，根據(jù)拍攝的圖像中板材的特征信息(特征信息包括板材的邊緣位置等信息)的位置確定板材的偏移量，通過伺服電機(jī)對送料機(jī)的板材運(yùn)動(dòng)控制平臺進(jìn)行調(diào)整，完成對板材偏移量的補(bǔ)償，使得板材的偏移量得到校正。從而避免了由于板材的走偏所帶來的其他問題和危害。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對實(shí)施例中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例板材偏斜不良影響第一示意圖；

圖2為本發(fā)明實(shí)施例板材偏斜不良影響第二示意圖；

圖3為本發(fā)明實(shí)施例全自動(dòng)沖床送料機(jī)主視圖；

圖4為本發(fā)明實(shí)施例全自動(dòng)沖床送料機(jī)俯視圖；

圖5為本發(fā)明實(shí)施例運(yùn)動(dòng)控制器的工作原理圖；

圖6為本發(fā)明實(shí)施例全自動(dòng)沖床送料機(jī)的糾偏方法流程圖；

圖7為本發(fā)明實(shí)施例全自動(dòng)沖床送料機(jī)的糾偏系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖。

1、板材運(yùn)動(dòng)控制平臺2、規(guī)劃的工件位置3、板材4、沖頭當(dāng)前位置5、沖壓后的板材位置6、主攝像機(jī)7、送料輥8、沖頭9、輔助攝像機(jī)

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

本發(fā)明的目的是提供一種全自動(dòng)沖床送料機(jī)、全自動(dòng)沖床送料機(jī)糾偏方法及系統(tǒng)，能夠解決全自動(dòng)沖床送料機(jī)中板材走偏的技術(shù)問題。

為使本發(fā)明的上述目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更加明顯易懂，下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例板材偏斜不良影響第一示意圖，如圖1所示，由于板材的走偏，當(dāng)前沖頭位置4已經(jīng)沒有完全處于板材之上，造成的后果是加工完成的工件存在缺口。圖2為本發(fā)明實(shí)施例板材偏斜不良影響第二示意圖，如圖2所示，由于板材的走偏，規(guī)劃的工件位置2已經(jīng)不在板材之上了?？梢姡宀牡淖咂粌H帶來了材料的浪費(fèi)，而且，使產(chǎn)品的合格率降低了。

圖3為本發(fā)明實(shí)施例全自動(dòng)沖床送料機(jī)主視圖，圖4為本發(fā)明實(shí)施例全自動(dòng)沖床送料機(jī)俯視圖，如圖3、圖4所示，本發(fā)明提供了一種能夠防止板材跑偏的自動(dòng)沖床送料機(jī)，該送料機(jī)包括：板材運(yùn)動(dòng)控制平臺1、送料輥7、沖頭8、輔助攝像機(jī)9、伺服電機(jī)和運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)；

所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺1位于水平面上，所述送料輥7固定于所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺1上，送料輥7在本領(lǐng)域也稱為膠輥，所述送料輥7用于驅(qū)動(dòng)所述板材303沿進(jìn)給方向運(yùn)動(dòng)，所述進(jìn)給方向垂直于所述沖頭8運(yùn)動(dòng)的方向，所述沖頭位于所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺1的上方，所述沖頭8做上下運(yùn)動(dòng)，完成工件的沖壓；將所述進(jìn)給方向標(biāo)記為x方向，將水平面內(nèi)與所述x方向垂直的方向標(biāo)記為y方向；

所述輔助攝像機(jī)9安裝于所述板材3的上方并盡量靠近沖頭(在安裝位置允許的情況下)，所述輔助攝像機(jī)9和所述沖頭8在xy平面內(nèi)的位置坐標(biāo)固定，即輔助攝像機(jī)9和所述沖頭8相對于x軸與y軸相交的坐標(biāo)原點(diǎn)的位置固定，所述輔助攝像機(jī)9用于對所述沖頭8下方的板材3進(jìn)行拍攝，所述輔助攝像機(jī)9拍攝的圖像中包含所述板材3的特征信息，特征信息包括板材的邊緣位置以及其它能夠計(jì)算出位置偏差的特征點(diǎn)，比如，圓形沖壓件的圓心位置；所述運(yùn)動(dòng)控制計(jì)算機(jī)對所述輔助攝像機(jī)9拍攝的圖像中板材3的特征信息進(jìn)行分析，得到所述沖頭8下方的板材3沿所述y方向的偏移量；所述伺服電機(jī)根據(jù)所述板材3的偏移量在所述y方向上對所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺1進(jìn)行調(diào)整，以對所述偏移量進(jìn)行補(bǔ)償。

所述輔助攝像機(jī)9安裝在所述板材3邊緣的上方，并盡量靠近沖頭所在的位置。

所述全自動(dòng)沖床送料機(jī)還包括主攝像頭6，所述主攝像頭6安裝于所述板材運(yùn)動(dòng)控制平臺1的上方，所述主攝像頭6用于對所述板3材進(jìn)行拍攝，得到包含所述板材寬度、長度等信息的圖像。

所述控制計(jì)算機(jī)還用于根據(jù)所述主攝像機(jī)6拍攝的板材圖像，完成對給定工件的優(yōu)化套料(排布)。

作為本發(fā)明的又一實(shí)施例，為了對板材的“走偏”現(xiàn)象進(jìn)行糾偏，首先需要對板材是否走偏進(jìn)行識別，為此，在盡量靠近沖頭的位置(在空間上能夠布置，不產(chǎn)生干涉的情況下)安裝一個(gè)輔助攝像頭，該攝像頭的作用是：能夠識別出板材的邊緣(或者其它用于確定板材是否走偏的特征信息)等特征信息。因?yàn)檩o助攝像頭的位置坐標(biāo)是已知的，故知道了板材的邊緣之后，就可知道板材是否產(chǎn)生了“走偏”現(xiàn)象，并且還可以計(jì)算出其偏移量的大小。由于該輔助攝像頭拍攝的區(qū)域只限于板材邊緣及其附近很小的區(qū)域，故即便是利用市面上出售的價(jià)格低廉的小型攝像頭，也可以得到足夠的分辨率(其攝像頭的全部像素點(diǎn)只用于很小區(qū)域內(nèi)的物體的識別，故精度是很高的)，因此，本方案即便是增加了一個(gè)輔助攝像頭，其成本的增加也是很少的。

在本發(fā)明的實(shí)施過程中，還用到了如下幾項(xiàng)技術(shù)：

板材邊緣提取和偏移量計(jì)算技術(shù)：借助輔助攝像頭，通過圖像處理技術(shù)就可找出判斷板材是否走偏的特征點(diǎn)，例如板材邊緣(或者其它用于確定板材是否走偏的特征信息)，由此就可得到板材“走偏”的偏移量。

偏移量自動(dòng)補(bǔ)償控制技術(shù)：經(jīng)過上述步驟得到板材走偏的偏移量之后，通過送料機(jī)的運(yùn)動(dòng)控制器就可對其進(jìn)行補(bǔ)償，將板材的偏移量補(bǔ)償?shù)?，從而保證沖頭與板材的正確位置。圖5為本發(fā)明實(shí)施例中運(yùn)動(dòng)控制器的工作原理圖，如圖5所示，運(yùn)動(dòng)控制器通過控制伺服電機(jī)的運(yùn)動(dòng)可對板材的偏移量進(jìn)行補(bǔ)償。

本發(fā)明提供的糾偏方案價(jià)格低廉，容易實(shí)現(xiàn)。由于該攝像頭的作用僅僅是為了識別出板材是否走偏，亦即該輔助攝像頭拍攝的區(qū)域只限于板材的邊緣部分即可，故即便是利用市面上出售的價(jià)格低廉的小型攝像頭，也可以得到足夠的分辨率(其攝像頭的全部像素點(diǎn)只用于很小區(qū)域內(nèi)的物體的識別，故精度是很高的)，因此，本方案增加的成本是很小的。

本發(fā)明提供的糾偏方案可以實(shí)時(shí)、自動(dòng)地對板材的走偏進(jìn)行補(bǔ)償，無需人工的干預(yù)。因?yàn)檩o助攝像頭的位置坐標(biāo)是已知的，故依靠輔助攝像頭就可實(shí)時(shí)檢測板材的邊緣相對于絕對位置坐標(biāo)的偏移量，當(dāng)發(fā)現(xiàn)板材走偏時(shí)，依靠送料機(jī)的控制系統(tǒng)(控制計(jì)算機(jī))對走偏數(shù)值進(jìn)行補(bǔ)償，從而從根本上解決了材料的走偏問題。由于是實(shí)時(shí)的檢測方法，故不僅對膠輥加工精度造成的走偏問題可以進(jìn)行補(bǔ)償，而且對使用過程中因膠輥的磨損造成的走偏問題可以進(jìn)行補(bǔ)償，除此之外，對板材上存在油污等附著物、各處的摩擦系數(shù)不同所引起的走偏也可以進(jìn)行實(shí)時(shí)的補(bǔ)償，因此，本發(fā)明無需繁瑣的人工調(diào)整就可保證沖頭相對于板材始終處于理想位置上，從而實(shí)現(xiàn)了全自動(dòng)、實(shí)時(shí)化的“機(jī)器”補(bǔ)償，達(dá)到了智能化、自動(dòng)化的目的。

本發(fā)明還提供了一種全自動(dòng)沖床送料機(jī)送料板材的糾偏方法，所述方法應(yīng)用于本發(fā)明提供的全自動(dòng)沖床送料機(jī)中，圖6為本發(fā)明實(shí)施例全自動(dòng)沖床送料機(jī)的糾偏方法流程圖，如圖6所示，所述方法包括：

步驟601：獲取輔助攝像機(jī)拍攝到的圖像，記為拍攝圖像；

步驟602：對所述拍攝圖像進(jìn)行分析，得到?jīng)_頭下方的板材沿y方向的偏移量；

步驟603：驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使板材運(yùn)動(dòng)控制平臺沿y方向運(yùn)動(dòng)，對所述板材的偏移量進(jìn)行補(bǔ)償。

其中，步驟602具體包括：獲取所述沖頭下方板材邊緣在所述y方向上的理想位置坐標(biāo)，所述理想位置坐標(biāo)為在所述板材不發(fā)生偏移時(shí)，所述板材的特征信息所在的位置坐標(biāo)；

確定所述拍攝圖像中所述沖頭下方的板材邊緣在所述y方向上的實(shí)際位置坐標(biāo)；

對所述理想位置坐標(biāo)和所述實(shí)際位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，得到所述板材沿所述y方向的偏移量。

本發(fā)明還提供了一種全自動(dòng)沖床送料機(jī)送料板材的糾偏系統(tǒng)，圖7為本發(fā)明實(shí)施例全自動(dòng)沖床送料機(jī)的糾偏系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖，如圖7所示，所述系統(tǒng)包括：

拍攝圖像獲取模塊701，用于獲取輔助攝像機(jī)拍攝到的圖像，記為拍攝圖像；

偏移量確定模塊702，用于對所述拍攝圖像進(jìn)行分析，得到?jīng)_頭下方的板材的特征信息沿y方向的偏移量，可以為板材邊緣沿y方向的偏移量；

偏移量補(bǔ)償模塊703，用于驅(qū)動(dòng)伺服電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)，使板材運(yùn)動(dòng)控制平臺沿y方向運(yùn)動(dòng)，對所述偏移量進(jìn)行補(bǔ)償。

其中，偏移量確定模塊702具體包括：

理想位置坐標(biāo)獲取單元，用于獲取所述沖頭下方板材邊緣在所述y方向上的理想位置坐標(biāo)，所述理想位置坐標(biāo)為在所述板材不發(fā)生偏移時(shí)，所述板材的特征信息所在的位置坐標(biāo)；

實(shí)際位置坐標(biāo)確定單元，用于確定所述拍攝圖像中所述沖頭下方的板材邊緣在所述y方向上的實(shí)際位置坐標(biāo)；

偏移量確定單元，用于對所述理想位置坐標(biāo)和所述實(shí)際位置坐標(biāo)進(jìn)行比較，得到所述板材沿所述y方向的偏移量。

本發(fā)明提供的全自動(dòng)沖床送料機(jī)、全自動(dòng)沖床送料機(jī)糾偏方法及系統(tǒng)通過在沖頭附近安裝輔助攝像機(jī)，采用輔助攝像機(jī)對沖頭下方的板材邊緣區(qū)域進(jìn)行拍照，根據(jù)拍攝的圖像中板材邊緣的位置(或者其它用于確定板材是否走偏的特征信息)確定板材的偏移量，通過伺服電機(jī)對送料機(jī)的板材運(yùn)動(dòng)控制平臺進(jìn)行調(diào)整，來對板材偏移量進(jìn)行補(bǔ)償，最終使得沖頭與板材的相對位置始終處在理想的位置上，從而避免了由于板材的走偏所帶來的危害。

本說明書中各個(gè)實(shí)施例采用遞進(jìn)的方式描述，每個(gè)實(shí)施例重點(diǎn)說明的都是與其他實(shí)施例的不同之處，各個(gè)實(shí)施例之間相同相似部分互相參見即可。對于實(shí)施例公開的系統(tǒng)而言，由于其與實(shí)施例公開的方法相對應(yīng)，所以描述的比較簡單，相關(guān)之處參見方法部分說明即可。

本文中應(yīng)用了具體個(gè)例對本發(fā)明的原理及實(shí)施方式進(jìn)行了闡述，以上實(shí)施例的說明只是用于幫助理解本發(fā)明的方法及其核心思想；同時(shí)，對于本領(lǐng)域的一般技術(shù)人員，依據(jù)本發(fā)明的思想，在具體實(shí)施方式及應(yīng)用范圍上均會有改變之處。綜上所述，本說明書內(nèi)容不應(yīng)理解為對本發(fā)明的限制。