本發(fā)明涉及焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種高空焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

目前，高處焊接和切割十分常見(jiàn)。由國(guó)家標(biāo)準(zhǔn)gb/t3608-2008《高處作業(yè)分級(jí)》規(guī)定：“凡在墜落高度基準(zhǔn)面2m以上(含2m)有可能墜落的高處進(jìn)行作業(yè)，都稱為高處作業(yè)?！?/p>

隨著工業(yè)生產(chǎn)能力的不斷加強(qiáng)和人們審美水平的提高以及對(duì)于生產(chǎn)生活環(huán)境要求的不斷增加，越來(lái)越多的領(lǐng)域需要脫離地面進(jìn)行高處焊接作業(yè)。例如建筑外墻的裝飾，絕緣架線和維修，消防救援，飛機(jī)維護(hù)檢查，路燈維護(hù)等涉及到金屬材料固定、鏈接的情況都離不開(kāi)高處焊接；隨著人類生活方式多元化的增加，事故、災(zāi)害無(wú)法避免，很多發(fā)生在人力無(wú)法快速到達(dá)區(qū)域，越來(lái)越多的領(lǐng)域需要脫離地面進(jìn)行切割焊接作業(yè)。例如市政建筑、搶險(xiǎn)救災(zāi)、公安破拆、路橋建設(shè)、房屋拆遷、園林作業(yè)、電力搶修等涉及到金屬材料去除和破壞的情況都離不開(kāi)高處切割。

但現(xiàn)有的現(xiàn)有的高處焊接方法主要為人工搭乘作業(yè)平臺(tái)進(jìn)行手工焊接，工作十分危險(xiǎn)。搭建焊接平臺(tái)復(fù)雜，工況不同焊接平臺(tái)設(shè)計(jì)差異較大，工作準(zhǔn)備時(shí)間長(zhǎng)。無(wú)論是熔焊、壓焊還是釬焊，都需要攜帶專用設(shè)備，受限于工作狀況，很不方便。并且根據(jù)高空焊接作業(yè)規(guī)定，高空焊接人員需要長(zhǎng)時(shí)間專門培訓(xùn)，人才緊缺?，F(xiàn)有的高處切割方法主要為人工靠近使用手提切割機(jī)等設(shè)備進(jìn)行人工切割。受限于工作環(huán)境，工作或搶險(xiǎn)人員很難及時(shí)靠近工作區(qū)域，同時(shí)難以運(yùn)送設(shè)備。并且災(zāi)難現(xiàn)場(chǎng)往往伴隨著二次災(zāi)害，工作人員進(jìn)駐十分危險(xiǎn)。

隨著科技的發(fā)展，無(wú)人駕駛飛機(jī)，簡(jiǎn)稱無(wú)人機(jī)(uav)，是一種處在迅速發(fā)展中的新概念飛行器，其具有機(jī)動(dòng)靈活、反應(yīng)快速、無(wú)人飛行、操作要求低的優(yōu)點(diǎn)。中國(guó)發(fā)明專利cn105081558a的說(shuō)明書中公開(kāi)了一種基于自蔓延反應(yīng)的無(wú)人機(jī)焊接和切割設(shè)備。整個(gè)設(shè)備包括無(wú)人機(jī)，無(wú)人機(jī)輔助部分，自蔓延反應(yīng)焊接/切割部分和機(jī)架及配重部分。無(wú)人機(jī)實(shí)現(xiàn)飛行到達(dá)工作區(qū)域。無(wú)人機(jī)輔助部分控制無(wú)人機(jī)并實(shí)時(shí)監(jiān)控環(huán)境，保證工作順利進(jìn)行。

但是，無(wú)人機(jī)卻因自身體積和重量的要求，攜帶的焊材重量有限，并且再高空中難以固定位置，導(dǎo)致焊接過(guò)程中會(huì)產(chǎn)生焊材短缺，難以完成焊接任務(wù)的現(xiàn)象，并且高空中易產(chǎn)生晃動(dòng)，焊接效果差，雖然目前也有地面移動(dòng)伸縮臂結(jié)構(gòu)的焊接裝置，但是焊材都是和焊槍安裝在一起，焊槍焊接過(guò)程中不穩(wěn)定，仍然存在上述技術(shù)問(wèn)題。

因此，基于上述缺陷，在焊接設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，對(duì)于新型高空焊接機(jī)器人仍存在研究和改進(jìn)的需求，這也是目前焊接設(shè)備領(lǐng)域中的一個(gè)研究熱點(diǎn)和重點(diǎn)，更是本發(fā)明得以完成的出發(fā)點(diǎn)和動(dòng)力所在。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述存在的諸多缺陷，本發(fā)明人經(jīng)過(guò)大量的深入研究，在付出了充分的創(chuàng)造性勞動(dòng)后，從而完成了本發(fā)明。

具體而言，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問(wèn)題是：提供一種高空焊接機(jī)器人，焊槍高空穩(wěn)定效果好，能夠供用充足的焊料，焊接質(zhì)量高。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明的技術(shù)方案是，提供一種高空焊接機(jī)器人，包括底座，所述底座上安裝有伸縮臂，所述底座上位于所述伸縮臂的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有焊料盤，所述焊料盤上設(shè)有焊料卷；所述伸縮臂的頂端安裝有傳動(dòng)箱，所述傳動(dòng)箱內(nèi)設(shè)有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)錐齒輪，所述傳動(dòng)箱上安裝有由所述主動(dòng)錐齒輪傳動(dòng)的機(jī)械手，所述機(jī)械手的頂端安裝有焊槍，所述傳動(dòng)箱上設(shè)有向所述焊槍傳輸焊料的送絲機(jī)構(gòu)；所述傳動(dòng)箱的一側(cè)沿所述傳動(dòng)箱的周邊安裝有若干吸盤，所述傳動(dòng)箱上安裝有夾臂，若干所述吸盤環(huán)繞于所述夾臂的外周。

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)械手包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述傳動(dòng)箱上的第一連桿，所述第一連桿一端與所述主動(dòng)錐齒輪傳動(dòng)連接，所述第一連桿另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第一伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第一傳動(dòng)軸，所述第一傳動(dòng)軸固定連接第二連桿，所述第一傳動(dòng)軸的軸線垂直于所述第一連桿的中心線和所述第二連桿的中心線所在的平面，所述第二連桿的端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第二伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第二傳動(dòng)軸，所述第二傳動(dòng)軸固定連接第三連桿，所述第二傳動(dòng)軸的軸線與所述第三連桿的延伸方向一致，所述第二傳動(dòng)軸的軸線與所述第一傳動(dòng)軸的軸線垂直，所述第三連桿的端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第三傳動(dòng)軸，所述第三傳動(dòng)軸固定連接第四連桿，所述第三傳動(dòng)軸的軸線垂直于所述第三連桿的中心線和第四連桿的中心線所在的平面，所述焊槍安裝于所述第四連桿的端部；所述第一連桿與第二連桿之間設(shè)有第一鎖緊機(jī)構(gòu)，所述第二連桿與第三連桿之間設(shè)有第二鎖緊機(jī)構(gòu)，所述第三連桿與第四連桿之間設(shè)有第三鎖緊機(jī)構(gòu)。

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第一鎖緊機(jī)構(gòu)包括固定安裝于所述第一連桿上的第一安裝座，所述第一安裝座上固定安裝有第一支撐座，所述第一傳動(dòng)軸貫穿所述第一安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第一支撐座上，所述第一支撐座上設(shè)有第一液壓腔，所述第一液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第一活塞，所述第一活塞與所述第一安裝座之間設(shè)有第一摩擦片組；所述第一傳動(dòng)軸的端部穿出所述第一支撐座且連接所述第一伺服電機(jī)。

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述第二鎖緊機(jī)構(gòu)包括固定安裝于所述第二連桿上的第二安裝座，所述第二安裝座上固定安裝有第二支撐座，所述第二傳動(dòng)軸貫穿所述第二安裝座且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述第二支撐座上，所述第二支撐座上設(shè)有第二液壓腔，所述第二液壓腔內(nèi)滑動(dòng)安裝有第二活塞，所述第二活塞與所述第二安裝座之間設(shè)有第二摩擦片組；所述第二傳動(dòng)軸的一端固定連接所述第三連桿，另一端穿出所述第二支撐座且連接所述第二伺服電機(jī)。

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)械手上設(shè)有若干轉(zhuǎn)向?qū)л啠噶弦来卫@經(jīng)所述轉(zhuǎn)向?qū)л唫鬏斨了龊笜尅?/p>

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述機(jī)械手設(shè)有兩個(gè)，另一個(gè)機(jī)械手上安裝有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的砂輪，兩個(gè)機(jī)械手與所述主動(dòng)錐齒輪之間均設(shè)有離合機(jī)構(gòu)。

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述離合機(jī)構(gòu)包括與所述第一連桿連接的花鍵軸，所述傳動(dòng)箱內(nèi)設(shè)有齒輪箱，所述主動(dòng)錐齒輪設(shè)置于所述齒輪箱內(nèi)，所述花鍵軸穿入所述齒輪箱且端部固定安裝有與所述主動(dòng)錐齒輪相嚙合的從動(dòng)錐齒輪，所述齒輪箱外側(cè)的所述花鍵軸上設(shè)有軸肩，所述軸肩與齒輪箱之間設(shè)有復(fù)位彈簧；所述傳動(dòng)箱內(nèi)設(shè)有離合液壓缸，所述離合液壓缸的活塞桿端部固定安裝有驅(qū)動(dòng)柄，所述驅(qū)動(dòng)柄上安裝有軸承，所述軸承位于所述軸肩遠(yuǎn)離所述復(fù)位彈簧的一側(cè)且與所述軸肩相抵靠。

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述送絲機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于所述傳動(dòng)箱上的主動(dòng)包膠輥和從動(dòng)包膠輥，所述主動(dòng)包膠輥連接主動(dòng)電機(jī)，焊料設(shè)置于所述主動(dòng)包膠輥與從動(dòng)包膠輥之間。

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述夾臂包括固定安裝于所述傳動(dòng)箱上的固定座，所述固定座上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上對(duì)稱安裝有兩夾爪，所述夾爪鉸接安裝于所述轉(zhuǎn)動(dòng)座上，所述夾爪一端為自由端，另一端連接夾緊液壓缸。

在本發(fā)明的高空焊接機(jī)器人中，作為一種優(yōu)選技術(shù)方案，所述焊槍旁安裝有火焰切割頭和點(diǎn)火器，所述火焰切割頭和點(diǎn)火器位置相對(duì)應(yīng)。

采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果為：

(1)由于傳動(dòng)箱的一側(cè)安裝有夾臂和若干吸盤，當(dāng)被焊接物周圍有平整平面時(shí)，可以通過(guò)吸盤將傳動(dòng)箱吸附在平整平面上，當(dāng)被焊接物周圍具有凸起或者護(hù)欄時(shí)，可以使用夾臂夾緊，將傳動(dòng)箱固定在被焊接物旁，使得焊槍在高空穩(wěn)定效果更好；又由于焊料卷設(shè)置在底座上，而不是設(shè)置在焊槍部位，因此焊料的供用不會(huì)受焊槍載體的載重量限制，能夠提供充足的焊料，尤其適合長(zhǎng)距離的間斷焊。

(2)由于機(jī)械手上每個(gè)連桿都可以單獨(dú)活動(dòng)，相鄰的兩連桿之間能夠鎖緊，實(shí)現(xiàn)了空間多角度位移變換，使得焊槍能夠到達(dá)伸縮臂無(wú)法直接到達(dá)的狹小空間，甚至實(shí)現(xiàn)不外露位置的焊接。

(3)由于轉(zhuǎn)動(dòng)座上對(duì)稱安裝有兩夾爪，可以通過(guò)改變轉(zhuǎn)動(dòng)座的方向而調(diào)整夾臂的夾持角度，以適用不同方位的被夾持物。

(4)由于焊槍旁安裝有火焰切割頭和點(diǎn)火器，火焰切割頭和點(diǎn)火器位置相對(duì)應(yīng)，拓展了本發(fā)明的使用性能，不僅可以實(shí)現(xiàn)高空焊接，而且還可以實(shí)現(xiàn)高空切割作業(yè)。

附圖說(shuō)明

圖1是本發(fā)明實(shí)施例的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明實(shí)施例中傳動(dòng)箱的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2的右視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明實(shí)施例中機(jī)械手的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明實(shí)施例中第一鎖緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是本發(fā)明實(shí)施例中第二鎖緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本發(fā)明實(shí)施例中轉(zhuǎn)向?qū)л喌慕Y(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明實(shí)施例中夾臂的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明實(shí)施例中攝像頭的布置示意圖；

圖10是本發(fā)明實(shí)施例中防風(fēng)罩的安裝示意圖；

其中，在圖1至圖10中，各個(gè)數(shù)字標(biāo)號(hào)分別指代如下的具體含義、元件和/或部件。

圖中：1、底座，2、伸縮臂，3、焊料盤，4、顯示器，5、傳動(dòng)箱，6、焊槍，7、吸盤，8、齒輪箱，9、主動(dòng)錐齒輪，10、從動(dòng)錐齒輪，11、花鍵軸，12、軸肩，13、復(fù)位彈簧，14、離合液壓缸，15、驅(qū)動(dòng)柄，16、浮動(dòng)輥，17、傳感器，18、主動(dòng)包膠輥，19、從動(dòng)包膠輥，20、機(jī)械手，2001、第一連桿，2002、第二連桿，2003、第三連桿，2004、第四連桿，2005、第一安裝座，2006、第一活塞，2007、第一液壓腔，2008、第一傳動(dòng)軸，2009、第一伺服電機(jī)，2010、第一支撐座，2011、隔套，2012、第一摩擦片組，2013、第二安裝座，2014、第二活塞，2015、第二液壓腔，2016、第二傳動(dòng)軸，2017、第二伺服電機(jī)，2018、第二支撐座，2019、第二摩擦片組，21、防風(fēng)罩，22、砂輪，23、攝像頭，24、火焰切割頭，25、點(diǎn)火器，26、夾臂，2601、固定座，2602、轉(zhuǎn)動(dòng)座，2603、夾緊液壓缸，2604、夾爪，2605、限位油缸，27、轉(zhuǎn)向?qū)л啠?701、輪座，2702、轉(zhuǎn)動(dòng)桿，2703、滾子軸承，28、照明燈，29、齒圈，30、驅(qū)動(dòng)齒輪。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖，通過(guò)具體的實(shí)施方式對(duì)本發(fā)明進(jìn)行詳細(xì)說(shuō)明，但這些列舉性實(shí)施方式的用途和目的僅用來(lái)列舉本發(fā)明，并非對(duì)本發(fā)明的實(shí)際保護(hù)范圍構(gòu)成任何形式的任何限定，更非將本發(fā)明的保護(hù)范圍局限于此。

如圖1、圖2和圖3共同所示，本發(fā)明公開(kāi)了一種高空焊接機(jī)器人，包括底座1，底座1可以通過(guò)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)帶動(dòng)履帶或者輪胎進(jìn)行行走，底座1上安裝有伸縮臂2，伸縮臂2在工程車輛以及吊裝機(jī)械中較為常見(jiàn)，可以直接參考引用，在此不再贅述，底座1上位于伸縮臂2的一側(cè)轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有焊料盤3，焊料盤3上設(shè)有焊料卷；伸縮臂2的頂端安裝有傳動(dòng)箱5，通常，傳動(dòng)箱5鉸接安裝在伸縮臂2的頂端，并且伸縮臂2上鉸接安裝有驅(qū)動(dòng)油缸，驅(qū)動(dòng)油缸的活塞桿與傳動(dòng)箱5鉸接，通過(guò)驅(qū)動(dòng)油缸活塞桿的伸縮改變傳動(dòng)箱5的位置，傳動(dòng)箱5內(nèi)設(shè)有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的主動(dòng)錐齒輪9，傳動(dòng)箱5上安裝有由主動(dòng)錐齒輪9傳動(dòng)的機(jī)械手20，機(jī)械手20的頂端安裝有焊槍6，傳動(dòng)箱5上設(shè)有向焊槍6傳輸焊料的送絲機(jī)構(gòu)，焊料卷設(shè)置在底座1上，而不是設(shè)置在焊槍6部位，因此焊料的供用不會(huì)受焊槍6載體的載重量限制，能夠提供充足的焊料；傳動(dòng)箱5的一側(cè)沿傳動(dòng)箱5的周邊安裝有若干吸盤7，傳動(dòng)箱5上安裝有夾臂26，若干吸盤7環(huán)繞于夾臂26的外周，當(dāng)被焊接物周圍有平整平面時(shí)，可以通過(guò)吸盤7將傳動(dòng)箱5吸附在平整平面上，當(dāng)被焊接物周圍具有凸起或者護(hù)欄時(shí)，可以使用夾臂26夾緊，將傳動(dòng)箱5固定在被焊接物旁，使得焊槍6在高空穩(wěn)定效果更好。為了地面工作人員能夠?qū)崟r(shí)觀察焊接過(guò)程，如圖9所示，在焊槍6旁設(shè)有攝像頭23，在底座1上設(shè)有顯示器4，攝像頭23與顯示器4電連接，并且，為了避免出現(xiàn)影像陰影，環(huán)繞焊槍6周圍設(shè)有若干個(gè)照明燈28，實(shí)現(xiàn)了無(wú)影照明，提高了傳輸影像效果。

如圖4所示，機(jī)械手20包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于傳動(dòng)箱5上的第一連桿2001，第一連桿2001一端與主動(dòng)錐齒輪9傳動(dòng)連接，通過(guò)主動(dòng)錐齒輪9帶動(dòng)第一連桿2001轉(zhuǎn)動(dòng)，第一連桿2001另一端轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第一伺服電機(jī)2009驅(qū)動(dòng)的第一傳動(dòng)軸2008，第一傳動(dòng)軸2008固定連接第二連桿2002，第一伺服電機(jī)2009帶動(dòng)第二連桿2002轉(zhuǎn)動(dòng)，第一傳動(dòng)軸2008的軸線垂直于第一連桿2001的中心線和第二連桿2002的中心線所在的平面，第二連桿2002的端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第二伺服電機(jī)2017驅(qū)動(dòng)的第二傳動(dòng)軸2016，第二傳動(dòng)軸2016固定連接第三連桿2003，第二伺服電機(jī)2017帶動(dòng)第三連桿2003轉(zhuǎn)動(dòng)，第二傳動(dòng)軸2016的軸線與第三連桿2003的延伸方向一致，第二傳動(dòng)軸2016的軸線與第一傳動(dòng)軸2008的軸線垂直，第三連桿2003的端部轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由第三伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的第三傳動(dòng)軸，第三傳動(dòng)軸固定連接第四連桿2004，第三伺服電機(jī)帶動(dòng)第四連桿2004轉(zhuǎn)動(dòng)，第三傳動(dòng)軸的軸線垂直于第三連桿2003的中心線和第四連桿2004的中心線所在的平面，焊槍6安裝于第四連桿2004的端部；第一連桿2001與第二連桿2002之間設(shè)有第一鎖緊機(jī)構(gòu)，第二連桿2002與第三連桿2003之間設(shè)有第二鎖緊機(jī)構(gòu)，第三連桿2003與第四連桿2004之間設(shè)有第三鎖緊機(jī)構(gòu)，機(jī)械手20上每個(gè)連桿都可以單獨(dú)活動(dòng)，相鄰的兩連桿之間能夠鎖緊，實(shí)現(xiàn)了空間多角度位移變換，使得焊槍6能夠到達(dá)伸縮臂2無(wú)法直接到達(dá)的狹小空間，甚至實(shí)現(xiàn)不外露位置的焊接。

如圖5所示，第一鎖緊機(jī)構(gòu)包括固定安裝于第一連桿2001上的第一安裝座2005，第一安裝座2005上固定安裝有第一支撐座2010，第一傳動(dòng)軸2008貫穿第一安裝座2005且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第一支撐座2010上，第一支撐座2010上設(shè)有第一液壓腔2007，第一液壓腔2007內(nèi)滑動(dòng)安裝有第一活塞2006，第一活塞2006與第一安裝座2005之間設(shè)有第一摩擦片組2012，第一摩擦片組2012固定安裝在一隔套2011上，隔套2011固定安裝在第一傳動(dòng)軸2008上，需要鎖緊時(shí)，第一液壓腔2007內(nèi)充液壓油，使得第一活塞2006頂緊第一摩擦片組2012，使得第一摩擦片組2012與第一安裝座2005壓緊在一起，鎖止第一傳動(dòng)軸2008的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將第二連桿2002的位置鎖定；第一傳動(dòng)軸2008的端部穿出第一支撐座2010且連接第一伺服電機(jī)2009。

如圖6所示，第二鎖緊機(jī)構(gòu)包括固定安裝于第二連桿2002上的第二安裝座2013，第二安裝座2013上固定安裝有第二支撐座2018，第二傳動(dòng)軸2016貫穿第二安裝座2013且轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于第二支撐座2018上，第二支撐座2018上設(shè)有第二液壓腔2015，第二液壓腔2015內(nèi)滑動(dòng)安裝有第二活塞2014，第二活塞2014與第二安裝座2013之間設(shè)有第二摩擦片組2019，同樣，第二摩擦片組2019也固定安裝在隔套2011上，隔套2011固定安裝在第二傳動(dòng)軸2016上；第二傳動(dòng)軸2016的一端固定連接第三連桿2003，另一端穿出第二支撐座2018且連接第二伺服電機(jī)2017，需要鎖緊時(shí)，第二液壓腔2015內(nèi)充液壓油，使得第二活塞2014頂緊第二摩擦片組2019，使得第二摩擦片組2019與第二安裝座2013壓緊在一起，鎖止第二傳動(dòng)軸2016的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而將第三連桿2003的位置鎖定。

第三鎖緊機(jī)構(gòu)與第一鎖緊機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)類似，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以根據(jù)第一鎖緊機(jī)構(gòu)實(shí)施第三鎖緊機(jī)構(gòu)，在此不再贅述。

機(jī)械手20上設(shè)有若干轉(zhuǎn)向?qū)л?7，焊料依次繞經(jīng)轉(zhuǎn)向?qū)л?7傳輸至焊槍6，為了適用機(jī)械手20空間位置多角度的變換，在相鄰的兩個(gè)連桿之間均設(shè)有一個(gè)轉(zhuǎn)向?qū)л?7，如圖7所示，轉(zhuǎn)向?qū)л?7包括輪座2701，輪座2701上通過(guò)軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有轉(zhuǎn)動(dòng)桿2702，轉(zhuǎn)動(dòng)桿2702上嵌裝有滾子軸承2703，焊料則約束安裝于滾子軸承2703的內(nèi)圈中，當(dāng)連桿角度變換時(shí)，轉(zhuǎn)動(dòng)桿2702可以隨之調(diào)整，從而避免了焊料傳輸不順暢的缺陷。

如圖2所示，機(jī)械手20設(shè)有兩個(gè)，另一個(gè)機(jī)械手20上安裝有由電機(jī)驅(qū)動(dòng)的砂輪22，兩個(gè)機(jī)械手20與主動(dòng)錐齒輪9之間均設(shè)有離合機(jī)構(gòu)，通過(guò)離合機(jī)構(gòu)可選擇的使用焊槍6或者砂輪22，當(dāng)被焊接物表面銹蝕，需要先使用砂輪22清理表面，因此，設(shè)計(jì)砂輪22可以提高焊接質(zhì)量。

具體的說(shuō)，離合機(jī)構(gòu)包括與第一連桿2001連接的花鍵軸11，傳動(dòng)箱5內(nèi)設(shè)有齒輪箱8，主動(dòng)錐齒輪9設(shè)置于齒輪箱8內(nèi)，花鍵軸11穿入齒輪箱8且端部固定安裝有與主動(dòng)錐齒輪9相嚙合的從動(dòng)錐齒輪10，齒輪箱8外側(cè)的花鍵軸11上設(shè)有軸肩12，軸肩12與齒輪箱8之間設(shè)有復(fù)位彈簧13；傳動(dòng)箱5內(nèi)設(shè)有離合液壓缸14，離合液壓缸14的活塞桿端部固定安裝有驅(qū)動(dòng)柄15，驅(qū)動(dòng)柄15上安裝有軸承，軸承位于軸肩12遠(yuǎn)離復(fù)位彈簧13的一側(cè)且與軸肩12相抵靠。

送絲機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)安裝于傳動(dòng)箱5上的主動(dòng)包膠輥18和從動(dòng)包膠輥19，主動(dòng)包膠輥18連接主動(dòng)電機(jī)，焊料設(shè)置于主動(dòng)包膠輥18與從動(dòng)包膠輥19之間，主動(dòng)包膠輥18和從動(dòng)包膠輥19表面均包覆有硅膠層，以增加焊料傳輸時(shí)的摩擦力，避免了焊料傳輸過(guò)程中打滑，提高了傳輸效率。焊槍6上也設(shè)有輸送焊料的送料機(jī)構(gòu)，而該送料機(jī)構(gòu)的動(dòng)力較小，無(wú)法實(shí)現(xiàn)長(zhǎng)距離的送料，送絲機(jī)構(gòu)的動(dòng)力較大，可以將位于底座1上的焊料盤3牽動(dòng)，為了避免送料機(jī)構(gòu)與送絲機(jī)構(gòu)送料速度的差距而引起的斷料或者打折現(xiàn)象，發(fā)明人還在傳動(dòng)箱5上設(shè)置了一個(gè)緩沖區(qū)域，參考圖2，在該緩沖區(qū)域內(nèi)設(shè)有一豎向滑動(dòng)的浮動(dòng)輥16，焊料由送絲機(jī)構(gòu)輸出后，繞經(jīng)浮動(dòng)輥16，再輸送至焊槍6上的送料機(jī)構(gòu)，在緩沖區(qū)域的頂部和底部均設(shè)置傳感器17，當(dāng)浮動(dòng)輥16到達(dá)緩沖區(qū)域底部時(shí)，傳感器17檢測(cè)到便發(fā)出信號(hào)，使得送絲機(jī)構(gòu)的主動(dòng)電機(jī)停止，當(dāng)浮動(dòng)輥16到達(dá)頂部位置上時(shí)，送絲機(jī)構(gòu)的主動(dòng)電機(jī)便開(kāi)始啟動(dòng)，保證了焊槍6上送料機(jī)構(gòu)的順暢送料。

如圖8所示，夾臂26包括固定安裝于傳動(dòng)箱5上的固定座2601，固定座2601上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)的轉(zhuǎn)動(dòng)座2602，轉(zhuǎn)動(dòng)座2602上對(duì)稱安裝有兩夾爪2604，夾爪2604鉸接安裝于轉(zhuǎn)動(dòng)座2602上，夾爪2604一端為自由端，另一端連接夾緊液壓缸2603，可以通過(guò)改變轉(zhuǎn)動(dòng)座2602的方向而調(diào)整夾臂26的夾持角度，以適用不同方位的被夾持物。另外，在轉(zhuǎn)動(dòng)座2602上還對(duì)應(yīng)夾爪2604位置設(shè)有限位油缸2605，限位油缸2605的缸體安裝在轉(zhuǎn)動(dòng)座2602上，限位油缸2605的活塞桿朝向夾爪2604，并且，限位油缸2605安裝在夾緊液壓缸2603一側(cè)，以改變夾爪2604的張開(kāi)角度，適用不同大小的被夾持物。

如圖3所示，焊槍6旁安裝有火焰切割頭24和點(diǎn)火器25，火焰切割頭24和點(diǎn)火器25位置相對(duì)應(yīng)，拓展了本發(fā)明的使用性能，不僅可以實(shí)現(xiàn)高空焊接，而且還可以實(shí)現(xiàn)高空切割作業(yè)。

眾所周知，風(fēng)速對(duì)焊接過(guò)程中熔池的成型影響很大，如果風(fēng)速過(guò)大，融化的焊料在熔池中成型很不規(guī)則，導(dǎo)致焊接質(zhì)量差，而高空焊接過(guò)程中，由于位置高，風(fēng)速大，如何實(shí)現(xiàn)高質(zhì)量的焊接，一直是本領(lǐng)域的技術(shù)難題。

發(fā)明人經(jīng)過(guò)深入研究，如圖10所示，傳動(dòng)箱5上設(shè)有弧形滑槽，弧形滑槽內(nèi)滑動(dòng)安裝有弧形的防風(fēng)罩21，防風(fēng)罩21上安裝有形狀與防風(fēng)罩21相適配的齒圈29，傳動(dòng)箱5上轉(zhuǎn)動(dòng)安裝有齒輪軸，齒輪軸一端安裝有與齒圈29相適配的驅(qū)動(dòng)齒輪30，另一端通過(guò)上述的離合機(jī)構(gòu)與主動(dòng)錐齒輪9傳動(dòng)連接，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以參考上述的離合機(jī)構(gòu)實(shí)施，在此不再贅述。使用時(shí)，根據(jù)風(fēng)向調(diào)整防風(fēng)罩21的位置，使得防風(fēng)罩21包圍在焊槍6外周，阻擋風(fēng)吹熔池，提高了焊接質(zhì)量。

盡管為了舉例和描述之目的，而介紹了本發(fā)明的上述實(shí)施方式和附圖所示結(jié)構(gòu)及處理過(guò)程。但這些并非是詳盡的描述，也不能將本發(fā)明的范圍局限于此。對(duì)本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，可對(duì)本發(fā)明的上述實(shí)施方式做出多種修改和變化，而這些所有的修改和/或變化都包括在如本發(fā)明的權(quán)利要求所限定的范圍之內(nèi)，并不脫離如權(quán)利要求所限定的本發(fā)明的范圍和精神。