本發(fā)明涉及一種去毛刺機(jī)，尤其涉及一種全自動(dòng)去除馬達(dá)轉(zhuǎn)子換向器毛刺和銅粉屑的去毛刺機(jī)及其操作方法。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有技術(shù)中的裝配，都是人工裝配，人工裝配效率低，而且精度無法提升，大大限制了產(chǎn)品的質(zhì)量。

現(xiàn)有技術(shù)中雖然有一些裝配的設(shè)備，但其適配性不高，無法滿足現(xiàn)有的需求。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明主要是解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的不足，提供一種自動(dòng)化程度高，結(jié)構(gòu)緊湊度強(qiáng)，有效提升裝配速度，提高產(chǎn)品裝配質(zhì)量的一種全自動(dòng)去除馬達(dá)轉(zhuǎn)子換向器毛刺和銅粉屑的去毛刺機(jī)及其操作方法。

本發(fā)明的上述技術(shù)問題主要是通過下述技術(shù)方案得以解決的：

一種全自動(dòng)去除馬達(dá)轉(zhuǎn)子換向器毛刺和銅粉屑的去毛刺機(jī)，包括工件，還包括機(jī)架，所述的機(jī)架的上部設(shè)有左xyz移料機(jī)構(gòu)、右xyz移料機(jī)構(gòu)、機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)、機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)、風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)、刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)、移載機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)、高壓除塵機(jī)構(gòu)和超聲波清洗機(jī)構(gòu)，所述的機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)設(shè)在左xyz移料機(jī)構(gòu)中，所述的右xyz移料機(jī)構(gòu)中設(shè)有機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)，所述的左xyz移料機(jī)構(gòu)和右xyz移料機(jī)構(gòu)二者的結(jié)構(gòu)相等；

所述的左xyz移料機(jī)構(gòu)的一端設(shè)有右xyz移料機(jī)構(gòu)，所述的移載機(jī)構(gòu)的上部設(shè)有與移載機(jī)構(gòu)相配接的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述的刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)設(shè)在移載機(jī)構(gòu)的頭部，所述的刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)設(shè)在移載機(jī)構(gòu)的尾部，所述的高壓除塵機(jī)構(gòu)與刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)呈連續(xù)對(duì)應(yīng)分布，所述的超聲波清洗機(jī)構(gòu)與風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)呈連續(xù)對(duì)應(yīng)分布，所述的風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)，所述的高壓除塵機(jī)構(gòu)與超聲波清洗機(jī)構(gòu)的上方設(shè)有機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)；

所述的左xyz移料機(jī)構(gòu)包括xyz橫移料架，所述的的xyz橫移料架上設(shè)有滑動(dòng)連接的xyz縱移料架，所述的xyz縱移料架上設(shè)有滑動(dòng)連接的機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)；

所述的機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手移料背板、機(jī)械手移料連接板和機(jī)械手移料夾爪，所述的機(jī)械手移料背板的外端設(shè)有滑動(dòng)連接的機(jī)械手移料氣缸連接板，所述的機(jī)械手移料氣缸連接板的外端設(shè)有機(jī)械手移料擺缸，所述的機(jī)械手移料擺缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移料連接板進(jìn)行左右位移，所述的機(jī)械手移料連接板中設(shè)有機(jī)械手移料夾爪氣缸，所述的機(jī)械手移料夾爪氣缸驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移料夾爪進(jìn)行上下位移，所述的機(jī)械手移料背板中設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移料氣缸連接板進(jìn)行上下位移的機(jī)械手移料橫移氣缸；

所述的機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)包括機(jī)械手夾取背板、機(jī)械手夾取氣爪、機(jī)械手夾爪和機(jī)械手夾取氣缸，所述的機(jī)械手夾取背板中設(shè)有機(jī)械手夾取豎直板，所述的機(jī)械手夾取豎直板通過機(jī)械手夾取氣缸沿機(jī)械手夾取背板進(jìn)行上下滑動(dòng)，所述的機(jī)械手夾取豎直板中設(shè)有機(jī)械手夾取擺缸，所述的機(jī)械手夾取擺缸通過機(jī)械手夾取連接塊與機(jī)械手夾取氣爪，所述的機(jī)械手夾取氣爪控制機(jī)械手夾爪進(jìn)行抓??；

所述的移載機(jī)構(gòu)包括抬升板和滑軌，所述的抬升板通過抬升氣缸組件進(jìn)行上下位移，所述的抬升板的上部設(shè)有若干滑槽，所述的滑軌沿滑槽進(jìn)行橫向位移，所述的滑軌上設(shè)有若干承托塊，所述的承托塊由移載氣缸組件帶動(dòng)滑軌進(jìn)行橫向位移；

所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括固定連接板和固定支撐板，所述的固定連接板的中端設(shè)有主動(dòng)輪，所述的固定連接板的外端設(shè)有與主動(dòng)輪相對(duì)應(yīng)分布從動(dòng)輪，所述的主動(dòng)輪帶動(dòng)從動(dòng)輪進(jìn)行傳動(dòng)，所述的固定連接板上設(shè)有下板，所述的下板的外端設(shè)有光釬固定塊；所述的固定支撐板中設(shè)有固定支撐板氣缸，所述的固定支撐板氣缸帶動(dòng)固定連接板上的下板進(jìn)行下壓，所述的下板與刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)呈對(duì)應(yīng)分布；

所述的刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)包括工件支撐組件和刮刀位移組件，所述的工件支撐組件和刮刀位移組件呈對(duì)應(yīng)分布；所述的工件支撐組件包括刮刀支撐底板，所述的刮刀支撐底板上設(shè)有一對(duì)相對(duì)稱分布的刮刀托軸立柱，外端的刮刀托軸立柱的上方設(shè)有可調(diào)的刮刀支軸鑲塊，內(nèi)端的刮刀托軸立柱的上方設(shè)有與刮刀支軸鑲塊相對(duì)應(yīng)分布的刮刀托軸塊；所述的刮刀位移組件包括刮刀支架和刮刀氣缸銜接板，所述的刮刀支架中設(shè)有可沿刮刀支架進(jìn)行上下位移的刮刀固定架，所述的刮刀固定架的底部設(shè)有推動(dòng)刮刀氣缸銜接板進(jìn)行位移的刮刀水平氣缸，所述的刮刀氣缸銜接板的外端設(shè)有刮刀左右氣缸，所述的刮刀左右氣缸帶動(dòng)刮刀嵌板進(jìn)行位移，所述的刮刀嵌板的外端設(shè)有與刮刀托軸塊相對(duì)應(yīng)分布的刮刀，所述的刮刀左右氣缸帶動(dòng)刮刀進(jìn)行位移，所述的下板位于刮刀支軸鑲塊與刮刀托軸塊間的上方；

所述的刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)包括刷輪支架和刷輪電機(jī)鏈接板，所述的刷輪支架上設(shè)有左刷輪豎板和右刷輪豎板，所述的左刷輪豎板的內(nèi)壁設(shè)有與工件相轉(zhuǎn)動(dòng)連接的刷輪軸承，所述的右刷輪豎板的上部設(shè)有與刷輪軸承相對(duì)應(yīng)的軸承隨動(dòng)器，所述的刷輪軸承與軸承隨動(dòng)器間形成刷輪工件放置端；所述的刷輪電機(jī)鏈接板上設(shè)有刷輪電機(jī)和刷輪尼龍刷，所述的刷輪電機(jī)帶動(dòng)刷輪尼龍刷進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的刷輪尼龍刷與刷輪軸承呈對(duì)應(yīng)分布，所述的刷輪電機(jī)鏈接板隨刷輪橫移底板進(jìn)行位移；

所述的高壓除塵機(jī)構(gòu)包括高壓支撐架和高壓工件定位架，所述的高壓支撐架的上部設(shè)有沿高壓支撐架進(jìn)行位移的高壓銜接板，所述的高壓銜接板上設(shè)有高壓銜接軸，所述的高壓銜接軸的左端設(shè)有與工件相活動(dòng)抵接的高壓減振環(huán)；所述的高壓工件定位架上設(shè)有左高壓立板和右高壓立板，所述的左高壓立板的上部設(shè)有高壓v型槽，所述的右高壓立板上部設(shè)有高壓定位槽，所述的高壓v型槽與高壓定位槽間形成高壓工件放置端，所述的右高壓立板與高壓銜接軸間設(shè)有吸塵筒；

所述的超聲波清洗機(jī)構(gòu)包括超聲波清洗機(jī)，所述的超聲波清洗機(jī)中設(shè)有工件放置槽；

所述的風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)包括轉(zhuǎn)動(dòng)定位組件和風(fēng)干位移組件，所述的風(fēng)干位移組件包括風(fēng)干去油槽，所述的風(fēng)干去油槽的上部設(shè)有風(fēng)干位移上蓋，所述的風(fēng)干位移上蓋通過風(fēng)干位移組件進(jìn)行位移，所述的風(fēng)干位移上蓋中設(shè)有吹風(fēng)座，所述的吹風(fēng)座中設(shè)有空氣噴嘴，所述的風(fēng)干去油槽的底端設(shè)有風(fēng)干吸油筒；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)定位組件包括風(fēng)干定位座和風(fēng)干轉(zhuǎn)動(dòng)座，所述的風(fēng)干定位座上部設(shè)有風(fēng)干支撐板和風(fēng)干立板，所述的風(fēng)干支撐板上端的內(nèi)壁和風(fēng)干立板上端的內(nèi)壁分別設(shè)有風(fēng)干凸輪滾子，所述的風(fēng)干轉(zhuǎn)動(dòng)座中設(shè)有皮帶，所述的皮帶通過風(fēng)干驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)，所述的皮帶帶動(dòng)工件進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

作為優(yōu)選，所述的xyz縱移料架的底部設(shè)有與xyz橫移料架相滑動(dòng)連接的xyz橫向滑塊，

所述的機(jī)械手移料背板的背面設(shè)有機(jī)械手移料連接靠板，所述的xyz縱移料架中設(shè)有xyz坦克鏈，所述的xyz坦克鏈帶動(dòng)機(jī)械手移料連接靠板沿xyz縱移料架進(jìn)行滑動(dòng)，所述的xyz坦克鏈帶動(dòng)機(jī)械手夾取背板沿xyz縱移料架進(jìn)行滑動(dòng)，所述的機(jī)械手移料連接靠板與xyz縱移料架間、機(jī)械手夾取背板與xyz縱移料架間分別通過xyz縱向滑塊相滑動(dòng)連接；

所述的抬升板的左端設(shè)有導(dǎo)向架，所述的抬升板的左端和右端分別設(shè)有導(dǎo)軌支撐板，所述的導(dǎo)軌支撐板的外壁設(shè)有與導(dǎo)軌支撐板相滑動(dòng)連接的導(dǎo)軌，所述的導(dǎo)軌通過導(dǎo)向架相滑動(dòng)連接，所述的抬升氣缸組件分別設(shè)在抬升板的左端與右端，所述的抬升氣缸組件包括抬升氣缸，所述的抬升氣缸通過夾塊與抬升板相固定連接；所述的移載氣缸組件包括橫向氣缸，所述的抬升板的底部設(shè)有帶動(dòng)滑軌進(jìn)行橫向位移的橫向氣缸，所述的橫向氣缸的伸出端與滑軌間設(shè)有浮動(dòng)連接塊，所述的浮動(dòng)連接塊帶動(dòng)滑軌進(jìn)行位移；

所述的主動(dòng)輪通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行傳動(dòng)，所述的固定連接板與固定支撐板間通過若干導(dǎo)柱進(jìn)行滑動(dòng)連接，所述的固定支撐板的底部通過支撐立板與機(jī)架固定；所述的固定連接板的上部設(shè)有上板，所述的上板與下板通過螺栓固定；

所述的刮刀托軸立柱可沿刮刀支撐底板進(jìn)行調(diào)節(jié)位移；所述的刮刀固定架通過刮刀伺服電機(jī)沿刮刀支架進(jìn)行位移，所述的刮刀嵌板中設(shè)有與刮刀托軸塊相配接的刮刀缺口，所述的刮刀設(shè)在刮刀缺口的兩側(cè)端，所述的刮刀通過刮刀蓋板與刮刀嵌板固定，所述的刮刀嵌板的上部設(shè)有與刮刀水平氣缸相活動(dòng)擋接的刮刀氣缸擋塊；

所述的右刷輪豎板的上部設(shè)有刷輪橫板，所述的刷輪橫板上設(shè)有可位移的刷輪滑動(dòng)板，所述的刷輪滑動(dòng)板的內(nèi)端設(shè)有刷輪豎直立板，所述的軸承隨動(dòng)器設(shè)在刷輪豎直立板的內(nèi)壁，所述的刷輪豎直立板的上部設(shè)有與工件相配接的刷輪定位凹槽，所述的刷輪滑動(dòng)板的外端設(shè)有與刷輪定位凹槽相對(duì)應(yīng)分布的刷輪可調(diào)支撐塊；所述的刷輪橫移底板上設(shè)有刷輪滑軌，所述的刷輪電機(jī)鏈接板通過刷輪電機(jī)沿刷輪滑軌進(jìn)行滑動(dòng)，所述的左刷輪豎板的外壁設(shè)有限定刷輪尼龍刷位置的刷輪擋塊；

所述的高壓銜接板與高壓氣缸銜接板固定，所述的高壓氣缸銜接板與高壓氣缸固定，所述的高壓支撐架上設(shè)有高壓滑軌，所述的高壓氣缸推動(dòng)高壓銜接板沿高壓滑軌進(jìn)行位移；

所述的工件放置槽的周邊設(shè)有擋油斜板；

所述的風(fēng)干去油槽的側(cè)壁設(shè)有與皮帶相配接的皮帶穿孔，所述的風(fēng)干位移組件包括風(fēng)干位移支撐架，所述的風(fēng)干位移支撐架上設(shè)有風(fēng)干位移氣缸，所述的風(fēng)干位移氣缸中設(shè)有與風(fēng)干位移上蓋相固定的風(fēng)干位移連接塊，所述的風(fēng)干位移氣缸帶動(dòng)風(fēng)干位移上蓋進(jìn)行水平位移；所述的風(fēng)干驅(qū)動(dòng)組件包括風(fēng)干驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述的風(fēng)干驅(qū)動(dòng)電機(jī)設(shè)在風(fēng)干轉(zhuǎn)動(dòng)座中，所述的風(fēng)干驅(qū)動(dòng)電機(jī)帶動(dòng)皮帶進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的風(fēng)干支撐板的上部與風(fēng)干立板的上部分別設(shè)有風(fēng)干擋塊，所述的風(fēng)干支撐板可沿風(fēng)干定位座進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述的風(fēng)干定位座通過風(fēng)干側(cè)板與風(fēng)干去油槽固定。

作為優(yōu)選，所述的抬升板左端的抬升氣缸組件與抬升板右端的抬升氣缸組件呈反向錯(cuò)位分布。

作為優(yōu)選，所述的機(jī)械手移料背板的上部設(shè)有機(jī)械手移料氣缸安裝板，所述的機(jī)械手移料橫移氣缸設(shè)在機(jī)械手移料氣缸安裝板中，所述的機(jī)械手移料氣缸安裝板中設(shè)有機(jī)械手移料油壓緩沖器；

所述的機(jī)械手夾取豎直板的上端設(shè)有機(jī)械手夾取緩沖器，所述的機(jī)械手夾取背板的下端中設(shè)有與機(jī)械手夾取緩沖器相活動(dòng)觸接的機(jī)械手夾取阻擋塊，所述的機(jī)械手夾取背板的上端設(shè)有機(jī)械手夾取安裝板，所述的機(jī)械手夾取氣缸設(shè)在機(jī)械手夾取安裝板中；

所述的滑軌最右端的承托塊與進(jìn)料支撐架相活動(dòng)擋接，所述的進(jìn)料支撐架中設(shè)有進(jìn)料支撐塊與進(jìn)料移動(dòng)塊，所述的進(jìn)料支撐塊與進(jìn)料移動(dòng)塊呈對(duì)稱分布，所述的進(jìn)料移動(dòng)塊可沿進(jìn)料支撐架進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述的進(jìn)料支撐塊上端的外壁與進(jìn)料移動(dòng)塊上端的外壁分別設(shè)有進(jìn)料擋塊，所述的進(jìn)料支撐塊上端與進(jìn)料移動(dòng)塊上端分別設(shè)有與承托塊相活動(dòng)對(duì)應(yīng)的工件定位槽。

一種全自動(dòng)去除馬達(dá)轉(zhuǎn)子換向器毛刺和銅粉屑去毛刺機(jī)的操作方法，按以下步驟進(jìn)行：

(一)、組裝：

對(duì)照組裝圖，對(duì)各組零件進(jìn)行組裝，在組裝過程中發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)及時(shí)處理；組裝時(shí)注意事項(xiàng)：

a)將機(jī)架放于合適位置，避免組裝調(diào)試過程中移動(dòng)；

b)將底板固定在機(jī)架上后，要對(duì)底板上的所有孔進(jìn)行清潔檢查，以確保每一個(gè)孔都能達(dá)到預(yù)期的組裝要求；

c)組裝時(shí)應(yīng)做到無未攻牙孔、未攻到位孔、無干涉孔，以防后續(xù)組裝時(shí)大拆大裝；

安裝電、氣動(dòng)元件：將傳感器、氣缸、馬達(dá)、及其其他的標(biāo)準(zhǔn)件裝于機(jī)器上，并對(duì)所需位置進(jìn)行定位，以確保精度。

(二)、調(diào)試：

①接電接氣：將電路所需的plc、觸摸屏、傳感器線、安裝到位并通電；對(duì)氣路所需的氣管、閥門安裝到位并通氣；

②輸入程序，手動(dòng)調(diào)試：將程序?qū)懭雙lc、觸摸屏中，并運(yùn)行；放入工件，以手動(dòng)狀態(tài)對(duì)每一個(gè)動(dòng)作進(jìn)行調(diào)試，以觀察手動(dòng)狀態(tài)下所生產(chǎn)出的工件是否合格，對(duì)于出現(xiàn)不良現(xiàn)象進(jìn)行分析，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決問題；

③自動(dòng)調(diào)試：對(duì)于手動(dòng)調(diào)試好的機(jī)器，放入適量工件進(jìn)行自動(dòng)試產(chǎn)，并檢驗(yàn)工件是否合格，排除所有可能發(fā)生的問題；

(三)、操作方法：

①機(jī)械手下降，夾爪收縮夾緊工件；滑動(dòng)氣缸上移帶動(dòng)工件提升；擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)將工件調(diào)整至合適角度；機(jī)械手移至刮毛刺工位；滑動(dòng)氣缸下移，工件下降放置在承托塊上并固定；

②電機(jī)通過帶輪帶動(dòng)工件緩慢旋轉(zhuǎn)，對(duì)射光釬進(jìn)行產(chǎn)品縫隙的定位，當(dāng)工件旋轉(zhuǎn)至兩縫隙與定位光釬對(duì)齊時(shí)，刮刀與間隙處于同一直線上，定位完成，工件停止旋轉(zhuǎn)，進(jìn)退氣缸向前推進(jìn)，刮刀深入縫隙；氣缸向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，刮刀完成去除毛刺動(dòng)作，進(jìn)退氣缸回退，刮刀退出縫隙；氣缸回退，刮刀回到原位；工件旋轉(zhuǎn)定位至下一縫隙處，重復(fù)去毛刺工位四次；

③移載機(jī)構(gòu)將工件轉(zhuǎn)移至刷輪去毛刺工位，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)下壓使產(chǎn)品固定，電機(jī)通過帶輪帶動(dòng)產(chǎn)品高速旋轉(zhuǎn)，進(jìn)退氣缸向前推進(jìn)，電機(jī)向內(nèi)高速轉(zhuǎn)動(dòng)，工件向右高速轉(zhuǎn)動(dòng)，毛刷與工件左側(cè)接觸，能較好的去除毛刺；去毛刺結(jié)束后，進(jìn)退氣缸回退，毛刷與工件分離，兩電機(jī)停止，該工位結(jié)束；

④移載機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)將工件轉(zhuǎn)移至高壓除塵工位，氣缸帶動(dòng)高壓除塵裝置向前推進(jìn)，將產(chǎn)品罩住，開始噴射高壓氣體，吹除碎屑，噴射高壓氣體時(shí)，聚氨酯管抵住工件毛刺面，壓縮空氣快速?gòu)墓ぜp隙處吹出，同時(shí)帶走碎屑產(chǎn)品，固定完成后進(jìn)氣管抵住工件間隙，壓縮空氣吹除碎屑，除塵完成時(shí)停止噴射壓縮氣體，氣缸帶動(dòng)高壓除塵裝置后退，該工位結(jié)束；

⑤機(jī)械手抓取工件，升降氣缸提升將工件移到高處，擺動(dòng)氣缸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，調(diào)整工件角度，電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手右移至超聲波清洗工位，升降氣缸下降，機(jī)械手夾爪釋放工件，將工件放置在超聲波清洗槽中，超聲波清洗機(jī)構(gòu)進(jìn)行超聲波清洗；

⑥機(jī)械手夾取清洗完成的工件，升降氣缸轉(zhuǎn)移工件至高處，電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手將工件轉(zhuǎn)移至除清洗液工位，工件固定完成后，平移氣缸收縮使蓋板左移蓋住，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過皮帶帶動(dòng)轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)，甩去工件表面清洗液，去清洗液完成后，平移氣缸回退使蓋板右移打開，升降氣缸下降，夾爪夾緊工件，升降氣缸上升，電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手，將工件轉(zhuǎn)移至物料盤后放下；

(四)、注意事項(xiàng)：

①當(dāng)工位上連續(xù)10s沒有感應(yīng)到有工件則會(huì)報(bào)警，待加工件之后報(bào)警自動(dòng)消除；

②氣缸上的感應(yīng)器在動(dòng)作后未亮，或氣缸悶死動(dòng)作不了則會(huì)報(bào)警，需把操作盒上的手動(dòng)自動(dòng)開關(guān)打到手動(dòng)狀態(tài)然后手動(dòng)干預(yù)，使氣缸恢復(fù)到正常工作狀態(tài)，再按下報(bào)警消除按鈕，然后再把開關(guān)打到自動(dòng)狀態(tài)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器正常工作；

③刮刀去毛刺工位上工件間隙未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，則會(huì)報(bào)警，，需把操作盒上的手動(dòng)自動(dòng)開關(guān)打到手動(dòng)狀態(tài)然后手動(dòng)干預(yù)，更換產(chǎn)品或者重新放置工件后，再按下報(bào)警消除按鈕。

因此，本發(fā)明的一種全自動(dòng)去除馬達(dá)轉(zhuǎn)子換向器毛刺和銅粉屑的去毛刺機(jī)及其操作方法，結(jié)構(gòu)緊湊，自動(dòng)化程度高，減少人工操作和使用成本，提升產(chǎn)品質(zhì)量。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本發(fā)明中刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)、移載機(jī)構(gòu)、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)、高壓除塵機(jī)構(gòu)的立體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是圖2的俯視結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本發(fā)明中左xyz移料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本發(fā)明中右xyz移料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖6是圖4中機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是圖5中機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖8是本發(fā)明中移載機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖9是本發(fā)明中轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖10是本發(fā)明中刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖11是本發(fā)明中刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖12是本發(fā)明中高壓除塵機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖13是本發(fā)明中超聲波清洗機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖14是本發(fā)明中風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖15是圖14中風(fēng)干位移組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖16是圖14中轉(zhuǎn)動(dòng)定位組件的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖17是本發(fā)明的俯視結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

下面通過實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說明。實(shí)施例1：如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13、圖14、圖15、圖16和圖17所示，一種全自動(dòng)去除馬達(dá)轉(zhuǎn)子換向器毛刺和銅粉屑的去毛刺機(jī)，包括工件1，還包括機(jī)架(2)，所述的機(jī)架2的上部設(shè)有左xyz移料機(jī)構(gòu)3、右xyz移料機(jī)構(gòu)(4)、機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)5、機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)5、風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)7、刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)(8)、移載機(jī)構(gòu)9、轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)10、刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)(11)、高壓除塵機(jī)構(gòu)(12)和超聲波清洗機(jī)構(gòu)(13)，所述的機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)(5)設(shè)在左xyz移料機(jī)構(gòu)(3)中，所述的右xyz移料機(jī)構(gòu)(4)中設(shè)有機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)(6)，所述的左xyz移料機(jī)構(gòu)(3)和右xyz移料機(jī)構(gòu)(4)二者的結(jié)構(gòu)相等；

所述的左xyz移料機(jī)構(gòu)(3)的一端設(shè)有右xyz移料機(jī)構(gòu)(4)，所述的移載機(jī)構(gòu)(9)的上部設(shè)有與移載機(jī)構(gòu)(9)相配接的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)，所述的刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)(8)設(shè)在移載機(jī)構(gòu)(9)的頭部，所述的刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)(11)設(shè)在移載機(jī)構(gòu)(9)的尾部，所述的高壓除塵機(jī)構(gòu)(12)與刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)(11)呈連續(xù)對(duì)應(yīng)分布，所述的超聲波清洗機(jī)構(gòu)(13)與風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)(7)呈連續(xù)對(duì)應(yīng)分布，所述的風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)(7)的上方設(shè)有機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)(6)，所述的高壓除塵機(jī)構(gòu)(12)與超聲波清洗機(jī)構(gòu)(13)的上方設(shè)有機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)(5)；

所述的左xyz移料機(jī)構(gòu)(3)包括xyz橫移料架(14)，所述的的xyz橫移料架(14)上設(shè)有滑動(dòng)連接的xyz縱移料架(15)，所述的xyz縱移料架(15)上設(shè)有滑動(dòng)連接的機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)(5)；

所述的機(jī)械手移料機(jī)構(gòu)(5)包括機(jī)械手移料背板(16)、機(jī)械手移料連接板(17)和機(jī)械手移料夾爪(18)，所述的機(jī)械手移料背板(16)的外端設(shè)有滑動(dòng)連接的機(jī)械手移料氣缸連接板(19)，所述的機(jī)械手移料氣缸連接板(19)的外端設(shè)有機(jī)械手移料擺缸(20)，所述的機(jī)械手移料擺缸(20)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移料連接板(17)進(jìn)行左右位移，所述的機(jī)械手移料連接板(17)中設(shè)有機(jī)械手移料夾爪氣缸(21)，所述的機(jī)械手移料夾爪氣缸(21)驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移料夾爪(18)進(jìn)行上下位移，所述的機(jī)械手移料背板(16)中設(shè)有驅(qū)動(dòng)機(jī)械手移料氣缸連接板(19)進(jìn)行上下位移的機(jī)械手移料橫移氣缸(22)；

所述的機(jī)械手夾取機(jī)構(gòu)(6)包括機(jī)械手夾取背板(23)、機(jī)械手夾取氣爪(24)、機(jī)械手夾爪(25)和機(jī)械手夾取氣缸(26)，所述的機(jī)械手夾取背板(24)中設(shè)有機(jī)械手夾取豎直板(27)，所述的機(jī)械手夾取豎直板(27)通過機(jī)械手夾取氣缸(26)沿機(jī)械手夾取背板(23)進(jìn)行上下滑動(dòng)，所述的機(jī)械手夾取豎直板(27)中設(shè)有機(jī)械手夾取擺缸(28)，所述的機(jī)械手夾取擺缸(28)通過機(jī)械手夾取連接塊(29)與機(jī)械手夾取氣爪(24)，所述的機(jī)械手夾取氣爪(24)控制機(jī)械手夾爪(25)進(jìn)行抓??；

所述的移載機(jī)構(gòu)(9)包括抬升板(30)和滑軌(31)，所述的抬升板(30)通過抬升氣缸組件進(jìn)行上下位移，所述的抬升板(30)的上部設(shè)有若干滑槽(32)，所述的滑軌(31)沿滑槽(32)進(jìn)行橫向位移，所述的滑軌(31)上設(shè)有若干承托塊(33)，所述的承托塊(33)由移載氣缸組件沿滑軌(31)進(jìn)行橫向位移；

所述的轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)(10)包括固定連接板(34)和固定支撐板(35)，所述的固定連接板(34)的中端設(shè)有主動(dòng)輪(36)，所述的固定連接板(34)的外端設(shè)有與主動(dòng)輪(34)相對(duì)應(yīng)分布從動(dòng)輪(37)，所述的主動(dòng)輪(36)帶動(dòng)從動(dòng)輪(37)進(jìn)行傳動(dòng)，所述的固定連接板(34)上設(shè)有下板(38)，所述的下板(38)的外端設(shè)有光釬固定塊(39)；所述的固定支撐板(35)中設(shè)有固定支撐板氣缸(40)，所述的固定支撐板氣缸(40)帶動(dòng)固定連接板(34)上的下板(38)進(jìn)行下壓，所述的下板(38)與刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)(8)呈對(duì)應(yīng)分布；

所述的刮刀去毛刺機(jī)構(gòu)(8)包括工件支撐組件和刮刀位移組件，所述的工件支撐組件和刮刀位移組件呈對(duì)應(yīng)分布；所述的工件支撐組件包括刮刀支撐底板(41)，所述的刮刀支撐底板(41)上設(shè)有一對(duì)相對(duì)稱分布的刮刀托軸立柱(42)，外端的刮刀托軸立柱(42)的上方設(shè)有可調(diào)的刮刀支軸鑲塊(43)，內(nèi)端的刮刀托軸立柱(42)的上方設(shè)有與刮刀支軸鑲塊(43)相對(duì)應(yīng)分布的刮刀托軸塊(44)；所述的刮刀位移組件包括刮刀支架(45)和刮刀氣缸銜接板(46)，所述的刮刀支架(45)中設(shè)有可沿刮刀支架(45)進(jìn)行上下位移的刮刀固定架(47)，所述的刮刀固定架(47)的底部設(shè)有推動(dòng)刮刀氣缸銜接板(46)進(jìn)行位移的刮刀水平氣缸(48)，所述的刮刀氣缸銜接板(46)的外端設(shè)有刮刀左右氣缸(49)，所述的刮刀左右氣缸(49)帶動(dòng)刮刀嵌板(50)進(jìn)行位移，所述的刮刀嵌板(50)的外端設(shè)有與刮刀托軸塊(44)相對(duì)應(yīng)分布的刮刀(51)，所述的刮刀左右氣缸(49)帶動(dòng)刮刀(51)進(jìn)行位移，所述的下板(38)位于刮刀支軸鑲塊(43)與刮刀托軸塊(44)間的上方；

所述的刷輪去毛刺機(jī)構(gòu)(11)包括刷輪支架(52)和刷輪電機(jī)鏈接板(53)，所述的刷輪支架(52)上設(shè)有左刷輪豎板(54)和右刷輪豎板(55)，所述的左刷輪豎板(54)的內(nèi)壁設(shè)有與工件(1)相轉(zhuǎn)動(dòng)連接的刷輪軸承(56)，所述的右刷輪豎板(55)的上部設(shè)有與刷輪軸承(56)相對(duì)應(yīng)的軸承隨動(dòng)器(57)，所述的刷輪軸承(56)與軸承隨動(dòng)器(57)間形成刷輪工件放置端(58)；所述的刷輪電機(jī)鏈接板(53)上設(shè)有刷輪電機(jī)(59)和刷輪尼龍刷(60)，所述的刷輪電機(jī)(59)帶動(dòng)刷輪尼龍刷(60)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)，所述的刷輪尼龍刷(60)與刷輪軸承(56)呈對(duì)應(yīng)分布，所述的刷輪電機(jī)鏈接板(53)隨刷輪橫移底板(132)進(jìn)行位移；

所述的高壓除塵機(jī)構(gòu)(12)包括高壓支撐架(61)和高壓工件定位架(62)，所述的高壓支撐架(61)的上部設(shè)有沿高壓支撐架(61)進(jìn)行位移的高壓銜接板(62)，所述的高壓銜接板(62)上設(shè)有高壓銜接軸(64)，所述的高壓銜接軸(64)的左端設(shè)有與工件(1)相活動(dòng)抵接的高壓減振環(huán)(65)；所述的高壓工件定位架(62)上設(shè)有左高壓立板(66)和右高壓立板(67)，所述的左高壓立板(66)的上部設(shè)有高壓v型槽(68)，所述的右高壓立板(67)上部設(shè)有高壓定位槽(69)，所述的高壓v型槽(68)與高壓定位槽(69)間形成高壓工件放置端(70)，所述的右高壓立板(67)與高壓銜接軸(64)間設(shè)有吸塵筒(71)；

所述的超聲波清洗機(jī)構(gòu)(13)包括超聲波清洗機(jī)(72)，所述的超聲波清洗機(jī)(72)中設(shè)有工件放置槽(73)；

所述的風(fēng)干去油機(jī)構(gòu)(7)包括轉(zhuǎn)動(dòng)定位組件和風(fēng)干位移組件，所述的風(fēng)干位移組件包括風(fēng)干去油槽(74)，所述的風(fēng)干去油槽(74)的上部設(shè)有風(fēng)干位移上蓋(75)，所述的風(fēng)干位移上蓋(75)通過風(fēng)干位移組件進(jìn)行位移，所述的風(fēng)干位移上蓋(75)中設(shè)有吹風(fēng)座(76)，所述的吹風(fēng)座(76)中設(shè)有空氣噴嘴(77)，所述的風(fēng)干去油槽(74)的底端設(shè)有風(fēng)干吸油筒(78)；所述的轉(zhuǎn)動(dòng)定位組件包括風(fēng)干定位座(79)和風(fēng)干轉(zhuǎn)動(dòng)座(80)，所述的風(fēng)干定位座(79)上部設(shè)有風(fēng)干支撐板(81)和風(fēng)干立板(82)，所述的風(fēng)干支撐板(81)上端的內(nèi)壁和風(fēng)干立板(82)上端的內(nèi)壁分別設(shè)有風(fēng)干凸輪滾子(83)，所述的風(fēng)干轉(zhuǎn)動(dòng)座(80)中設(shè)有皮帶(84)，所述的皮帶(84)通過風(fēng)干驅(qū)動(dòng)組件驅(qū)動(dòng)，所述的皮帶(84)帶動(dòng)工件(1)進(jìn)行旋轉(zhuǎn)。

所述的xyz縱移料架(15)的底部設(shè)有與xyz橫移料架(14)相滑動(dòng)連接的xyz橫向滑塊(85)，

所述的機(jī)械手移料背板(16)的背面設(shè)有機(jī)械手移料連接靠板(86)，所述的xyz縱移料架(15)中設(shè)有xyz坦克鏈(87)，所述的xyz坦克鏈(87)帶動(dòng)機(jī)械手移料連接靠板(86)沿xyz縱移料架(15)進(jìn)行滑動(dòng)，所述的xyz坦克鏈(87)帶動(dòng)機(jī)械手夾取背板(23)沿xyz縱移料架(15)進(jìn)行滑動(dòng)，所述的機(jī)械手移料連接靠板(86)與xyz縱移料架(15)間、機(jī)械手夾取背板(23)與xyz縱移料架(15)間分別通過xyz縱向滑塊(88)相滑動(dòng)連接；

所述的抬升板(30)的左端設(shè)有導(dǎo)向架(89)，所述的抬升板(30)的左端和右端分別設(shè)有導(dǎo)軌支撐板(90)，所述的導(dǎo)軌支撐板(90)的外壁設(shè)有與導(dǎo)軌支撐板(90)相滑動(dòng)連接的導(dǎo)軌(91)，所述的導(dǎo)軌(91)通過導(dǎo)向架(89)相滑動(dòng)連接，所述的抬升氣缸組件分別設(shè)在抬升板(30)的左端與右端，所述的抬升氣缸組件包括抬升氣缸(92)，所述的抬升氣缸(92)通過夾塊(93)與抬升板(30)相固定連接；所述的移載氣缸組件包括橫向氣缸(94)，所述的抬升板(30)的底部設(shè)有帶動(dòng)滑軌(31)進(jìn)行橫向位移的橫向氣缸(94)，所述的橫向氣缸(94)的伸出端與滑軌(31)間設(shè)有浮動(dòng)連接塊(95)，所述的浮動(dòng)連接塊(95)帶動(dòng)滑軌(31)進(jìn)行位移；

所述的主動(dòng)輪(36)通過轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)(96)進(jìn)行傳動(dòng)，所述的固定連接板(34)與固定支撐板(35)間通過若干導(dǎo)柱(97)進(jìn)行滑動(dòng)連接，所述的固定支撐板(35)的底部通過支撐立板(98)與機(jī)架(2)固定；所述的固定連接板(34)的上部設(shè)有上板(99)，所述的上板(99)與下板(38)通過螺栓固定；

所述的刮刀托軸立柱(42)可沿刮刀支撐底板(41)進(jìn)行調(diào)節(jié)位移；所述的刮刀固定架(47)通過刮刀伺服電機(jī)(100)沿刮刀支架(47)進(jìn)行位移，所述的刮刀嵌板(50)中設(shè)有與刮刀托軸塊(44)相配接的刮刀缺口(101)，所述的刮刀(51)設(shè)在刮刀缺口(101)的兩側(cè)端，所述的刮刀(51)通過刮刀蓋板(102)與刮刀嵌板(50)固定，所述的刮刀嵌板(50)的上部設(shè)有與刮刀水平氣缸(48)相活動(dòng)擋接的刮刀氣缸擋塊(103)；

所述的右刷輪豎板(54)的上部設(shè)有刷輪橫板(104)，所述的刷輪橫板(104)上設(shè)有可位移的刷輪滑動(dòng)板(105)，所述的刷輪滑動(dòng)板(105)的內(nèi)端設(shè)有刷輪豎直立板(106)，所述的軸承隨動(dòng)器(57)設(shè)在刷輪豎直立板(106)的內(nèi)壁，所述的刷輪豎直立板(106)的上部設(shè)有與工件(1)相配接的刷輪定位凹槽(107)，所述的刷輪滑動(dòng)板(105)的外端設(shè)有與刷輪定位凹槽(107)相對(duì)應(yīng)分布的刷輪可調(diào)支撐塊(108)；所述的刷輪橫移底板(132)上設(shè)有刷輪滑軌(109)，所述的刷輪電機(jī)鏈接板(53)通過刷輪氣缸(110)沿刷輪滑軌(109)進(jìn)行滑動(dòng)，所述的左刷輪豎板(54)的外壁設(shè)有限定刷輪尼龍刷(60)位置的刷輪擋塊(111)；

所述的高壓銜接板(63)與高壓氣缸銜接板(133)固定，所述的高壓氣缸銜接板(133)與高壓氣缸(134)固定，所述的高壓支撐架(61)上設(shè)有高壓滑軌(112)，所述的高壓氣缸(134)推動(dòng)高壓銜接板(63)沿高壓滑軌(112)進(jìn)行位移；

所述的工件放置槽(73)的周邊設(shè)有擋油斜板(113)；

所述的風(fēng)干去油槽(74)的側(cè)壁設(shè)有與皮帶(84)相配接的皮帶穿孔(114)，所述的風(fēng)干位移組件包括風(fēng)干位移支撐架(115)，所述的風(fēng)干位移支撐架(115)上設(shè)有風(fēng)干位移氣缸(116)，所述的風(fēng)干位移氣缸(116)中設(shè)有與風(fēng)干位移上蓋(75)相固定的風(fēng)干位移連接塊(117)，所述的風(fēng)干位移氣缸(116)帶動(dòng)風(fēng)干位移上蓋(75)進(jìn)行水平位移；所述的風(fēng)干驅(qū)動(dòng)組件包括風(fēng)干驅(qū)動(dòng)電機(jī)(118)，所述的風(fēng)干驅(qū)動(dòng)電機(jī)(118)設(shè)在風(fēng)干轉(zhuǎn)動(dòng)座(80)中，所述的風(fēng)干驅(qū)動(dòng)電機(jī)(118)帶動(dòng)皮帶(84)進(jìn)行轉(zhuǎn)動(dòng)；所述的風(fēng)干支撐板(81)的上部與風(fēng)干立板(82)的上部分別設(shè)有風(fēng)干擋塊(119)，所述的風(fēng)干支撐板(81)可沿風(fēng)干定位座(79)進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述的風(fēng)干定位座(79)通過風(fēng)干側(cè)板(120)與風(fēng)干去油槽(74)固定。

所述的抬升板(30)左端的抬升氣缸組件與抬升板(30)右端的抬升氣缸組件呈反向錯(cuò)位分布。

所述的機(jī)械手移料背板(16)的上部設(shè)有機(jī)械手移料氣缸安裝板(121)，所述的機(jī)械手移料橫移氣缸(22)設(shè)在機(jī)械手移料氣缸安裝板(121)中，所述的機(jī)械手移料氣缸安裝板(121)中設(shè)有機(jī)械手移料油壓緩沖器(122)；

所述的機(jī)械手夾取豎直板(27)的上端設(shè)有機(jī)械手夾取緩沖器(123)，所述的機(jī)械手夾取背板(23)的下端中設(shè)有與機(jī)械手夾取緩沖器(123)相活動(dòng)觸接的機(jī)械手夾取阻擋塊(124)，所述的機(jī)械手夾取背板(23)的上端設(shè)有機(jī)械手夾取安裝板(125)，所述的機(jī)械手夾取氣缸(26)設(shè)在機(jī)械手夾取安裝板(125)中；

所述的滑軌(31)最右端的承托塊(33)與進(jìn)料支撐架(135)相活動(dòng)擋接，所述的進(jìn)料支撐架(135)中設(shè)有進(jìn)料支撐塊(126)與進(jìn)料移動(dòng)塊(127)，所述的進(jìn)料支撐塊(126)與進(jìn)料移動(dòng)塊(127)呈對(duì)稱分布，所述的進(jìn)料移動(dòng)塊(127)可沿進(jìn)料支撐架(135)進(jìn)行調(diào)節(jié)，所述的進(jìn)料支撐塊(126)上端的外壁與進(jìn)料移動(dòng)塊(127)上端的外壁分別設(shè)有進(jìn)料擋塊(128)，所述的進(jìn)料支撐塊(126)上端與進(jìn)料移動(dòng)塊(127)上端分別設(shè)有與承托塊(33)相活動(dòng)對(duì)應(yīng)的工件定位槽(129)。

一種全自動(dòng)去除馬達(dá)轉(zhuǎn)子換向器毛刺和銅粉屑去毛刺機(jī)的操作方法，按以下步驟進(jìn)行：

(一)、組裝：

對(duì)照組裝圖，對(duì)各組零件進(jìn)行組裝，在組裝過程中發(fā)現(xiàn)問題應(yīng)及時(shí)處理；組裝時(shí)注意事項(xiàng)：

a)將機(jī)架放于合適位置，避免組裝調(diào)試過程中移動(dòng)；

b)將底板固定在機(jī)架上后，要對(duì)底板上的所有孔進(jìn)行清潔檢查，以確保每一個(gè)孔都能達(dá)到預(yù)期的組裝要求；

c)組裝時(shí)應(yīng)做到無未攻牙孔、未攻到位孔、無干涉孔，以防后續(xù)組裝時(shí)大拆大裝；

安裝電、氣動(dòng)元件：將傳感器、氣缸、馬達(dá)、及其其他的標(biāo)準(zhǔn)件裝于機(jī)器上，并對(duì)所需位置進(jìn)行定位，以確保精度。

(二)、調(diào)試：

①接電接氣：將電路所需的plc、觸摸屏、傳感器線、安裝到位并通電；對(duì)氣路所需的氣管、閥門安裝到位并通氣；

②輸入程序，手動(dòng)調(diào)試：將程序?qū)懭雙lc、觸摸屏中，并運(yùn)行；放入工件，以手動(dòng)狀態(tài)對(duì)每一個(gè)動(dòng)作進(jìn)行調(diào)試，以觀察手動(dòng)狀態(tài)下所生產(chǎn)出的工件是否合格，對(duì)于出現(xiàn)不良現(xiàn)象進(jìn)行分析，及時(shí)發(fā)現(xiàn)并解決問題；

③自動(dòng)調(diào)試：對(duì)于手動(dòng)調(diào)試好的機(jī)器，放入適量工件進(jìn)行自動(dòng)試產(chǎn)，并檢驗(yàn)工件是否合格，排除所有可能發(fā)生的問題；

(三)、操作方法：

①機(jī)械手下降，夾爪收縮夾緊工件；滑動(dòng)氣缸上移帶動(dòng)工件提升；擺動(dòng)氣缸旋轉(zhuǎn)將工件調(diào)整至合適角度；機(jī)械手移至刮毛刺工位；滑動(dòng)氣缸下移，工件下降放置在承托塊上并固定；

②電機(jī)通過帶輪帶動(dòng)工件緩慢旋轉(zhuǎn)，對(duì)射光釬進(jìn)行產(chǎn)品縫隙的定位，當(dāng)工件旋轉(zhuǎn)至兩縫隙與定位光釬對(duì)齊時(shí)，刮刀與間隙處于同一直線上，定位完成，工件停止旋轉(zhuǎn)，進(jìn)退氣缸向前推進(jìn)，刮刀深入縫隙；氣缸向兩側(cè)運(yùn)動(dòng)，刮刀完成去除毛刺動(dòng)作，進(jìn)退氣缸回退，刮刀退出縫隙；氣缸回退，刮刀回到原位；工件旋轉(zhuǎn)定位至下一縫隙處，重復(fù)去毛刺工位四次；

③移載機(jī)構(gòu)將工件轉(zhuǎn)移至刷輪去毛刺工位，轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)下壓使產(chǎn)品固定，電機(jī)通過帶輪帶動(dòng)產(chǎn)品高速旋轉(zhuǎn)，進(jìn)退氣缸向前推進(jìn)，電機(jī)向內(nèi)高速轉(zhuǎn)動(dòng)，工件向右高速轉(zhuǎn)動(dòng)，毛刷與工件左側(cè)接觸，能較好的去除毛刺；去毛刺結(jié)束后，進(jìn)退氣缸回退，毛刷與工件分離，兩電機(jī)停止，該工位結(jié)束；

④移載機(jī)構(gòu)轉(zhuǎn)將工件轉(zhuǎn)移至高壓除塵工位，氣缸帶動(dòng)高壓除塵裝置向前推進(jìn)，將產(chǎn)品罩住，開始噴射高壓氣體，吹除碎屑，噴射高壓氣體時(shí)，聚氨酯管抵住工件毛刺面，壓縮空氣快速?gòu)墓ぜp隙處吹出，同時(shí)帶走碎屑產(chǎn)品，固定完成后進(jìn)氣管抵住工件間隙，壓縮空氣吹除碎屑，除塵完成時(shí)停止噴射壓縮氣體，氣缸帶動(dòng)高壓除塵裝置后退，該工位結(jié)束；

⑤機(jī)械手抓取工件，升降氣缸提升將工件移到高處，擺動(dòng)氣缸逆時(shí)針轉(zhuǎn)動(dòng)90°，調(diào)整工件角度，電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手右移至超聲波清洗工位，升降氣缸下降，機(jī)械手夾爪釋放工件，將工件放置在超聲波清洗槽中，超聲波清洗機(jī)構(gòu)進(jìn)行超聲波清洗；

⑥機(jī)械手夾取清洗完成的工件，升降氣缸轉(zhuǎn)移工件至高處，電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手將工件轉(zhuǎn)移至除清洗液工位，工件固定完成后，平移氣缸收縮使蓋板左移蓋住，旋轉(zhuǎn)電機(jī)通過皮帶帶動(dòng)轉(zhuǎn)子高速旋轉(zhuǎn)，甩去工件表面清洗液，去清洗液完成后，平移氣缸回退使蓋板右移打開，升降氣缸下降，夾爪夾緊工件，升降氣缸上升，電機(jī)帶動(dòng)機(jī)械手，將工件轉(zhuǎn)移至物料盤后放下；

(四)、注意事項(xiàng)：

①當(dāng)工位上連續(xù)10s沒有感應(yīng)到有工件則會(huì)報(bào)警，待加工件之后報(bào)警自動(dòng)消除；

②氣缸上的感應(yīng)器在動(dòng)作后未亮，或氣缸悶死動(dòng)作不了則會(huì)報(bào)警，需把操作盒上的手動(dòng)自動(dòng)開關(guān)打到手動(dòng)狀態(tài)然后手動(dòng)干預(yù)，使氣缸恢復(fù)到正常工作狀態(tài)，再按下報(bào)警消除按鈕，然后再把開關(guān)打到自動(dòng)狀態(tài)，按下啟動(dòng)按鈕，機(jī)器正常工作；

③刮刀去毛刺工位上工件間隙未對(duì)準(zhǔn)時(shí)，則會(huì)報(bào)警，，需把操作盒上的手動(dòng)自動(dòng)開關(guān)打到手動(dòng)狀態(tài)然后手動(dòng)干預(yù)，更換產(chǎn)品或者重新放置工件后，再按下報(bào)警消除按鈕。