本發(fā)明屬焊接機(jī)器人移動技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種焊接機(jī)器人的導(dǎo)向軌道。

背景技術(shù)：

工業(yè)機(jī)器人是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機(jī)械手或多自由度的機(jī)器裝置，它能自動執(zhí)行工作，是靠自身動力和控制能力來實(shí)現(xiàn)各種功能的一種機(jī)器。它可以接受人類指揮，也可以按照預(yù)先編排的程序運(yùn)行，現(xiàn)代的工業(yè)機(jī)器人還可以根據(jù)人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動；其中在設(shè)備制造領(lǐng)域運(yùn)用最多的是用于設(shè)備的零部件焊接的焊接機(jī)器人。

目前用于實(shí)際工業(yè)中的焊接機(jī)器人的手臂在焊接的過程中不能旋轉(zhuǎn)到任意的空間位置對需要焊接的零部件進(jìn)行焊接，使得焊接機(jī)器人需要變換位置，而常用的是在地平面內(nèi)的橫向和縱向設(shè)置兩條直線軌道或是擴(kuò)大焊機(jī)機(jī)器人手臂的擺動范圍；橫向直線軌道和縱向直線軌道限定了焊接機(jī)器人所能到達(dá)的范圍，焊機(jī)機(jī)器人手臂的擺動范圍的擴(kuò)大還是不能夠滿足所有方位的零部件的焊接需要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于：針對上述焊接機(jī)器人存在橫向直線軌道和縱向直線軌道限定了焊接機(jī)器人所能到達(dá)的范圍和焊機(jī)機(jī)器人手臂的擺動范圍的擴(kuò)大還是不能夠滿足所有方位的零部件的焊接需要的問題，本發(fā)明提供一種焊接機(jī)器人的導(dǎo)向軌道。

本發(fā)明采用的技術(shù)方案如下：

一種焊接機(jī)器人的導(dǎo)向軌道，包括環(huán)形軌道、縱向軌道和橫向軌道，橫向軌道與縱向軌道交叉設(shè)置，環(huán)形軌道均與橫向軌道、縱向軌道交叉設(shè)置；所述環(huán)形軌道包括第一滑槽，所述縱向軌道包括第二滑槽，第一滑槽與第二滑槽形成區(qū)域，所述第一滑槽在所述區(qū)域內(nèi)的部分包括曲面槽、與曲面槽固定連接的移動柱、設(shè)置于移動柱下方的彈性結(jié)構(gòu)以及與彈性結(jié)構(gòu)下端面固定連接的底座；所述彈性結(jié)構(gòu)外套設(shè)有圓柱形筒，所述移動柱下端面的直徑小于所述圓柱形筒的直徑；所述移動柱外套設(shè)有高彈性管，高彈性管的上端與所述曲面槽密封連接；高彈性管的下端與所述圓柱形筒密封連接；所述圓柱形筒壁面貫穿連接有氣缸。

進(jìn)一步限定，所述彈性結(jié)構(gòu)為彈簧；所述移動柱下端面的直徑大于所述彈簧的直徑。

綜上所述，由于采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明的有益效果是：

1.焊接機(jī)器人既可以橫向和縱向移動也可以環(huán)形移動，對需要焊接的零部件或是已經(jīng)焊接了一部分的設(shè)備而其方位不方便改變時，可以改變焊接機(jī)器人所在的位置來對零部件或是設(shè)備進(jìn)行焊接。

2.將環(huán)形軌道、縱向軌道和橫向軌道兩兩的交叉區(qū)域內(nèi)的軌道設(shè)置成可壓縮形式，當(dāng)焊接機(jī)器人沿任意軌道到達(dá)交叉區(qū)域時，相交叉的另一軌道在焊接機(jī)器人滾輪的碾壓下下沉，當(dāng)焊接機(jī)器人的滾輪碾過時，軌道自動上升恢復(fù)正常。

3.當(dāng)焊接機(jī)器人在任意兩條軌道交叉區(qū)域內(nèi)的某一條軌道上滑行時，氣缸對曲面槽、高彈性管和圓柱形筒形成的密封區(qū)域進(jìn)行充氣增壓，使得焊接機(jī)器人在交叉區(qū)域內(nèi)的某一軌道上滑行時，此軌道不會下沉，從而確保焊接機(jī)器人順利地通過。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為任意兩條軌道的交叉區(qū)域示意圖；

圖3為任意兩條軌道交叉區(qū)域內(nèi)的第一滑槽的結(jié)構(gòu)示意圖；

其中：1-環(huán)形軌道；101-第一滑槽；102-移動柱；103-高彈性管；104-彈性結(jié)構(gòu)；105-圓柱形筒；106-底座；107-曲面槽；2-橫向軌道；3-縱向軌道；301-第二滑槽；4-區(qū)域；5-氣缸。

具體實(shí)施方式

本說明書中公開的所有特征，除了互相排斥的特征以外，均可以以任何方式組合。

為了使本發(fā)明的目的、技術(shù)方案及優(yōu)點(diǎn)更加清楚明白，以下結(jié)合附圖及實(shí)施例，對本發(fā)明進(jìn)行進(jìn)一步詳細(xì)說明；應(yīng)當(dāng)理解，此處所描述的具體實(shí)施例僅僅用以解釋本發(fā)明，并不用于限定本發(fā)明。

實(shí)施例一

本實(shí)施例的技術(shù)方案為：一種焊接機(jī)器人的導(dǎo)向軌道，包括環(huán)形軌道1、縱向軌道3和橫向軌道2，橫向軌道2與縱向軌道3交叉設(shè)置，環(huán)形軌道1均與橫向軌道2、縱向軌道3交叉設(shè)置；所述環(huán)形軌道1包括第一滑槽101，所述縱向軌道3包括第二滑槽301，第一滑槽101與第二滑槽301形成區(qū)域4，所述第一滑槽101在所述區(qū)域4內(nèi)的部分包括曲面槽107、與曲面槽107固定連接的移動柱102、設(shè)置于移動柱102下方的彈性結(jié)構(gòu)104以及與彈性結(jié)構(gòu)104下端面固定連接的底座106；所述彈性結(jié)構(gòu)外套設(shè)有圓柱形筒105，所述移動柱102下端面的直徑小于所述圓柱形筒105的直徑；所述移動柱102外套設(shè)有高彈性管103，高彈性管103的上端與所述曲面槽107密封連接；高彈性管103的下端與所述圓柱形筒105密封連接；所述圓柱形筒105壁面貫穿連接有氣缸5。

如圖1-3所示，在焊接機(jī)器人移動平面內(nèi)，縱向軌道3和橫向軌道2相互垂直安裝，環(huán)形軌道1均與縱向軌道3、橫向軌道2部分重疊安裝；環(huán)形軌道1上的第一滑槽101與縱向軌道3上的第二滑槽301形成交叉區(qū)域4，當(dāng)焊接機(jī)器人的滾輪沿縱向軌道3上的第二滑槽301滑行到區(qū)域4內(nèi)的部分時，焊接機(jī)器人的滾輪將會碾壓第一滑槽101在區(qū)域4內(nèi)的部分，曲面槽107、移動柱102向下運(yùn)動，壓縮彈性結(jié)構(gòu)104，直到第一滑槽101在區(qū)域4內(nèi)的部分完全下沉到第二滑槽301的最低點(diǎn)時，曲面槽107、移動柱102停止向下運(yùn)動，彈性結(jié)構(gòu)104停止繼續(xù)被壓縮；當(dāng)焊接機(jī)器人的滾輪碾過第一滑槽101時，曲面槽107、移動柱102和彈性結(jié)構(gòu)104恢復(fù)最初的狀態(tài)；底座106用于安裝彈性結(jié)構(gòu)104；圓柱形筒105用于固定彈簧除了豎直方向的其它方向的位置，只有移動柱102下端面的直徑小于所述圓柱形筒105的直徑，移動柱102才能夠壓縮彈簧向下運(yùn)動；當(dāng)焊接機(jī)器人的滾輪將要進(jìn)入?yún)^(qū)域4內(nèi)的軌道滑行時，氣缸5對曲面槽107、高彈性管103和圓柱形筒107形成的密封區(qū)域進(jìn)行充氣增壓直到能夠承擔(dān)焊接機(jī)器人的重量時停止充氣，使得焊接機(jī)器人在交叉區(qū)域內(nèi)的某一軌道上滑行時，此軌道不會下沉，順利地通過確保焊接機(jī)器人能夠順利通過區(qū)域4內(nèi)的軌道。

實(shí)施例二

在實(shí)施例一的基礎(chǔ)上，本實(shí)施例的技術(shù)方案為：所述彈性結(jié)構(gòu)104為彈簧；所述移動柱102下端面的直徑大于所述彈簧的直徑。

如圖3所示，彈簧的價格便宜且是很好的彈性元件，故而選擇彈簧作為彈性結(jié)構(gòu)104的一個優(yōu)選，當(dāng)移動柱102下端面的直徑大于所述彈簧的直徑時，移動柱102才能夠?qū)椈蓧嚎s，當(dāng)焊接機(jī)器人的滾輪碾過第一滑槽101時，曲面槽107、移動柱102和彈性結(jié)構(gòu)104能夠恢復(fù)最初的狀態(tài)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種焊接機(jī)器人的導(dǎo)向軌道，包括環(huán)形軌道、縱向軌道和橫向軌道，橫向軌道與縱向軌道交叉設(shè)置，環(huán)形軌道均與橫向軌道、縱向軌道交叉設(shè)置；所述環(huán)形軌道包括第一滑槽，所述縱向軌道包括第二滑槽，第一滑槽與第二滑槽形成區(qū)域，所述第一滑槽在所述區(qū)域內(nèi)的部分包括曲面槽、與曲面槽固定連接的移動柱、設(shè)置于移動柱下方的彈性結(jié)構(gòu)以及與彈性結(jié)構(gòu)下端面固定連接的底座；本發(fā)明具有焊接機(jī)器人既可以橫向和縱向移動也可以環(huán)形移動，對需要焊接的零部件或是已經(jīng)焊接了一部分的設(shè)備而其方位不方便改變時，可以改變焊接機(jī)器人所在的位置來對零部件或是設(shè)備進(jìn)行焊接的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：汪春華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：成都環(huán)龍汽車設(shè)備有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.07
技術(shù)公布日：2017.10.03