本發(fā)明專利申請是分案申請。原案的申請?zhí)柺牵?01610082411.9，申請日是：2016年2月5日。本發(fā)明涉及一種自動化制造設備，尤其涉及一種汽車減速器蓋板的自動化涂抹設備。

背景技術：

汽車減速器作為汽車的核心部件，具有極高的質量要求。

汽車減速器蓋板上需要安裝平面軸承，在裝配之后需要在上面涂抹上一定劑量的潤滑脂。傳統的潤滑脂的涂抹都采用人工涂抹，工人用毛刷蘸取潤滑脂后，用毛刷刷到減速器蓋板的特定區(qū)域。由于毛刷用了一段時候后存在脫毛問題，脫下毛粘到減速器蓋板上后，嚴重影響減速器的質量。

同時，手工操作存在效率低下，人力資源浪費的問題，亟需實現自動化作業(yè)，并提高潤滑脂的涂抹效率和涂抹質量。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種潤滑脂全自動涂抹流水線裝備，用于將平面軸承裝配至減速器蓋板上，同時用于在平面軸承的表面完成潤滑脂的涂抹，具有較高的加工效率，本發(fā)明提出的潤滑脂全自動涂抹流水線裝備在滿足潤滑脂涂抹質量的前提下，裝配速度快、涂抹效果好，實現了無人化作業(yè)。

為實現上述目的，本發(fā)明公開了潤滑脂全自動涂抹流水線裝備，包括：工作臺、用于輸送減速器蓋板的傳送帶、用于抓取平面軸承的上料機械手、用于實現軌跡涂抹的三坐標涂抹機構、用于固定減速器蓋板的一號工裝夾具、用于固定減速器蓋板的二號工裝夾具、用于對平面軸承實現排序上料的振動盤；所述傳送帶固連于所述工作臺上，沿所述傳送帶的傳送方向，在所述傳送帶的上方依次布置所述二號工裝夾具、一號工裝夾具，所述上料機械手和所述一號工裝夾具相匹配，所述三坐標涂抹機構和所述二號工裝夾具相匹配；在所述振動盤的送料軌道的末端活動連接載料板，所述載料板上設置有和所述平面軸承相匹配的載料孔，所述載料板的一端連接橫推氣缸；

所述上料機械手包括：立柱、水平滑臺、豎直滑臺、真空吸盤、豎直氣缸、水平氣缸，所述立柱固連于所述工作臺上，所述水平滑臺固連于所述立柱上，所述豎直滑臺固連于所述水平滑臺上，所述豎直滑臺和所述水平滑臺呈垂直布置，在所述豎直滑臺的下部固連所述真空吸盤；所述水平滑臺的滑臺由所述豎直氣缸驅動，所述水平滑臺的滑臺由所述水平氣缸驅動；

所述三坐標涂抹機構包括：x軸滑臺、y軸滑臺、z軸滑臺、潤滑脂噴槍、針頭，所述x軸滑臺固連于所述工作臺，所述y軸滑臺固連于所述x軸滑臺，所述z軸滑臺固連于所述y軸滑臺；所述潤滑脂噴槍固連于所述z軸滑臺的滑板上部，所述針頭固連于所述潤滑脂噴槍，所述針頭位于所述z軸滑臺的滑板的下部。

優(yōu)選地，所述一號工裝夾具包括：一號前氣缸、一號后氣缸、一號側氣缸、一號后降氣缸，所述一號前氣缸的缸體部位固連于所述工作臺，所述一號前氣缸位于所述傳送帶的上部，在所述一號前氣缸和傳送帶之間留有可以讓所述減速器蓋板通過的空間，在所述一號前氣缸的活塞桿的末端固連一號推板；所述一號側氣缸的缸體部位固連于所述工作臺，所述一號側氣缸位于所述傳送帶的側部，在所述一號側氣缸的活塞桿的末端固連所述二號推板；所述一號后降氣缸的缸體部位固連于所述工作臺，在所述一號后降氣缸的活塞桿的末端固連所述一號后氣缸，所述一號后氣缸位于所述傳送帶的上部，在所述一號后氣缸和傳送帶之間留有可以讓所述減速器蓋板通過的空間，在所述一號后氣缸的活塞桿的末端固連所述三號推板。

優(yōu)選地，所述二號工裝夾具包括：二號前擺動氣缸、二號后擺動氣缸、二號側氣缸，所述二號前擺動氣缸的前擋板位于所述減速器蓋板的前部，所述二號后擺動氣缸的后擋板位于所述減速器蓋板的后部，所述二號側氣缸位于所述減速器蓋板的側部。

和傳統技術相比，本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備具有以下積極作用和有益效果：

首先描述本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的總體工作過程：

所述減速器蓋板位于所述傳送帶上進行輸送，沿著所述傳送帶的輸送方向，所述減速器蓋板到達所述二號工裝夾具的夾持區(qū)域，所述二號工裝夾具對所述減速器蓋板進行夾持固定，兩套所述上料機械手抓取所述平面軸承，并將所述平面軸承安裝至所述所述平面軸承安裝面。接著，所述一號工裝夾具松開所述減速器蓋板，所述減速器蓋板沿所述傳送帶繼續(xù)輸送，所述減速器蓋板到達所述一號工裝夾具的夾持區(qū)域，所述一號工裝夾具對所述減速器蓋板進行夾持固定，所述三坐標涂抹機構上的所述針頭對準所述平面軸承，所述三坐標涂抹機構進行圓弧插補運動，使所述針頭繞著所述平面軸承運動一周，在所述平面軸承的圓形區(qū)域上涂抹上潤滑脂。最后，所述一號工裝夾具松開所述減速器蓋板，所述所述減速器蓋板在所述傳送帶上繼續(xù)進行輸送，移動至一個工位。

所述一號工裝夾具、二號工裝夾具布置于所述傳送帶的上部，所述減速器蓋板在所述傳送帶上進行輸送，當所述減速器蓋板到達夾持區(qū)域時，所述一號工裝夾具、二號工裝夾具可以直接對所述減速器蓋板實現夾持固定。當完成所述平面軸承的裝配和潤滑脂的涂抹后，所述一號工裝夾具、二號工裝夾具松開所述減速器蓋板，所述所述減速器蓋板在所述傳送帶上繼續(xù)進行輸送。所述一號工裝夾具、二號工裝夾具的布局結構，使得所述一號工裝夾具、二號工裝夾具采用簡單的動作可以完成對所述減速器蓋板的夾持固定，動作簡單、可靠性好。所述減速器蓋板在所述傳送帶上稍作停留，便可以完成所述平面軸承的裝配和潤滑脂的涂抹，加工速度快、生產效率高。

接著詳細描述本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的各個部位的工作過程和工作原理：

描述所述一號工裝夾具的工作過程和工作原理：

所述一號前氣缸的缸體部位固連于所述工作臺，所述一號前氣缸位于所述傳送帶的上部，在所述一號前氣缸和傳送帶之間留有可以讓所述減速器蓋板通過的空間。所述減速器蓋板可以在所述一號前氣缸的下部輸送。在所述一號前氣缸的活塞桿的末端固連所述一號推板，當所述減速器蓋板在所述傳送帶上進行輸送快到達所述一號工裝夾具的夾持區(qū)域之前，所述一號前氣缸的活塞桿提前下降直到所述一號推板接觸到所述減速器蓋板。

所述一號側氣缸的缸體部位固連于所述工作臺，所述一號側氣缸位于所述傳送帶的側部，在所述一號側氣缸的活塞桿的末端固連所述二號推板。當所述一號前氣缸的所述一號推板接觸到所述減速器蓋板后，所述一號側氣缸的活塞桿伸出，使所述一號側氣缸的所述二號推板接觸到所述減速器蓋板。

所述一號后降氣缸的缸體部位固連于所述工作臺，在所述一號后降氣缸的活塞桿的末端固連所述一號后氣缸，所述一號后氣缸位于所述傳送帶的上部，在所述一號后氣缸和傳送帶之間留有可以讓所述減速器蓋板通過的空間，在所述一號后氣缸的活塞桿的末端固連所述三號推板。當所述一號前氣缸和一號側氣缸固定住所述減速器蓋板后，所述一號后降氣缸的活塞桿伸出，接著，所述一號后氣缸的活塞桿輸出，使固連于所述一號后氣缸上的所述三號推板接觸所述減速器蓋板。這樣，所述減速器蓋板在所述一號前氣缸、一號側氣缸和一號后氣缸的固定下，處于固定的位置。

描述所述二號工裝夾具的工作過程和工作原理：

所述二號前擺動氣缸的活塞桿驅動所述前擋板沿逆時針箭頭所指方向轉動九十度到達所述減速器蓋板的前部，所述二號后擺動氣缸的活塞桿驅動后擋板沿順時針所指方向轉動九十度到達所述減速器蓋板的后部。所述二號側氣缸位于所述減速器蓋板的側部，所述二號側氣缸的活塞桿伸出，使固連于所述二號側氣缸的活塞桿端部接觸所述減速器蓋板。所述減速器蓋板在所述二號前擺動氣缸、二號后擺動氣缸和二號側氣缸的共同約束下而牢固地固定住。

描述所述上料機械手的工作原理和工作過程：

所述平面軸承放置于所述振動盤中，在所述振動盤的電磁振動的作用下進行有序地排隊，并從兩條軌道中排隊輸出，直到到達所述載料板所在的位置。所述載料板活動連接于所述軌道的端部。所述橫推氣缸的活塞桿固連于所述載料板，所述載料板在所述橫推氣缸的驅動下在所述軌道的端部滑動。當所述橫推氣缸的活塞桿處于縮回狀態(tài)時，所述載料板的載料孔處于所述軌道的延伸方向上，所述平面軸承可以從所述軌道中輸送至所述載料孔中。接著所述橫推氣缸的活塞桿伸出，驅動所述載料板運動至所述上料機械手的下部，以方便所述真空吸盤抓取到所述平面軸承。

所述立柱固連于所述工作臺上，所述水平滑臺固連于所述立柱上，所述豎直滑臺固連于所述水平滑臺上，所述豎直滑臺和所述水平滑臺呈垂直布置，在所述豎直滑臺的下部固連所述真空吸盤。所述水平氣缸的活塞桿伸出，所述豎直氣缸的活塞桿伸出，使所述真空吸盤到達所述載料孔處，所述真空吸盤利用真空吸附的原理吸住位于所述載料孔中的所述平面軸承。接著，所述豎直氣缸的活塞桿縮回；接著，所述水平氣缸的活塞桿縮回；接著，所述豎直氣缸的活塞桿伸出，此時，所述平面軸承到達所述平面軸承安裝面的位置。接著，所述真空吸盤松開所述平面軸承，所述豎直氣缸的活塞桿縮回。至此，完成將所述平面軸承裝配至所述減速器蓋板上。

描述所述三坐標涂抹機構的工作原理和工作過程：

所述x軸滑臺固連于所述工作臺，所述y軸滑臺固連于所述x軸滑臺，所述z軸滑臺固連于所述y軸滑臺。所述x軸滑臺、y軸滑臺、z軸滑臺的三軸聯動可以完成各種空間運動軌跡。利用所述x軸滑臺、y軸滑臺的可以完成圓弧軌跡的插補運動，沿所述平面軸承安裝面做圓形軌跡運動。

所述潤滑脂噴槍固連于所述z軸滑臺的滑板上部，所述針頭固連于所述潤滑脂噴槍，所述針頭位于所述z軸滑臺的滑板的下部。所述z軸滑臺的滑板可以上升或者下降。所述z軸滑臺的滑板下降，使所述針頭接近所述平面軸承的上表面，所述潤滑脂噴槍驅動所述針頭在所述平面軸承的上表面上涂抹出潤滑脂，在所述x軸滑臺、y軸滑臺的兩軸聯動下，可以完整地涂抹出圓形軌跡的潤滑脂。

通過以下的描述并結合附圖，本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備將變得更加清晰，這些附圖用于解釋本發(fā)明的實施例。

附圖說明

圖1為汽車減速器蓋板的結構示意圖；

圖2為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的一個具體實施例的結構示意圖；

圖3為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備在另一個視角下的結構示意圖；

圖4為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的傳送帶及工裝夾具的結構示意圖；

圖5為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的上料機械手的結構示意圖；

圖6為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的三坐標涂抹機構的結構示意圖。

2傳送帶、3z軸氣動滑臺、4一號前氣缸、5一號后氣缸、6一號側氣缸、9推板、10三坐標滑臺、11潤滑脂噴槍、12針頭、17減速器蓋板、18小凸臺、19軸承孔、22x軸滑臺、23y軸滑臺、24z軸滑臺、27振動盤、28工作臺、29上料機械手、30平面軸承、31箭頭、32橫推氣缸、33載料板、34載料孔、35三坐標涂抹機構、36立柱、37水平滑臺、38豎直滑臺、39真空吸盤、40豎直氣缸、41水平氣缸、42二號前擺動氣缸、43二號后擺動氣缸、44二號側氣缸。

具體實施方式

現在參考附圖描述本發(fā)明的實施例，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種潤滑脂全自動涂抹流水線裝備，工藝性好，采用流水線全自動無人化作業(yè)，用于將平面軸承裝配到減速器蓋板上，并在平面軸承的表面涂抹上潤滑脂，發(fā)明提供了一種潤滑脂全自動涂抹流水線裝備，裝配速度快、涂抹效果好，實現了無人化作業(yè)。

圖1為汽車減速器蓋板的結構示意圖，圖2為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的一個具體實施例的結構示意圖，圖3為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備在另一個視角下的結構示意圖，圖4為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的傳送帶及工裝夾具的結構示意圖，圖5為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的上料機械手的結構示意圖，圖6為本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的三坐標涂抹機構的結構示意圖。

首先介紹一下減速器蓋板17，所述減速器蓋板17上設置有小凸臺18、平面軸承安裝面19，所述小凸臺18的數量為七個，分布于所述平面軸承安裝面19之間，所述平面軸承安裝面19的數量為兩個，位于所述減速器蓋板17的對角線位置處。

本發(fā)明公開了一種潤滑脂全自動涂抹流水線裝備，包括：工作臺28、用于輸送減速器蓋板17的傳送帶2、用于抓取平面軸承30的上料機械手29、用于實現軌跡涂抹的三坐標涂抹機構35、用于固定減速器蓋板17的一號工裝夾具、用于固定減速器蓋板17的二號工裝夾具、用于對平面軸承30實現排序上料的振動盤27；所述傳送帶2固連于所述工作臺28上，沿所述傳送帶2的傳送方向，箭頭31所指的方向，在所述傳送帶2的上方依次布置所述二號工裝夾具、一號工裝夾具，所述上料機械手29和所述一號工裝夾具相匹配，所述三坐標涂抹機構35和所述二號工裝夾具相匹配；在所述振動盤27的送料軌道的末端活動連接載料板33，所述載料板33上設置有和所述平面軸承30相匹配的載料孔34，所述載料板33的一端連接橫推氣缸32；

所述上料機械手29包括：立柱36、水平滑臺37、豎直滑臺38、真空吸盤39、豎直氣缸40、水平氣缸41，所述立柱36固連于所述工作臺28上，所述水平滑臺37固連于所述立柱36上，所述豎直滑臺38固連于所述水平滑臺37上，所述豎直滑臺38和所述水平滑臺37呈垂直布置，在所述豎直滑臺38的下部固連所述真空吸盤39；所述豎直滑臺38的滑臺由所述豎直氣缸40驅動，所述水平滑臺37的滑臺由所述水平氣缸41驅動；

所述三坐標涂抹機構35包括：x軸滑臺22、y軸滑臺23、z軸滑臺24、潤滑脂噴槍11、針頭12，所述x軸滑臺22固連于所述工作臺28，所述y軸滑臺23固連于所述x軸滑臺22，所述z軸滑臺24固連于所述y軸滑臺23；所述潤滑脂噴槍11固連于所述z軸滑臺24的滑板上部，所述針頭12固連于所述潤滑脂噴槍11，所述針頭12位于所述z軸滑臺24的滑板的下部。

更具體地，所述一號工裝夾具包括：一號前氣缸4、一號后氣缸5、一號側氣缸6、一號后降氣缸25，所述一號前氣缸4的缸體部位固連于所述工作臺28，所述一號前氣缸4位于所述傳送帶2的上部，在所述一號前氣缸和傳送帶2之間留有可以讓所述減速器蓋板17通過的空間，在所述一號前氣缸4的活塞桿的末端固連一號推板69；所述一號側氣缸6的缸體部位固連于所述工作臺28，所述一號側氣缸6位于所述傳送帶2的側部，在所述一號側氣缸6的活塞桿的末端固連所述二號推板89；所述一號后降氣缸25的缸體部位固連于所述工作臺28，在所述一號后降氣缸25的活塞桿的末端固連所述一號后氣缸5，所述一號后氣缸5位于所述傳送帶2的上部，在所述一號后氣缸5和傳送帶2之間留有可以讓所述減速器蓋板17通過的空間，在所述一號后氣缸5的活塞桿的末端固連所述三號推板79。

更具體地，所述二號工裝夾具包括：二號前擺動氣缸42、二號后擺動氣缸43、二號側氣缸44，所述二號前擺動氣缸42的前擋板45位于所述減速器蓋板17的前部，所述二號后擺動氣缸43的后擋板46位于所述減速器蓋板17的后部，所述二號側氣缸44位于所述減速器蓋板17的側部。

見圖1至圖6，接下來詳細描述本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備每個步驟的工作過程和工作原理：

首先描述本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的總體工作過程：

所述減速器蓋板17位于所述傳送帶2上進行輸送，沿著所述傳送帶2的輸送方向，所述減速器蓋板17到達所述二號工裝夾具的夾持區(qū)域，所述二號工裝夾具對所述減速器蓋板17進行夾持固定，兩套所述上料機械手29抓取所述平面軸承30，并將所述平面軸承30安裝至所述所述平面軸承安裝面19。接著，所述一號工裝夾具松開所述減速器蓋板17，所述減速器蓋板17沿所述傳送帶2繼續(xù)輸送，所述減速器蓋板17到達所述一號工裝夾具的夾持區(qū)域，所述一號工裝夾具對所述減速器蓋板17進行夾持固定，所述三坐標涂抹機構35上的所述針頭12對準所述平面軸承30，所述三坐標涂抹機構35進行圓弧插補運動，使所述針頭12繞著所述平面軸承30運動一周，在所述平面軸承30的圓形區(qū)域上涂抹上潤滑脂。最后，所述一號工裝夾具松開所述減速器蓋板17，所述所述減速器蓋板17在所述傳送帶2上繼續(xù)進行輸送，移動至一個工位。

所述一號工裝夾具、二號工裝夾具布置于所述傳送帶2的上部，所述減速器蓋板17在所述傳送帶2上進行輸送，當所述減速器蓋板17到達夾持區(qū)域時，所述一號工裝夾具、二號工裝夾具可以直接對所述減速器蓋板17實現夾持固定。當完成所述平面軸承30的裝配和潤滑脂的涂抹后，所述一號工裝夾具、二號工裝夾具松開所述減速器蓋板17，所述所述減速器蓋板17在所述傳送帶2上繼續(xù)進行輸送。所述一號工裝夾具、二號工裝夾具的布局結構，使得所述一號工裝夾具、二號工裝夾具采用簡單的動作可以完成對所述減速器蓋板17的夾持固定，動作簡單、可靠性好。所述減速器蓋板17在所述傳送帶2上稍作停留，便可以完成所述平面軸承30的裝配和潤滑脂的涂抹，加工速度快、生產效率高。

接著詳細描述本發(fā)明潤滑脂全自動涂抹流水線裝備的各個部位的工作過程和工作原理：

描述所述一號工裝夾具的工作過程和工作原理：

所述一號前氣缸4的缸體部位固連于所述工作臺28，所述一號前氣缸4位于所述傳送帶2的上部，在所述一號前氣缸4和傳送帶2之間留有可以讓所述減速器蓋板17通過的空間。所述減速器蓋板17可以在所述一號前氣缸4的下部輸送。在所述一號前氣缸4的活塞桿的末端固連所述一號推板69，當所述減速器蓋板17在所述傳送帶2上進行輸送快到達所述一號工裝夾具的夾持區(qū)域之前，所述一號前氣缸4的活塞桿提前下降直到所述一號推板69接觸到所述減速器蓋板17。

所述一號側氣缸6的缸體部位固連于所述工作臺28，所述一號側氣缸6位于所述傳送帶2的側部，在所述一號側氣缸6的活塞桿的末端固連所述二號推板89。當所述一號前氣缸4的所述一號推板69接觸到所述減速器蓋板17后，所述一號側氣缸6的活塞桿伸出，使所述一號側氣缸6的所述二號推板89接觸到所述減速器蓋板17。

所述一號后降氣缸25的缸體部位固連于所述工作臺28，在所述一號后降氣缸25的活塞桿的末端固連所述一號后氣缸5，所述一號后氣缸5位于所述傳送帶2的上部，在所述一號后氣缸5和傳送帶2之間留有可以讓所述減速器蓋板17通過的空間，在所述一號后氣缸5的活塞桿的末端固連所述三號推板79。當所述一號前氣缸4和一號側氣缸6固定住所述減速器蓋板17后，所述一號后降氣缸25的活塞桿伸出，接著，所述一號后氣缸5的活塞桿輸出，使固連于所述一號后氣缸5上的所述三號推板79接觸所述減速器蓋板17。這樣，所述減速器蓋板17在所述一號前氣缸4、一號側氣缸6和一號后氣缸5的固定下，處于固定的位置。

描述所述二號工裝夾具的工作過程和工作原理：

所述二號前擺動氣缸42的活塞桿驅動所述前擋板45沿逆時針箭頭47所指方向轉動九十度到達所述減速器蓋板17的前部，所述二號后擺動氣缸43的活塞桿驅動后擋板46沿順時針48所指方向轉動九十度到達所述減速器蓋板17的后部。所述二號側氣缸44位于所述減速器蓋板17的側部，所述二號側氣缸44的活塞桿伸出，使固連于所述二號側氣缸44的活塞桿端部接觸所述減速器蓋板17。所述減速器蓋板17在所述二號前擺動氣缸42、二號后擺動氣缸43和二號側氣缸44的共同約束下而牢固地固定住。

描述所述上料機械手29的工作原理和工作過程：

所述平面軸承30放置于所述振動盤27中，在所述振動盤27的電磁振動的作用下進行有序地排隊，并從兩條軌道49中排隊輸出，直到到達所述載料板33所在的位置。所述載料板33活動連接于所述軌道49的端部。所述橫推氣缸32的活塞桿固連于所述載料板33，所述載料板33在所述橫推氣缸32的驅動下在所述軌道49的端部滑動。當所述橫推氣缸32的活塞桿處于縮回狀態(tài)時，所述載料板33的載料孔34處于所述軌道49的延伸方向上，所述平面軸承30可以從所述軌道49中輸送至所述載料孔34中。接著所述橫推氣缸32的活塞桿伸出，驅動所述載料板33運動至所述上料機械手29的下部，以方便所述真空吸盤39抓取到所述平面軸承30。

所述立柱36固連于所述工作臺28上，所述水平滑臺37固連于所述立柱36上，所述豎直滑臺38固連于所述水平滑臺37上，所述豎直滑臺38和所述水平滑臺37呈垂直布置，在所述豎直滑臺38的下部固連所述真空吸盤39。所述水平氣缸41的活塞桿伸出，所述豎直氣缸40的活塞桿伸出，使所述真空吸盤39到達所述載料孔34處，所述真空吸盤39利用真空吸附的原理吸住位于所述載料孔34中的所述平面軸承30。接著，所述豎直氣缸40的活塞桿縮回；接著，所述水平氣缸41的活塞桿縮回；接著，所述豎直氣缸40的活塞桿伸出，此時，所述平面軸承30到達所述平面軸承安裝面19的位置。接著，所述真空吸盤39松開所述平面軸承30，所述豎直氣缸40的活塞桿縮回。至此，完成將所述平面軸承30裝配至所述減速器蓋板17上。

描述所述三坐標涂抹機構35的工作原理和工作過程：

所述x軸滑臺22固連于所述工作臺28，所述y軸滑臺23固連于所述x軸滑臺22，所述z軸滑臺24固連于所述y軸滑臺23。所述x軸滑臺22、y軸滑臺23、z軸滑臺24的三軸聯動可以完成各種空間運動軌跡。利用所述x軸滑臺22、y軸滑臺23的可以完成圓弧軌跡的插補運動，沿所述平面軸承安裝面19做圓形軌跡運動。

所述潤滑脂噴槍11固連于所述z軸滑臺24的滑板上部，所述針頭12固連于所述潤滑脂噴槍11，所述針頭12位于所述z軸滑臺24的滑板的下部。所述z軸滑臺24的滑板可以上升或者下降。所述z軸滑臺24的滑板下降，使所述針頭12接近所述平面軸承30的上表面，所述潤滑脂噴槍11驅動所述針頭12在所述平面軸承30的上表面上涂抹出潤滑脂，在所述x軸滑臺22、y軸滑臺23的兩軸聯動下，可以完整地涂抹出圓形軌跡的潤滑脂。

最后，應當指出，以上實施例僅是本發(fā)明較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據本發(fā)明的技術實質對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬于本發(fā)明的保護范圍。