本發(fā)明涉及一種機(jī)器人協(xié)焊用隨動式工裝，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前我國細(xì)小管件焊接多以人工焊接為主，在人力資源、人身安全、生產(chǎn)成本、生產(chǎn)效率等多方面存在諸多問題。為解決上述問題，企業(yè)已將目光轉(zhuǎn)向機(jī)器人自動焊接生產(chǎn)，一般工裝安放于變位機(jī)上，使用變位機(jī)則成本較高，焊接方位的轉(zhuǎn)換難度較大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是：克服現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種機(jī)器人協(xié)焊用隨動式工裝，以解決細(xì)小管件的定位與變位問題，以便焊接機(jī)器人焊接。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種機(jī)器人協(xié)焊用隨動式工裝，包括抓手和支架；所述支架由橫向支架和縱向支架組成，所述橫向支架和所述縱向支架交叉連接，所述橫向支架和所述縱向支架的兩端均固定連接有夾具，用于夾持待焊接的細(xì)小管件；所述抓手，用于夾持住所述支架，所述抓手包括雙向氣缸，雙向氣缸的兩端均連接有夾板，構(gòu)成夾板對，雙向氣缸帶動夾板對開合完成夾取支架與松開支架的動作。

進(jìn)一步，所述夾板具有夾頭，該夾頭的邊緣均設(shè)置有倒角，所述夾頭的夾持面上安裝有兩個夾塊，所述夾塊與所夾持的支架接觸的一側(cè)也設(shè)置有倒角。

進(jìn)一步，所述支架由鋁合金材料制成。

進(jìn)一步，所述雙向氣缸由電磁閥控制，以便連接于協(xié)焊機(jī)器人上。

進(jìn)一步，所述橫向支架設(shè)置有兩個，對稱分布在縱向支架上，且橫向支架與縱向支架垂直設(shè)置，所述橫向支架的垂直距離與夾頭的寬度相適應(yīng)。

進(jìn)一步，所述夾頭上兩塊夾塊的間距與縱向支架的厚度相適應(yīng)。

采用了上述技術(shù)方案，本發(fā)明具有以下的有益效果：

1、本發(fā)明設(shè)置支架，通過設(shè)置在支架上的夾具，實(shí)現(xiàn)細(xì)小管件的固定，抓手抓取支架，抓手與支架共同安裝在協(xié)焊機(jī)器人上，可隨協(xié)焊機(jī)器人進(jìn)行隨意位置調(diào)整，方便焊接機(jī)器人完成焊接操作；

2、本發(fā)明的抓手采用微偏差設(shè)計(jì)，即夾頭和夾塊都具有倒角，抓手抓取支架時，通過夾頭的倒角自動調(diào)整落入縱向支架的兩側(cè)，通過雙向氣缸帶動夾頭動作，通過夾塊的倒角自動調(diào)整位置夾住縱向支架；

3、本發(fā)明的支架結(jié)構(gòu)簡潔，制作成本低，支架采用鋁合金材料，輕型化設(shè)計(jì)。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的機(jī)器人協(xié)焊用隨動式工裝的主視示意圖；

圖2為圖1的仰視示意圖；

圖3為圖1的左視示意圖；

圖4為本發(fā)明的抓手的主視圖；

圖5為圖4的仰視圖；

圖6為圖4的左視圖。

具體實(shí)施方式

為了使本發(fā)明的內(nèi)容更容易被清楚地理解，下面根據(jù)具體實(shí)施例并結(jié)合附圖，對本發(fā)明作進(jìn)一步詳細(xì)的說明。

如圖1～6所示，一種機(jī)器人協(xié)焊用隨動式工裝，包括抓手1和支架；

所述支架由橫向支架2和縱向支架3組成，所述橫向支架2和所述縱向支架3交叉連接，本實(shí)施例中，所述橫向支架2和所述縱向支架3為垂直交叉連接，橫向支架2和所述縱向支架3的兩端均固定連接有夾具4，用于夾持待焊接的細(xì)小管件；

所述抓手1，用于夾持住所述支架，所述抓手包括雙向氣缸5，雙向氣缸5的兩端均連接有夾板6，構(gòu)成夾板對，雙向氣缸5帶動夾板對開合完成夾取支架與松開支架的動作。

如圖4所示，所述夾板6具有夾頭7，該夾頭7的邊緣均設(shè)置有倒角，所述夾頭7的夾持面上安裝有兩個夾塊8，所述夾塊8與所夾持的支架接觸的一側(cè)也設(shè)置有倒角。

如圖1、2所示，所述支架由鋁合金材料制成。

如圖1、2、3所示，所述雙向氣缸5由電磁閥控制，以便連接于協(xié)焊機(jī)器人上。抓手1采用電磁閥控制的雙向氣缸5控制，雙向氣缸5在電磁閥的控制下打開或閉合，實(shí)現(xiàn)夾取或放下工件。

如圖1所示，所述橫向支架2設(shè)置有兩個，對稱分布在縱向支架3上，且橫向支架2與縱向支架3垂直設(shè)置，所述橫向支架2的垂直距離與夾頭7的寬度相適應(yīng)，以便于夾頭7伸入兩橫向支架2之間夾持縱向支架3。

如圖3所示，所述夾頭7上兩塊夾塊8的間距與縱向支架3的厚度相適應(yīng)，從而將縱向支架3夾持固定在兩塊夾塊8之間。

本發(fā)明的工作原理如下：

在焊接時由人工將待焊接的管件固定在橫向支架2、縱向支架3兩端的夾具4上；由協(xié)焊機(jī)器人控制抓手1運(yùn)動到準(zhǔn)確抓取位置，由電磁閥控制的雙向氣缸5帶動夾板6打開；由于支架的位置有可能出現(xiàn)偏差，此時夾頭7與支架可自動適應(yīng)，然后電磁閥控制雙向氣缸5閉合，通過帶有倒角的夾塊8與縱向支架3的配合，保證支架處于相對精確的位置而夾緊；最后協(xié)焊機(jī)器人帶動整個工裝運(yùn)動到相應(yīng)的位置實(shí)現(xiàn)焊接，保證焊接時位置的偏差在一定的范圍內(nèi)，本工裝保證在0.3mm內(nèi)，符合焊接要求。

本發(fā)明設(shè)置支架，通過設(shè)置在支架上的夾具，實(shí)現(xiàn)細(xì)小管件的固定，抓手抓取支架，抓手與支架共同安裝在協(xié)焊機(jī)器人上，可隨協(xié)焊機(jī)器人進(jìn)行隨意位置調(diào)整，方便焊接機(jī)器人完成焊接操作。

本發(fā)明的抓手采用微偏差設(shè)計(jì)，即夾頭7和夾塊8都具有倒角，抓手抓取支架時，通過夾頭7的倒角自動調(diào)整落入縱向支架3的兩側(cè)，通過雙向氣缸5帶動夾頭7動作，通過夾塊8的倒角自動調(diào)整位置夾住縱向支架3。

本發(fā)明的支架結(jié)構(gòu)簡潔，制作成本低，支架采用鋁合金材料，輕型化設(shè)計(jì)。

以上所述的具體實(shí)施例，對本發(fā)明解決的技術(shù)問題、技術(shù)方案和有益效果進(jìn)行了進(jìn)一步詳細(xì)說明，所應(yīng)理解的是，以上所述僅為本發(fā)明的具體實(shí)施例而已，并不用于限制本發(fā)明，凡在本發(fā)明的精神和原則之內(nèi)，所做的任何修改、等同替換、改進(jìn)等，均應(yīng)包含在本發(fā)明的保護(hù)范圍之內(nèi)。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種機(jī)器人協(xié)焊用隨動式工裝，包括抓手和支架；所述支架由橫向支架和縱向支架組成，所述橫向支架和所述縱向支架交叉連接，所述橫向支架和所述縱向支架的兩端均固定連接有夾具，用于夾持待焊接的細(xì)小管件；所述抓手，用于夾持住所述支架，所述抓手包括雙向氣缸，雙向氣缸的兩端均連接有夾板，構(gòu)成夾板對，雙向氣缸帶動夾板對開合完成夾取支架與松開支架的動作；本發(fā)明設(shè)置支架，通過設(shè)置在支架上的夾具，實(shí)現(xiàn)細(xì)小管件的固定，抓手抓取支架，抓手與支架共同安裝在協(xié)焊機(jī)器人上，可隨協(xié)焊機(jī)器人進(jìn)行隨意位置調(diào)整，方便焊接機(jī)器人完成焊接操作。

技術(shù)研發(fā)人員：錢金法;周英華
受保護(hù)的技術(shù)使用者：常州機(jī)電職業(yè)技術(shù)學(xué)院
技術(shù)研發(fā)日：2017.06.16
技術(shù)公布日：2017.08.25