本發(fā)明涉及汽車玻璃自動化生產技術領域，具體涉及汽車后門玻璃自動裝配生產線。

背景技術：

目前現有汽車三角玻璃采用注塑模具的形式來進行玻璃導軌的注塑包邊，傳統(tǒng)的注塑模具并不能滿足多樣化的產品設計，因產品結構間存在力學限制使其無法正常生產，會導致在脫模過程中導軌的擠壓斷裂現象，現需要設計一套汽車后門玻璃自動裝配生產線。

技術實現要素：

本發(fā)明的目的主要是為了針對上述技術問題，而提供汽車后門玻璃自動裝配生產線。

本發(fā)明包括一對玻璃輸送機、基于機械手的轉運機構、熱風機和玻璃注塑包邊機，所述基于機械手的轉運機構包括機械手和成品玻璃下片機械手夾具，所述機械手的底座固定安裝在一對玻璃輸送機的一側，所述成品玻璃下片機械手夾具包括安裝板、鋁型材框架、上下片吸盤機構、一組玻璃支撐柱和一組釘柱夾持機構，所述鋁型材框架的一側固定安裝在安裝板上，所述上下片吸盤機構包括兩組吸盤集成塊和兩組吸盤，所述安裝板安裝在機械手的活動臂上，所述兩組吸盤集成塊上分別設有用于連接真空泵的快速接頭和氣路，兩組吸盤集成塊分別對稱固定安裝在鋁型材框架的兩面上，所述兩組吸盤分別安裝在兩組吸盤集成塊上，所述一組玻璃支撐柱分別固定安裝在鋁型材框架兩面上，所述釘柱夾持機構包括固定安裝底座、調整安裝底座、滑臺氣缸、氣爪、夾持件和相互配合的一對釘柱矯正塊，所述固定安裝底座上設有調節(jié)孔，固定安裝底座固定安裝在鋁型材框架上，所述調整安裝底座通過螺栓可調節(jié)安裝在固定安裝底座上，所述滑臺氣缸的缸體安裝在調整安裝底座上，所述氣爪的缸體安裝在滑臺氣缸的滑塊上，所述夾持件安裝在氣爪的活動爪上，所述一對釘柱矯正塊分別安裝在夾持件上，所述熱風機設有一組熱風出口，熱風機的殼體固定安裝在機械手的一側，且一組熱風出口分別朝向機械手，所述玻璃注塑包邊機包括玻璃注塑包邊機機架、上模板驅動液壓缸和汽車后門玻璃包邊注塑模具，所述玻璃注塑包邊機機架固定安裝在熱風機的一側，所述汽車后門玻璃包邊注塑模具包括下模座、上模板、一對玻璃承載及固定裝置、頂出機構和一對玻璃軌道固定機構，所述下模座固定安裝在玻璃注塑包邊機機架上，所述上模板驅動液壓缸的缸體固定安裝在玻璃注塑包邊機機架上，并位于下模座的上方，所述玻璃承載及固定裝置包括一組彈簧桿、一對玻璃仿形塊、兩對吸盤和玻璃壓緊組件，所述一組彈簧桿的底部固定安裝在下模座上，所述玻璃仿形塊上表面設有用于放置汽車后門玻璃的仿形凹槽，玻璃仿形塊上設有用于穿過吸盤的圓孔和用于穿過頂出桿的孔，玻璃仿形塊安裝在一組彈簧桿的頂面上，所述吸盤的底部固定安裝在下模座上，且吸盤的頂部穿過玻璃仿形塊的圓孔，所述玻璃壓緊組件包括一對頂緊氣缸和一對頂緊塊，所述一對頂緊氣缸的缸體分別固定安裝在下模座上，所述一對頂緊塊分別安裝在一對頂緊氣缸的活塞桿上，并分別位于一對玻璃仿形塊的一側，所述所述上模板安裝在上模板驅動液壓缸的活塞桿上，且當上模板驅動液壓缸的活塞桿下壓時扣合在下模座上，所述頂出機構包括兩組頂出桿、連接座和頂出液壓缸，所述頂出液壓缸固定安裝在下模座上，所述連接座安裝在頂出液壓缸的活塞桿上，所述兩組頂出桿的一端分別固定安裝在連接座上，另一端穿過玻璃仿形塊用于穿過頂出桿的孔，所述玻璃軌道固定機構包括第一滑臺、第一頂緊塊、第一驅動液壓缸、第二滑臺、第二頂緊塊和第二驅動液壓缸，所述第一滑臺的軌道固定安裝在下模座上，并位于一對玻璃仿形塊的上方，所述第一頂緊塊安裝在第一滑臺的滑塊上，所述第二滑臺的軌道和第二驅動液壓缸的缸體分別安裝在第一滑臺的滑塊上，所述第一驅動液壓缸的缸體固定安裝在下模座上，且活塞桿通過連接桿與第一頂緊塊連接，所述第二驅動液壓缸的活塞桿通過連接桿與第二頂緊塊連接。

所述第一頂緊塊設有與玻璃導軌楔形邊的仿形面。

所述下模座上還設有注塑口。

成品玻璃下片機械手夾具還有用于驅動上下片吸盤機構的一對氣動滑臺和一對底板，所述一對氣動滑臺的兩對軌道分別平行固定安裝在鋁型材框架的兩面上，所述一對底板分別連接安裝在一對氣動滑臺的滑塊上，且，所述上下片吸盤機構的兩組吸盤集成塊分別安裝在一對底板上。

本發(fā)明優(yōu)點是：本發(fā)明提供了汽車后門玻璃自動裝配生產線，采用機械手配合汽車玻璃的轉運，成品玻璃下片機械手夾具自動化程度高，能很好的配合機械手自動完成汽車三角玻璃的上片、按放釘柱、下片工作，高效且穩(wěn)定可靠，汽車后門玻璃包邊注塑模具結構設計合理，自動化程度高，能夠實現汽車后門玻璃多樣化設計導軌的安裝，同時完成注塑包邊，效率高，且消除了因結構造成脫模問題玻璃導軌的損壞率，具有很好的推廣及實用價值。

附圖說明

圖1是本發(fā)明結構示意圖。

圖2是本發(fā)明汽車后門玻璃包邊注塑模具結構示意圖。

圖3是圖2的側視結構示意圖。

圖4是圖2的俯視結構示意圖。

圖5是本發(fā)明成品玻璃下片機械手夾具結構示意圖。

圖6是本發(fā)明成品玻璃下片機械手夾具結構示意圖。

圖7是圖6的側視結構示意圖。

具體實施方式

如附圖所示，本發(fā)明包括一對玻璃輸送機50、基于機械手的轉運機構、熱風機51和玻璃注塑包邊機，所述基于機械手的轉運機構包括機械手30和成品玻璃下片機械手夾具，所述機械手30的底座固定安裝在一對玻璃輸送機50的一側，所述成品玻璃下片機械手夾具包括安裝板1、鋁型材框架2、上下片吸盤機構、一組玻璃支撐柱5和一組釘柱夾持機構，所述鋁型材框架2的一側固定安裝在安裝板1上，所述上下片吸盤機構包括兩組吸盤集成塊3和兩組吸盤4，所述安裝板1安裝在機械手30的活動臂上，所述兩組吸盤集成塊3上分別設有用于連接真空泵的快速接頭和氣路，兩組吸盤集成塊3分別對稱固定安裝在鋁型材框架2的兩面上，所述兩組吸盤4分別安裝在兩組吸盤集成塊3上，所述一組玻璃支撐柱5分別固定安裝在鋁型材框架2兩面上，所述釘柱夾持機構包括固定安裝底座6、調整安裝底座7、滑臺氣缸8、氣爪9、夾持件10和相互配合的一對釘柱矯正塊11，所述固定安裝底座6上設有調節(jié)孔，固定安裝底座6固定安裝在鋁型材框架2上，所述調整安裝底座7通過螺栓可調節(jié)安裝在固定安裝底座6上，所述滑臺氣缸8的缸體安裝在調整安裝底座7上，所述氣爪9的缸體安裝在滑臺氣缸8的滑塊上，所述夾持件10安裝在氣爪9的活動爪上，所述一對釘柱矯正塊11分別安裝在夾持件10上，所述熱風機51設有一組熱風出口，熱風機51的殼體固定安裝在機械手30的一側，且一組熱風出口分別朝向機械手30，所述玻璃注塑包邊機包括玻璃注塑包邊機機架52、上模板驅動液壓缸53和汽車后門玻璃包邊注塑模具，所述玻璃注塑包邊機機架52固定安裝在熱風機51的一側，所述汽車后門玻璃包邊注塑模具包括下模座31、上模板54、一對玻璃承載及固定裝置、頂出機構和一對玻璃軌道固定機構，所述下模座31固定安裝在玻璃注塑包邊機機架52上，所述上模板驅動液壓缸53的缸體固定安裝在玻璃注塑包邊機機架52上，并位于下模座31的上方，所述玻璃承載及固定裝置包括一組彈簧桿32、一對玻璃仿形塊33、兩對吸盤34和玻璃壓緊組件，所述一組彈簧桿32的底部固定安裝在下模座31上，所述玻璃仿形塊33上表面設有用于放置汽車后門玻璃的仿形凹槽，玻璃仿形塊33上設有用于穿過吸盤34的圓孔和用于穿過頂出桿的孔，玻璃仿形塊33安裝在一組彈簧桿32的頂面上，所述吸盤34的底部固定安裝在下模座31上，且吸盤34的頂部穿過玻璃仿形塊33的圓孔，所述玻璃壓緊組件包括一對頂緊氣缸35和一對頂緊塊36，所述一對頂緊氣缸35的缸體分別固定安裝在下模座31上，所述一對頂緊塊36分別安裝在一對頂緊氣缸35的活塞桿上，并分別位于一對玻璃仿形塊33的一側，所述所述上模板54安裝在上模板驅動液壓缸53的活塞桿上，且當上模板驅動液壓缸53的活塞桿下壓時扣合在下模座31上，所述頂出機構包括兩組頂出桿37、連接座和頂出液壓缸，所述頂出液壓缸固定安裝在下模座31上，所述連接座安裝在頂出液壓缸的活塞桿上，所述兩組頂出桿37的一端分別固定安裝在連接座上，另一端穿過玻璃仿形塊33用于穿過頂出桿的孔，所述玻璃軌道固定機構包括第一滑臺38、第一頂緊塊39、第一驅動液壓缸40、第二滑臺41、第二頂緊塊42和第二驅動液壓缸43，所述第一滑臺38的軌道固定安裝在下模座31上，并位于一對玻璃仿形塊33的上方，所述第一頂緊塊39安裝在第一滑臺38的滑塊上，所述第二滑臺41的軌道和第二驅動液壓缸43的缸體分別安裝在第一滑臺38的滑塊上，所述第一驅動液壓缸40的缸體固定安裝在下模座31上，且活塞桿通過連接桿與第一頂緊塊39連接，所述第二驅動液壓缸43的活塞桿通過連接桿與第二頂緊塊42連接。

所述第一頂緊塊39設有與玻璃導軌楔形邊的仿形面。

所述下模座31上還設有注塑口。

成品玻璃下片機械手夾具還有用于驅動上下片吸盤機構的一對氣動滑臺12和一對底板13，所述一對氣動滑臺12的兩對軌道分別平行固定安裝在鋁型材框架2的兩面上，所述一對底板13分別連接安裝在一對氣動滑臺12的滑塊上，且，所述上下片吸盤機構的兩組吸盤集成塊3分別安裝在一對底板13上。

工作方式和原理：汽車成品玻璃從其中一個玻璃輸送機50輸送進來，安裝板1連接安裝在機械手30的活動臂的端部，在機械手30的驅動下，整個鋁型材框架2可以實現翻轉和移動，配合生產線需求，需要取釘柱時，機械手將鋁型材框架2移動到釘柱存放工位，滑臺氣缸8啟動，將氣爪9和夾持件10向下推向釘柱，氣爪9驅動夾持件10抓取釘柱，即完成了釘柱的抓取，烘箱后精定位工裝發(fā)給機械手可以抓取玻璃的信號后，機械手30通過上下片吸盤機構的吸盤4進行依次抓取左右兩側玻璃，生產線上注塑機開模后發(fā)出允許機械手進入模具后，機械手30進入模具走到按放釘柱的位置，釘柱夾持機構的滑臺氣缸8伸出將釘柱同時插入模具釘柱孔內，夾持件10上的吸盤吹起，等待0.5s后，夾持件10復位。首先下模座31和上模板54分模，機械手30將兩片汽車后門玻璃放在一對玻璃仿形塊33上，兩對吸盤34啟動將玻璃吸住，一對頂緊氣缸35啟動，分別驅動一對頂緊塊36將兩塊玻璃頂緊，然后將兩個汽車玻璃導軌放置在兩塊汽車玻璃的上沿上，玻璃定位成功后，吸盤吸真空吸緊玻璃，一對頂緊氣缸35啟動分別驅動一對頂緊塊36縮回，并分別啟動第一驅動液壓缸40和第二驅動液壓缸43，分別驅動第一頂緊塊39和第二頂緊塊42分別將兩塊玻璃導軌壓緊在兩塊汽車玻璃的上沿上，機械手30抓取模具下模成品玻璃，然后抓取上模多余料把，上模板驅動液壓缸53啟動，驅動上模板54下壓，并扣合在下模座31上，同時注塑機啟動，通過下模座31上的注塑口對兩塊汽車玻璃進行注塑包邊處理，注塑完成后，第二驅動液壓缸43啟動，驅動第二頂緊塊42縮回，兩對吸盤34關閉，頂出液壓缸啟動分別驅動兩組頂出桿37將汽車后門玻璃向上頂出脫模，后第一驅動液壓缸40啟動，驅動第一頂緊塊39縮回，機械手將成品玻璃放到另一個玻璃輸送機50，機械手30運動到指定位置扔掉多余料把，最后回歸原點。