本發(fā)明涉及船舶安裝技術(shù)領(lǐng)域，具體地涉及一種船舶安裝點(diǎn)對位檢測系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

船舶（boatsandships），各種船只的總稱。船舶是能航行或停泊于水域進(jìn)行運(yùn)輸或作業(yè)的交通工具，按不同的使用要求而具有不同的技術(shù)性能、裝備和結(jié)構(gòu)型式。

船舶是一種主要在地理水中運(yùn)行的人造交通工具。另外，民用船一般稱為船，軍用船稱為艦，小型船稱為艇或舟，其總稱為艦船或船艇。內(nèi)部主要包括容納空間、支撐結(jié)構(gòu)和排水結(jié)構(gòu)，具有利用外在或自帶能源的推進(jìn)系統(tǒng)。外型一般是利于克服流體阻力的流線性包絡(luò)，材料隨著科技進(jìn)步不斷更新，早期為木、竹、麻等自然材料，近代多是鋼材以及鋁、玻璃纖維、亞克力和各種復(fù)合材料。

而在船舶制造的過程中，需要對船舶制造部件進(jìn)行安裝，而安裝一般都是通過人為通過經(jīng)驗(yàn)實(shí)現(xiàn)定位，這樣容易出現(xiàn)誤差，且精度較低，如果可以獲取安裝點(diǎn)，就可以直接通過抓取裝置進(jìn)行配合安裝，減少人力成本，提高安裝精度和效率。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

有鑒于此，本發(fā)明目的是提供一種船舶安裝點(diǎn)對位檢測系統(tǒng)。

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明的技術(shù)方案是：一種船舶安裝點(diǎn)對位檢測系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)對船舶安裝點(diǎn)的定位，包括

處理端，所述處理端包括圖像生成模塊，所述圖像生成模塊用于對應(yīng)所述船舶安裝點(diǎn)生成一定位圖像，所述定位圖像包括中心定位區(qū)以及輔助定位區(qū)，所述輔助定位區(qū)圍繞所述中心定位區(qū)設(shè)置，所述定位圖像預(yù)置于所述船舶安裝點(diǎn)，且所述中心定位區(qū)與所述船舶安裝點(diǎn)重合；

掃描定位裝置，所述掃描定位裝置包括若干陣列設(shè)置的掃描器，所述掃描器根據(jù)其掃描的定位圖像輸出的反饋信號(hào)；

機(jī)械手，所述掃描定位裝置安裝于所述機(jī)械手的端部，所述機(jī)械手用于改變所述掃描器的位置及朝向；

校準(zhǔn)端，所述掃描定位裝置連接所述校準(zhǔn)端，當(dāng)所述掃描器掃描輔助定位區(qū)時(shí)，所述校準(zhǔn)端接收每一所述掃描器輸出的反饋信號(hào)，并根據(jù)一預(yù)設(shè)的校準(zhǔn)算法輸出對應(yīng)的校準(zhǔn)指令，所述機(jī)械手接收所述校準(zhǔn)指令帶動(dòng)所述掃描器動(dòng)作以使所述掃描定位裝置以預(yù)設(shè)的位姿掃描中心定位區(qū)；

所述掃描定位裝置連接處理端，所述處理端配置一基準(zhǔn)坐標(biāo)系，當(dāng)所述掃描定位裝置掃描所述中心定位區(qū)時(shí)，所述處理端根據(jù)所述機(jī)械手的動(dòng)作狀態(tài)獲取所述掃描定位裝置于所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第一位姿，并根據(jù)所述掃描定位裝置輸出的反饋信號(hào)獲得中心定位區(qū)與掃描定位裝置的相對位姿關(guān)系，所述處理端根據(jù)所述第一位姿以及所述相對位姿關(guān)系得到中心定位區(qū)于所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)作為所述船舶安裝點(diǎn)的坐標(biāo)；

所述校準(zhǔn)算法包括

所述輔助定位區(qū)包括若干預(yù)置的圖像塊，所述校準(zhǔn)端根據(jù)所述圖像塊預(yù)置有對應(yīng)的校準(zhǔn)閾值，所述校準(zhǔn)閾值表示所述掃描定位裝置以預(yù)設(shè)的位姿掃描所述圖像塊時(shí)，所述反饋信號(hào)所述對應(yīng)的理論值；

當(dāng)所述掃描定位裝置以一位姿掃描所述輔助定位區(qū)時(shí)，所述校準(zhǔn)端根據(jù)所述掃描定位裝置輸出的反饋信號(hào)判斷對應(yīng)的圖像塊，并根據(jù)所述圖像塊調(diào)取對應(yīng)的校準(zhǔn)閾值，并將所述校準(zhǔn)閾值與反饋信號(hào)對應(yīng)的實(shí)際閾值求差得到誤差閾值，所述校準(zhǔn)端根據(jù)所述誤差閾值生成對應(yīng)的所述校準(zhǔn)指令。

通過這樣設(shè)置，首先處理端可以將定位圖形進(jìn)行編輯將相關(guān)的參數(shù)進(jìn)行錄入形成對應(yīng)的定位圖形，然后通過機(jī)械手帶動(dòng)掃描定位裝置掃描到輔助定位區(qū)，這樣根據(jù)輔助定位區(qū)的圖形，校準(zhǔn)端會(huì)處理反饋的數(shù)據(jù)，從而控制機(jī)械手動(dòng)作以完成對掃描定位裝置位置和姿態(tài)的調(diào)節(jié)，這樣一來，當(dāng)掃描定位裝置覆蓋中心定位區(qū)時(shí)，保證掃描結(jié)果的精度和位置，提高掃描的可靠性，通過使得輸出的位置信息可以直接輸出到安裝裝置中，這樣一來，就可以提供一個(gè)非常準(zhǔn)確的定位依據(jù)，減少人力成本以及造成的誤差。

進(jìn)一步地，還包括船舶模型數(shù)據(jù)庫，所述船舶模型數(shù)據(jù)庫用于存儲(chǔ)船舶模型；

所述掃描定位裝置數(shù)量至少大于6個(gè)，且分布于所述船舶的不同位置，所述機(jī)械手對應(yīng)所述掃描定位裝置設(shè)置；

所述處理端還設(shè)置有掃描選擇模塊，所述掃描選擇模塊連接所述船舶模型數(shù)據(jù)庫并用于調(diào)取對應(yīng)的所述船舶模型，所述掃描選擇模塊為每一掃描定位裝置分配對應(yīng)的掃描區(qū)域，并從所述船舶模型中獲取預(yù)設(shè)的船舶安裝點(diǎn)的對應(yīng)位置，根據(jù)所述的船舶安裝點(diǎn)的對應(yīng)位置落入的掃描區(qū)域，驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的掃描定位裝置工作。

通過這樣設(shè)置，由于一般船舶體積較大，一個(gè)掃描裝置移動(dòng)到安裝點(diǎn)附近需要較長的時(shí)間，且對于機(jī)械手的移動(dòng)范圍要求較高，所以設(shè)置多個(gè)掃描定位裝置，這樣一來，就可以根據(jù)安裝點(diǎn)的區(qū)域驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的掃描定位裝置靠近安裝點(diǎn)，區(qū)域的確定可以通過船舶模型確定，首先，工作人員在對應(yīng)的位置，通過人工將定位圖像標(biāo)記在船舶本體表面的對應(yīng)位置，而同時(shí)工作人員將對應(yīng)的掃描區(qū)域通過處理端錄入，這樣就可以驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的機(jī)械手動(dòng)作到對應(yīng)的區(qū)域，從而進(jìn)行初步定位。

進(jìn)一步地，所述輔助定位區(qū)配置若干定位線段，所述定位線段的延長線經(jīng)過所述中心定位區(qū)的中點(diǎn)，并于所述掃描定位裝置中確定一位置居中的掃描器定義為中心掃描器；

所述校準(zhǔn)策略包括第一定位策略，所述第一定位策略包括

在掃描的過程中，確定一與中心掃描器的掃描點(diǎn)最接近的定位線段，在不改變掃描定位裝置朝向的前提下，若其他掃描器的掃描點(diǎn)落入定位線段則根據(jù)該掃描器的序列，確定所述中心掃描器的掃描點(diǎn)與定位線段之間的距離值，并根據(jù)所述距離值生成校準(zhǔn)指令以保持所述中心掃描器的掃描點(diǎn)位于所述定位線段上。

通過第一定位策略，保證掃描器的中心位置始終與定位線段對正，這樣一來，可以保證掃描結(jié)果不會(huì)因?yàn)閷ξ黄贫鴮?dǎo)致掃描不均的現(xiàn)象。

進(jìn)一步地，所述校準(zhǔn)策略還包括掃向策略，所述掃向策略包括

在掃描的過程中，將中心掃描器的掃描點(diǎn)位于所述定位線段時(shí)刻時(shí)所述掃描定位裝置的位置記錄為掃向點(diǎn)，并將至少兩個(gè)相鄰的所述掃向點(diǎn)連線以生成掃描方向，所述處理端根據(jù)所述掃描方向控制所述機(jī)械手的進(jìn)一步的運(yùn)動(dòng)方向。而掃向策略的設(shè)置，為了確定掃描時(shí)的掃描方向，保證掃描方向沿定位線段方向掃描，這樣一來，使得中心掃描器經(jīng)過中心定位區(qū)的中心，保證掃描精度。

進(jìn)一步地，所述的定位線段圍繞所述中心定位區(qū)的中心為位置均勻分布，所述校準(zhǔn)策略還包括第二定位策略，所述第二定位策略包括

當(dāng)所述中心掃描器的掃描點(diǎn)位于一定位線段時(shí)，將該定位線段定義為中心定位線段，則將中心定位線段兩側(cè)的定位線段分別定義的第一左線段和第一右線段；

獲取掃描點(diǎn)分別位于第一左線段和第一右線段的兩個(gè)掃描器的序號(hào)，并據(jù)中心掃描器的序號(hào)分別和兩個(gè)掃描器的序號(hào)的差值生成對應(yīng)的校準(zhǔn)指令，所述校準(zhǔn)指令控制所述機(jī)械手帶動(dòng)所述掃描定位裝置以所述中心掃描器所在位置為圓心周向轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述掃描點(diǎn)分別位于第一左線段和第一右線段的兩個(gè)掃描器的變化，以使中心掃描器的序號(hào)分別和兩個(gè)掃描器的序號(hào)的差值相等。

通過第二定位策略的設(shè)置這樣一來，就可以保證掃描時(shí)掃描定位裝置的周向位置與中心定位線段垂直，這樣一來，就不會(huì)因?yàn)橄鄬ξ蛔岁P(guān)系導(dǎo)致中心定位區(qū)的位置在掃描時(shí)不完全，同時(shí)可以保證掃描可靠性。

進(jìn)一步地，所述校準(zhǔn)策略還包括第三定位策略，所述第三定位策略包括

當(dāng)中心掃描器的序號(hào)分別和兩個(gè)掃描器的序號(hào)的差值相等時(shí)，分別獲取中心掃描器以及對應(yīng)的兩個(gè)掃描器的掃描距離值，并根據(jù)掃描距離值生成對應(yīng)的校準(zhǔn)指令，所述校準(zhǔn)指令控制所述機(jī)械手帶動(dòng)所述掃描定位裝置以所述定位掃描裝置的掃描平面與所述定位圖像所在的平面平行。

第三定位策略通過檢測距離值，就可以保證定位掃描裝置掃描的平面與實(shí)際平面平行，避免因傾斜導(dǎo)致的誤差。

進(jìn)一步地，還包括后臺(tái)數(shù)據(jù)庫

所述后臺(tái)數(shù)據(jù)庫存儲(chǔ)有安裝參數(shù)數(shù)據(jù)以及對應(yīng)的辨識(shí)碼，所述后臺(tái)數(shù)據(jù)庫連接于所述處理端，所述定位圖像還包括若干二維碼圖形，所述定位掃描器通過掃描二維碼圖形獲取辨識(shí)碼，所述處理端根據(jù)所述辨識(shí)碼調(diào)用所述后臺(tái)數(shù)據(jù)庫內(nèi)的對應(yīng)安裝參數(shù)數(shù)據(jù)。

由于安裝時(shí)，需要調(diào)取安裝參數(shù)，而該步驟直接通過二維碼圖形識(shí)別的方式直接調(diào)取對應(yīng)的安裝參數(shù)數(shù)據(jù)，這樣一來直接可以顯示、輸出對應(yīng)的數(shù)據(jù)，作為安裝部件時(shí)調(diào)取的數(shù)據(jù)，簡單便利，無需人為干預(yù)。

進(jìn)一步地，所述掃描定位裝置設(shè)置有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置設(shè)置于所述掃描定位裝置的中心位置，當(dāng)所述掃描定位裝置的掃描平面覆蓋所述中心定位區(qū)時(shí)，所述圖像采集裝置工作以采集所述中心定位區(qū)對應(yīng)的圖像，并將所述圖像送至所述處理端。

通過圖像采集裝置的設(shè)置，可以直接采集對應(yīng)的安裝點(diǎn)的圖像信息，保存，顯示，后臺(tái)人員可以及時(shí)調(diào)取分析，輔助安裝工作的進(jìn)行。

進(jìn)一步地，所述掃描定位裝置掃描所述中心定位區(qū)時(shí)，每一所述掃描器實(shí)時(shí)輸出掃描距離至所述處理端，所述處理端接收所述掃描距離以形成一船舶安裝點(diǎn)表面形狀圖。

通過安裝點(diǎn)表面形狀圖的形成，可以更加直觀的了解安裝信息，做出對應(yīng)的安裝指令。

本發(fā)明技術(shù)效果主要體現(xiàn)在以下方面：通過這樣設(shè)置，首先處理端可以將定位圖形進(jìn)行編輯將相關(guān)的參數(shù)進(jìn)行錄入形成對應(yīng)的定位圖形，然后通過機(jī)械手帶動(dòng)掃描定位裝置掃描到輔助定位區(qū)，這樣根據(jù)輔助定位區(qū)的圖形，校準(zhǔn)端會(huì)處理反饋的數(shù)據(jù)，從而控制機(jī)械手動(dòng)作以完成對掃描定位裝置位置和姿態(tài)的調(diào)節(jié)，這樣一來，當(dāng)掃描定位裝置覆蓋中心定位區(qū)時(shí)，保證掃描結(jié)果的精度和位置，提高掃描的可靠性，通過使得輸出的位置信息可以直接輸出到安裝裝置中，這樣一來，就可以提供一個(gè)非常準(zhǔn)確的定位依據(jù)，減少人力成本以及造成的誤差。

附圖說明

圖1：本發(fā)明系統(tǒng)架構(gòu)原理圖；

圖2：本發(fā)明定位圖像俯視圖；

圖3：本發(fā)明定位原理圖一；

圖4：本發(fā)明定位原理圖二；

圖5：本發(fā)明定位原理圖三。

附圖標(biāo)記：100、校準(zhǔn)端；110、機(jī)械手；120、掃描定位裝置；200、處理端；300、船舶模型數(shù)據(jù)庫；400、后臺(tái)數(shù)據(jù)庫；10、輔助定位區(qū)；11、二維碼圖形；12、定位線段；20、中心定位區(qū)。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖，對本發(fā)明的具體實(shí)施方式作進(jìn)一步詳述，以使本發(fā)明技術(shù)方案更易于理解和掌握。

一種船舶安裝點(diǎn)對位檢測系統(tǒng)，用于實(shí)現(xiàn)對船舶安裝點(diǎn)的定位，包括

處理端200，所述處理端200包括圖像生成模塊，所述圖像生成模塊用于對應(yīng)所述船舶安裝點(diǎn)生成一定位圖像，所述定位圖像包括中心定位區(qū)20以及輔助定位區(qū)10，所述輔助定位區(qū)10圍繞所述中心定位區(qū)20設(shè)置，所述定位圖像預(yù)置于所述船舶安裝點(diǎn)，且所述中心定位區(qū)20與所述船舶安裝點(diǎn)重合；首先處理端200起到對生成定位圖像的功能，結(jié)合圖2所示，例如生成的圖像如圖，那么工作人員根據(jù)圖像將該圖像復(fù)制到船舶對應(yīng)的位置，也就是說，工作人員需要在船舶的安裝點(diǎn)增加這個(gè)圖像，這樣一來，通過掃描定位裝置120就可以進(jìn)行后續(xù)操作。

掃描定位裝置120，所述掃描定位裝置120包括若干陣列設(shè)置的掃描器，所述掃描器根據(jù)其掃描的定位圖像輸出的反饋信號(hào)；掃描器可以設(shè)置成紅外測距儀，紅外測距儀集發(fā)射和接收裝置，同時(shí)掃描器需要具備圖像掃描的效果，以圖2為例，在黑色圖像上，則掃描器輸出的值為“1”，在白色圖像上，掃描器輸出的值為“0”，這樣一來，就可以根據(jù)圖像判斷掃描器的位置、姿態(tài)，并作出及時(shí)的調(diào)節(jié)。

機(jī)械手110，所述掃描定位裝置120安裝于所述機(jī)械手110的端部，所述機(jī)械手110用于改變所述掃描器的位置及朝向；機(jī)械手110可以控制掃描定位裝置120運(yùn)動(dòng)至任意的位置或轉(zhuǎn)動(dòng)到任意的角度，改變掃描定位裝置120的朝向，而現(xiàn)有技術(shù)中的機(jī)械手110就可以實(shí)現(xiàn)，所以可以采用現(xiàn)有技術(shù)中合適的機(jī)械手110裝置，只用輸出控制指令，就可以鉸接掃描定位裝置120的運(yùn)動(dòng)方向、朝向姿態(tài)。

校準(zhǔn)端100，所述掃描定位裝置120連接所述校準(zhǔn)端100，當(dāng)所述掃描器掃描輔助定位區(qū)10時(shí)，所述校準(zhǔn)端100接收每一所述掃描器輸出的反饋信號(hào)，并根據(jù)一預(yù)設(shè)的校準(zhǔn)算法輸出對應(yīng)的校準(zhǔn)指令，所述機(jī)械手110接收所述校準(zhǔn)指令帶動(dòng)所述掃描器動(dòng)作以使所述掃描定位裝置120以預(yù)設(shè)的位姿掃描中心定位區(qū)20；校準(zhǔn)端100的設(shè)置，起到數(shù)據(jù)處理的效果，是根據(jù)掃描器實(shí)時(shí)采集的圖像信號(hào)調(diào)節(jié)掃描器的位置，使得掃描器的掃描平面與船舶表面平行，且掃描時(shí)的掃描方向由外向內(nèi)垂直的向中心定位區(qū)20運(yùn)動(dòng)，同時(shí)保證掃描器可以覆蓋中心定位區(qū)20，這樣一來，對中心定位區(qū)20的檢測較為合理，可以起到較高的掃描精度，保證掃描效果。

所述掃描定位裝置120連接處理端200，所述處理端200配置一基準(zhǔn)坐標(biāo)系，當(dāng)所述掃描定位裝置120掃描所述中心定位區(qū)20時(shí)，所述處理端200根據(jù)所述機(jī)械手110的動(dòng)作狀態(tài)獲取所述掃描定位裝置120于所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的第一位姿，并根據(jù)所述掃描定位裝置120輸出的反饋信號(hào)獲得中心定位區(qū)20與掃描定位裝置120的相對位姿關(guān)系，所述處理端200根據(jù)所述第一位姿以及所述相對位姿關(guān)系得到中心定位區(qū)20于所述基準(zhǔn)坐標(biāo)系中的坐標(biāo)作為所述船舶安裝點(diǎn)的坐標(biāo)；首先在處理端200設(shè)置一個(gè)坐標(biāo)系作為基準(zhǔn)坐標(biāo)系，由于機(jī)械手110裝置的起始位置可知，那么就可以獲得定位掃描裝置于坐標(biāo)系中的位置，而起始的朝向也是已知量，那么就可以獲取目前定位掃描裝置的朝向，這樣一來，通過兩個(gè)已知量，就可以得到第一位姿，而根據(jù)第一位姿以及反饋信號(hào)反映的相對位姿關(guān)系（相對位姿關(guān)系過掃描器反饋距離數(shù)據(jù)獲得），而通過相對位姿關(guān)系，就可以得知中心定位區(qū)20的坐標(biāo)，該坐標(biāo)通過精確計(jì)算獲得，誤差較小，保證精度，而安裝部件時(shí)，僅用保證基準(zhǔn)坐標(biāo)系不變的情況下，將該坐標(biāo)值輸入到安裝部件中，就可以得到最后的位置。相對位姿關(guān)系推導(dǎo)得到最后的位置，可以參照圖像處理領(lǐng)域中，鏡頭成像位姿標(biāo)定算法的步驟，在此不做贅述。

本發(fā)明的核心在于校準(zhǔn)算法的位置，如果要實(shí)現(xiàn)精確、覆蓋全面、掃描穩(wěn)定、定位效率，就需要具備以下幾個(gè)要求：

1、由于掃描定位裝置120的掃描位置是有限的，就需要保證在掃略產(chǎn)生的平面內(nèi)，需要覆蓋中心定位區(qū)20，所以要保證掃描定位裝置120的中心掃描器對應(yīng)的掃描點(diǎn)始終在定位圖像的中心線上，可以將定位圖像理解成圓形，那么需要保證中心掃描器對應(yīng)的掃描點(diǎn)始終在圓形的一半徑線上，參照圖3所示，實(shí)線圓點(diǎn)為中心掃描器對應(yīng)的掃描點(diǎn)，虛線圓點(diǎn)為其他掃描器對應(yīng)的掃描點(diǎn)，所以首先需要將實(shí)線圓點(diǎn)找到對應(yīng)的半徑線。

2、在以上的條件的基礎(chǔ)上，為了保證面積盡可能的覆蓋中心定位區(qū)20，那么需要保證掃描的路徑沿著同一半徑先運(yùn)動(dòng)，同時(shí)，需要保證掃描，參照圖4所示，需要控制掃描定位裝置120沿實(shí)線箭頭方向運(yùn)動(dòng)，同時(shí)需要保證運(yùn)動(dòng)的過程中，定位線段12與圓點(diǎn)連線形成的線段相互垂直，這樣才能保證最大的掃略面積。

3、而根據(jù)正投影原則，需要保證掃描區(qū)域最大，參照圖5所示，則需要保證投影不能不能傾斜，而虛線段表示投影傾斜時(shí)的情況，而需要保證形成的掃描平面最大，就需要將虛線段運(yùn)動(dòng)到實(shí)現(xiàn)段的位置，也就是說，需要通過機(jī)械手110轉(zhuǎn)動(dòng)使掃描定位裝置120和船舶表面的平面平行。

綜上所示，校準(zhǔn)算法包括

輔助定位區(qū)10包括若干預(yù)置的圖像塊，校準(zhǔn)端100根據(jù)圖像塊預(yù)置有對應(yīng)的校準(zhǔn)閾值，校準(zhǔn)閾值表示掃描定位裝置120以預(yù)設(shè)的位姿掃描圖像塊時(shí)，反饋信號(hào)對應(yīng)的理論值；

當(dāng)掃描定位裝置120以一位姿掃描輔助定位區(qū)10時(shí)，校準(zhǔn)端100根據(jù)掃描定位裝置120輸出的反饋信號(hào)判斷對應(yīng)的圖像塊，并根據(jù)圖像塊調(diào)取對應(yīng)的校準(zhǔn)閾值，并將校準(zhǔn)閾值與反饋信號(hào)對應(yīng)的實(shí)際閾值求差得到誤差閾值，校準(zhǔn)端100根據(jù)誤差閾值生成對應(yīng)的校準(zhǔn)指令。

參照圖2所示，所述輔助定位區(qū)10配置若干定位線段12，所述定位線段12的延長線經(jīng)過所述中心定位區(qū)20的中點(diǎn)，并于所述掃描定位裝置120中確定一位置居中的掃描器定義為中心掃描器，而由于掃描器是陣列設(shè)置的，所以掃描器的掃描點(diǎn)如果落在定位線段12上，則會(huì)輸出“1”，如果沒有落在定位線段12上，則會(huì)輸出“0”，所以可以根據(jù)掃描器輸出的結(jié)果，判斷掃描器的位置；

所述校準(zhǔn)策略包括第一定位策略，所述第一定位策略包括

在掃描的過程中，確定一與中心掃描器的掃描點(diǎn)最接近的定位線段12，在不改變掃描定位裝置120朝向的前提下，若其他掃描器的掃描點(diǎn)落入定位線段12則根據(jù)該掃描器的序列，確定所述中心掃描器的掃描點(diǎn)與定位線段12之間的距離值，并根據(jù)所述距離值生成校準(zhǔn)指令以保持所述中心掃描器的掃描點(diǎn)位于所述定位線段12上，也就是說，僅控制掃描定位裝置120移動(dòng)，但是不控制掃描定位裝置120轉(zhuǎn)動(dòng)，原理如下，例如掃描器設(shè)置為23個(gè)，從左到右序號(hào)依次為1-23，例如如果序號(hào)為20的掃描器反饋的信號(hào)為“1”，其他掃描器反饋的信號(hào)都為“0”，那么則判斷該掃描器捕獲到對應(yīng)的定位線段12，而由于序號(hào)為20，那么中心定位器的序號(hào)為12，所以可以計(jì)算得到機(jī)械手110帶動(dòng)掃描定位裝置120需要運(yùn)動(dòng)的距離，這樣就可以保證中心掃描器的掃描點(diǎn)位于中心線段上。

所述校準(zhǔn)策略還包括掃向策略，所述掃向策略包括

在掃描的過程中，將中心掃描器的掃描點(diǎn)位于所述定位線段12時(shí)刻時(shí)所述掃描定位裝置120的位置記錄為掃向點(diǎn)，并將至少兩個(gè)相鄰的所述掃向點(diǎn)連線以生成掃描方向，所述處理端200根據(jù)所述掃描方向控制所述機(jī)械手110的進(jìn)一步的運(yùn)動(dòng)方向。而掃描方向是非常關(guān)鍵的一個(gè)因素，開始掃描時(shí)，掃描方向具有不確定性，而在掃描進(jìn)行修正的過程中，可以確定掃描方向，由于需要實(shí)時(shí)的通過第一定位策略修正中心定位器的掃描點(diǎn)的投影位置，所以會(huì)出現(xiàn)至少兩個(gè)掃向點(diǎn)，那么根據(jù)兩點(diǎn)就可以確定一條直線，這樣一來，就可以得到一個(gè)與定位線段12相平行的方向線，通過定位方向線，直接可以判斷機(jī)械手110下一步的運(yùn)動(dòng)方向，同時(shí)需要說明的是，及時(shí)確定了方向線，仍需要及時(shí)的通過第一定位策略進(jìn)行糾正，避免出現(xiàn)問題。

所述的定位線段12圍繞所述中心定位區(qū)20的中心為位置均勻分布，所述校準(zhǔn)策略還包括第二定位策略，所述第二定位策略包括當(dāng)所述中心掃描器的掃描點(diǎn)位于一定位線段12時(shí)，將該定位線段12定義為中心定位線段12，則將中心定位線段12兩側(cè)的定位線段12分別定義的第一左線段和第一右線段；

獲取掃描點(diǎn)分別位于第一左線段和第一右線段的兩個(gè)掃描器的序號(hào)，并據(jù)中心掃描器的序號(hào)分別和兩個(gè)掃描器的序號(hào)的差值生成對應(yīng)的校準(zhǔn)指令，所述校準(zhǔn)指令控制所述機(jī)械手110帶動(dòng)所述掃描定位裝置120以所述中心掃描器所在位置為圓心周向轉(zhuǎn)動(dòng)，使所述掃描點(diǎn)分別位于第一左線段和第一右線段的兩個(gè)掃描器的變化，以使中心掃描器的序號(hào)分別和兩個(gè)掃描器的序號(hào)的差值相等。通過這樣設(shè)置，需要將掃描形成的掃描區(qū)域與實(shí)際的定位線段12垂直，所以通過轉(zhuǎn)動(dòng)的方式，這樣一來，就可以使投影圖形垂直于定位線段12，由于直接垂直計(jì)算較為復(fù)雜，那么通過將線段等分，通過參照線的方式定義垂直，垂直的條件為，所述掃描點(diǎn)分別位于第一左線段和第一右線段的兩個(gè)掃描器的變化，以使中心掃描器的序號(hào)分別和兩個(gè)掃描器的序號(hào)的差值相等，由于定位線段12是呈收斂狀態(tài)，當(dāng)差值相等時(shí)，則投影圖形垂直于定位線段12，如圖4的實(shí)線處所示。

包括第三定位策略，所述第三定位策略包括當(dāng)中心掃描器的序號(hào)分別和兩個(gè)掃描器的序號(hào)的差值相等時(shí)，分別獲取中心掃描器以及對應(yīng)的兩個(gè)掃描器的掃描距離值，并根據(jù)掃描距離值生成對應(yīng)的校準(zhǔn)指令，所述校準(zhǔn)指令控制所述機(jī)械手110帶動(dòng)所述掃描定位裝置120以所述定位掃描裝置的掃描平面與所述定位圖像所在的平面平行。通過這樣設(shè)置根據(jù)距離值使整個(gè)結(jié)構(gòu)齊平，使得掃描定位裝置120平行于被掃描的平面，提高接觸的穩(wěn)定性，而通過距離值的差值，就可以實(shí)時(shí)調(diào)節(jié)轉(zhuǎn)動(dòng)的角度，提高處理精度。

還包括船舶模型數(shù)據(jù)庫300，所述船舶模型數(shù)據(jù)庫300用于存儲(chǔ)船舶模型；

所述掃描定位裝置120數(shù)量至少大于6個(gè)，且分布于所述船舶的不同位置，所述機(jī)械手110對應(yīng)所述掃描定位裝置120設(shè)置；

所述處理端200還設(shè)置有掃描選擇模塊，所述掃描選擇模塊連接所述船舶模型數(shù)據(jù)庫300并用于調(diào)取對應(yīng)的所述船舶模型，所述掃描選擇模塊為每一掃描定位裝置120分配對應(yīng)的掃描區(qū)域，并從所述船舶模型中獲取預(yù)設(shè)的船舶安裝點(diǎn)的對應(yīng)位置，根據(jù)所述的船舶安裝點(diǎn)的對應(yīng)位置落入的掃描區(qū)域，驅(qū)動(dòng)對應(yīng)的掃描定位裝置120工作。船舶模型一開始存儲(chǔ)到數(shù)據(jù)庫中，以三維的格式存儲(chǔ)數(shù)據(jù)庫中，由于掃描定位裝置120的數(shù)量多，需要進(jìn)行模糊選擇，所以在船舶模型上選擇對應(yīng)的船舶安裝點(diǎn)，這樣一來，就可以確定對應(yīng)的掃描區(qū)域，例如是第三掃描區(qū)域的船舶安裝點(diǎn)被選擇，那么控制對應(yīng)的第三掃描定位裝置120工作。

還包括后臺(tái)數(shù)據(jù)庫400

所述后臺(tái)數(shù)據(jù)庫400存儲(chǔ)有安裝參數(shù)數(shù)據(jù)以及對應(yīng)的辨識(shí)碼，所述后臺(tái)數(shù)據(jù)庫400連接于所述處理端200，所述定位圖像還包括若干二維碼圖形11，所述定位掃描器通過掃描二維碼圖形11獲取辨識(shí)碼，所述處理端200根據(jù)所述辨識(shí)碼調(diào)用所述后臺(tái)數(shù)據(jù)庫400內(nèi)的對應(yīng)安裝參數(shù)數(shù)據(jù)。通過二維碼圖形11的設(shè)置，首先掃描定位裝置120具備二維碼掃描的功能，所以通過二維碼掃描的方式直接可以讀取到對應(yīng)的辨識(shí)碼，然后通過辨識(shí)碼就可以獲取安裝的參數(shù)，例如需要的配件數(shù)量，部件型號(hào)等等，均可以被獲取，這樣一來，就可以直接的獲取對應(yīng)的參數(shù)，較為簡單合理。

所述掃描定位裝置120設(shè)置有圖像采集裝置，所述圖像采集裝置設(shè)置于所述掃描定位裝置120的中心位置，當(dāng)所述掃描定位裝置120的掃描平面覆蓋所述中心定位區(qū)20時(shí)，所述圖像采集裝置工作以采集所述中心定位區(qū)20對應(yīng)的圖像，并將所述圖像送至所述處理端200。通過圖像采集裝置的設(shè)置，就可以起到一個(gè)圖像采集的效果，保證圖像能夠及時(shí)反饋，專業(yè)人員不需要實(shí)地考察，通過圖像就可以做出指示，圖像采集裝置可以設(shè)置為照相機(jī)或者攝像頭。

所述掃描定位裝置120掃描所述中心定位區(qū)20時(shí)，每一所述掃描器實(shí)時(shí)輸出掃描距離至所述處理端200，所述處理端200接收所述掃描距離以形成一船舶安裝點(diǎn)表面形狀圖。而為了進(jìn)一步提高遠(yuǎn)端監(jiān)視的效果，通過虛擬成像的方式進(jìn)行掃描，例如，當(dāng)開始掃描中心定位區(qū)20時(shí)，自動(dòng)開始建模，對每一掃描器反饋的距離數(shù)據(jù)進(jìn)行統(tǒng)計(jì)，就可以繪制虛擬圖像，這樣專業(yè)人員可以直觀的看到成像結(jié)果。

當(dāng)然，以上只是本發(fā)明的典型實(shí)例，除此之外，本發(fā)明還可以有其它多種具體實(shí)施方式，凡采用等同替換或等效變換形成的技術(shù)方案，均落在本發(fā)明要求保護(hù)的范圍之內(nèi)。