本發(fā)明涉及牙刷的自動化生產(chǎn)設備，更具體地說，涉及一種用于電動牙刷的自動化裝配設備。

背景技術：

牙刷作為日常生活用品，消耗量巨大。隨著生活水平的提升，電動牙刷也逐漸普及，電動牙刷作為機電一體化產(chǎn)品，結(jié)構復雜，零部件眾多，為實現(xiàn)電動牙刷的自動化生產(chǎn)，需要相應的自動化裝備。

技術實現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供了一種電動牙刷的智能化生產(chǎn)線，在電動牙刷的自動化裝配生產(chǎn)中，將牙刷柄安裝于動態(tài)工裝上后，實現(xiàn)對牙刷柄的軸向定位和周向定位。本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線，實現(xiàn)了牙刷柄的精確定位，實現(xiàn)了牙刷柄連接于動態(tài)工裝上后隨轉(zhuǎn)盤機構運動至不同的工位，并將牙刷柄調(diào)整到不同的姿態(tài)角度，有利于實現(xiàn)電動牙刷的自動裝配和檢測，提高電動牙刷的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

一種電動牙刷的智能化生產(chǎn)線，包括：用于實現(xiàn)工位轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)盤機構、用于安置所述轉(zhuǎn)盤機構的工作臺、均布于所述轉(zhuǎn)盤機構上的動態(tài)工裝、用于對所述轉(zhuǎn)盤機構提供輔助支撐的動態(tài)支撐機構、橫跨于所述轉(zhuǎn)盤機構上部的龍門支架、用于提供密封圈的半轉(zhuǎn)備料機構、用于裝配所述密封圈的密封圈安裝機構、用于將所述密封圈從所述半轉(zhuǎn)備料機構上抓取到所述密封圈安裝機構上的吸料機械手；所述轉(zhuǎn)盤機構包括大轉(zhuǎn)盤、分割器，所述大轉(zhuǎn)盤固連于所述分割器的輸出法蘭上；所述動態(tài)工裝固連于所述轉(zhuǎn)盤機構，所述密封圈安裝機構固連于所述工作臺，所述密封圈安裝機構和所述動態(tài)工裝相匹配；所述半轉(zhuǎn)備料機構位于所述密封圈安裝機構的下部，所述吸料機械手位于所述密封圈安裝機構和半轉(zhuǎn)備料機構之間；所述大轉(zhuǎn)盤上設置有：用于將牙刷柄連接到所述動態(tài)工裝上的上料工位、用于對所述牙刷柄實現(xiàn)周向定位的周向定位工位、用于對所述牙刷柄實現(xiàn)軸向定位的軸向定位工位、用于裝配所述密封圈的密封圈裝配工位；在所述工作臺上設置有和所述周向定位工位相匹配的周向定位機構，在所述工作臺上設置有和所述軸向定位工位相匹配的軸向定位機構，所述密封圈安裝機構位于所述密封圈裝配工位處。

優(yōu)選地，所述半轉(zhuǎn)備料機構包括：彈簧托盤、半轉(zhuǎn)盤、半轉(zhuǎn)軸、底座板、半轉(zhuǎn)氣缸、半轉(zhuǎn)齒輪、半轉(zhuǎn)齒條、導向軌道、脫料氣缸、脫料板、脫料軸、銷軸、小氣缸、擺臂桿，所述半轉(zhuǎn)盤上設置有備料孔，在所述備料孔內(nèi)部設置有用于安裝所述密封圈的所述彈簧托盤，所述半轉(zhuǎn)盤固連于所述半轉(zhuǎn)軸，所述半轉(zhuǎn)軸活動連接于所述底座板；在所述半轉(zhuǎn)軸的下部固連有所述半轉(zhuǎn)齒輪，所述半轉(zhuǎn)齒條通過所述導向?qū)к壔顒舆B接于所述底座板的下部，所述半轉(zhuǎn)齒條的一端活動連接于所述半轉(zhuǎn)氣缸的活塞桿的末端，所述半轉(zhuǎn)氣缸的氣缸體固連于所述底座板的下部；所述脫料氣缸的氣缸體固連于所述底座板，所述脫料氣缸的活塞桿的末端固連有所述脫料板，在所述脫料板的末端通過所述銷軸活動連接有所述脫料軸；所述脫料軸的通過所述擺臂桿固連于所述小氣缸的活塞桿的末端，所述小氣缸的氣缸體固連于所述底座板的下部。

優(yōu)選地，所述密封圈安裝機構包括：用于移動所述密封圈的搬運機器人、用于支撐所述密封圈的回轉(zhuǎn)供料機構、用于對所述密封圈的裝配狀態(tài)進行檢測的移動式視覺檢測機構，所述回轉(zhuǎn)供料機構固連于所述工作臺，所述搬運機器人位于所述回轉(zhuǎn)供料機構的上部，所述移動式視覺檢測機構位于所述動態(tài)工裝的上部；所述搬運機器人包括：機器人支架、x軸手臂、y軸手臂、z軸手臂、真空式手腕，所述機器人支架固連于所述工作臺，所述x軸手臂固連于所述機器人支架，所述y軸手臂固連于所述x軸手臂，所述z軸手臂固連于所述y軸手臂，所述真空式手腕固連于所述z軸手臂的z軸滑臺上；所述真空式手腕包括：腕部電機、聯(lián)軸器、腕部支架、腕部吸盤、上軸承、回轉(zhuǎn)軸、真空通道、真空口，所述腕部支架固連于所述z軸滑臺，所述回轉(zhuǎn)軸通過所述上軸承活動連接于所述腕部支架，所述腕部電機的輸出軸通過所述聯(lián)軸器固連于所述回轉(zhuǎn)軸，所述腕部吸盤固連于所述回轉(zhuǎn)軸的下部，所述腕部吸盤和所述密封圈相匹配，所述回轉(zhuǎn)軸上設置有所述真空通道，所述腕部吸盤上設置有和所述真空通道相連通的所述真空口，所述真空通道連接至真空泵。

優(yōu)選地，所述回轉(zhuǎn)供料機構包括：底座板、下軸承、隨動托盤、隨動芯軸、光纖傳感器，所述底座板固連于是工作臺，所述隨動托盤通過所述下軸承活動連接于所述底座板，隨動芯軸固連于所述隨動托盤，所述光纖傳感器固連于所述底座板，所述隨動芯軸上設置有和所述光纖傳感器相匹配的缺口。

優(yōu)選地，所述動態(tài)工裝包括：夾具體、轉(zhuǎn)動式料臺、限位輪、齒輪、齒條、齒條導向塊、齒條滑臺、齒條復位彈簧、復位座、插銷塊、插銷復位彈簧，所述夾具體固連于所述大轉(zhuǎn)盤，所述轉(zhuǎn)動式料臺活動連接于所述夾具體，所述限位輪、齒輪成同軸布置，所述限位輪、齒輪都固連于所述轉(zhuǎn)動式料臺；所述插銷塊活動連接于所述夾具體，所述限位輪上設置有和所述插銷塊相匹配的一號缺口、二號缺口，所述插銷塊的下部設置有插銷復位彈簧；所述復位座固連所述大轉(zhuǎn)盤上，所述齒條滑臺活動連接于所述復位座，在所述齒條滑臺和復位座之間設置有齒條復位彈簧，所述齒條導向塊固連于所述夾具體，所述齒條活動連接于所述齒條導向塊，所述齒條的下部固連于所述齒條滑臺，所述齒輪和齒條相嚙合。

優(yōu)選地，所述周向定位機構包括：龍門式壓下機構、托盤機構，所述龍門式壓下機構位于所述動態(tài)工裝的上部，所述托盤機構位于所述龍門式壓下機構的下部；所述龍門式壓下機構包括：定位銷、定位氣缸、轉(zhuǎn)臺限位銷、下壓氣缸，所述龍門支架固連于所述工作臺，所述定位氣缸和下壓氣缸的氣缸體固連于所述龍門支架，所述定位銷固連于所述定位氣缸的活塞桿的末端，所述轉(zhuǎn)臺限位銷固連于所述下壓氣缸的活塞桿的末端；所述定位銷和所述牙刷柄的按鈕孔相匹配，所述轉(zhuǎn)臺限位銷和所述轉(zhuǎn)動式料臺相匹配；所述托盤機構包括：托盤、托盤氣缸，所述托盤氣缸的氣缸體固連于所述工作臺，所述托盤固連于所述托盤氣缸的活塞桿的末端，所述托盤和所述牙刷柄的外形相匹配。

優(yōu)選地，所述軸向定位機構包括：下拉板、下拉氣缸、水平推氣缸、端部頂桿氣缸、端部頂桿、托桿支架、齒條壓板、齒條壓板氣缸，所述水平推氣缸的氣缸體固連于所述工作臺，所述下拉氣缸的氣缸體固連于所述水平推氣缸的活塞桿的末端，所述下拉板固連于所述下拉氣缸的活塞桿的末端，所述下拉板和所述動態(tài)工作相匹配；所述托桿支架固連于所述工作臺，所述端部頂桿氣缸的氣缸體固連于所述托桿支架，所述端部頂桿固連于所述端部頂桿氣缸的末端；所述齒條壓板氣缸的氣缸體固連于所述龍門支架的下部，所述齒條壓板固連于所述齒條壓板氣缸的活塞桿的末端。

優(yōu)選地，所述吸料機械手包括：機械手底座、機械手水平滑臺、機械手豎直滑臺、機械手滑板、微調(diào)電機、同步帶機構、上下運動氣缸、花鍵套、花鍵軸、下吸盤、真空道口、吸附容腔，所述機械手水平滑臺固連于所述機械手底座，所述機械手豎直滑臺固連于所述機械手水平滑臺的滑臺上，所述機械手滑板活動連接于所述機械手豎直滑臺；所述機械手滑板固連有所述微調(diào)電機和上下運動氣缸的氣缸體，所述花鍵套通過軸承活動連接于所述機械手滑板，所述花鍵軸活動連接于所述花鍵套，所述花鍵軸的上端固連于所述上下運動氣缸的活塞桿的末端，所述下吸盤固連于所述花鍵軸的下端；所述微調(diào)電機的輸出軸和所述花鍵套通過所述同步帶機構實現(xiàn)活動連接。

優(yōu)選地，所述花鍵軸和所述花鍵套成同軸布置，所述花鍵軸位于所述花鍵套的軸心位置，所述花鍵軸可以沿所述花鍵套的軸向運動。

優(yōu)選地，所述動態(tài)支撐機構包括：石墨滑板、固定板、基座板，所述石墨滑板固連于所述大轉(zhuǎn)盤的下部，所述基座板固連于所述工作臺，所述固定板固連于所述基座板，所述石墨滑板和所述固定板相匹配；所述動態(tài)支撐機構均布于所述大轉(zhuǎn)盤的下部。

優(yōu)選地，所述移動式視覺檢測機構包括：視覺滑臺、工業(yè)相機，所述視覺滑臺固連于所述機器人支架，所述工業(yè)相機位于所述動態(tài)工裝的上部。

優(yōu)選地，所述視覺滑臺和所述y軸手臂相互平行。

優(yōu)選地，所述工業(yè)相機的分辨率是一千萬像素。

優(yōu)選地，所述齒輪的類型為斜齒輪，所述齒條的類型為斜齒條。

優(yōu)選地，所述腕部電機的類型為步進電機。

優(yōu)選地，所述上軸承的類型為角接觸球軸承，所述上軸承處于背靠背預緊安裝。

優(yōu)選地，所述x軸手臂和y軸手臂相互垂直；所述y軸手臂和z軸手臂相互垂直；所述x軸手臂和z軸手臂相互垂直。

優(yōu)選地，所述齒條復位彈簧處于受壓縮狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述插銷復位彈簧處于受壓縮狀態(tài)。

優(yōu)選地，所述分割器的類型為凸輪分割器。

優(yōu)選地，所述動態(tài)工裝上設置有兩個所述轉(zhuǎn)動式料臺。

優(yōu)選地，所述固定板的材料為錫青銅等耐磨材料。

優(yōu)選地，在所述上料工位處，所述牙刷柄成水平角度連接到所述動態(tài)工裝上。

附圖說明

圖1、2是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的結(jié)構示意圖；

圖3是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的龍門式壓下機構的結(jié)構示意圖；

圖4是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的部分結(jié)構示意圖；

圖5、6、7、8、9是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的密封圈安裝機構和半轉(zhuǎn)備料機構的結(jié)構示意圖；

圖10、11是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的吸料機械手的結(jié)構示意圖；

圖12是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的搬運機器人的結(jié)構示意圖；

圖13、14、16是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的動態(tài)工裝的結(jié)構示意圖；

圖15是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的動態(tài)工裝在拆掉齒輪后的結(jié)構示意圖。

1工作臺、2轉(zhuǎn)盤機構、3上料工位、4周向定位工位、5軸向定位工位、6動態(tài)工裝、7動態(tài)支撐機構、8大轉(zhuǎn)盤、9分割器、10龍門式壓下機構、11夾具體、12轉(zhuǎn)動式料臺、13限位輪、14齒輪、15齒條、16齒條導向塊、17齒條滑臺、18齒條復位彈簧、19復位座、20插銷塊、21插銷復位彈簧、22一號缺口、23二號缺口、24牙刷柄、25定位銷、26定位氣缸、27按鈕孔、28托盤、29托盤氣缸、30轉(zhuǎn)臺限位氣缸、31下壓氣缸、32支架板、33石墨滑板、34固定板、35基座板、36下拉板、37下拉氣缸、38水平推氣缸、39端部頂桿氣缸、40端部頂桿、41托桿支架、42齒條壓板、43齒條壓板氣缸。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本發(fā)明作進一步地詳細說明，但不構成對本發(fā)明的任何限制，附圖中類似的元件標號代表類似的元件。如上所述，本發(fā)明提供了一種電動牙刷的智能化生產(chǎn)線，在電動牙刷的自動化裝配生產(chǎn)中，將牙刷柄安裝于動態(tài)工裝上后，實現(xiàn)對牙刷柄的軸向定位和周向定位并實現(xiàn)密封圈的精密裝配。本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線，實現(xiàn)了牙刷柄的精確定位，實現(xiàn)了牙刷柄連接于動態(tài)工裝上后隨轉(zhuǎn)盤機構運動至不同的工位，有利于實現(xiàn)電動牙刷的自動裝配和檢測，提高電動牙刷的產(chǎn)品質(zhì)量和生產(chǎn)效率。

圖1、2是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的結(jié)構示意圖，圖3是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的龍門式壓下機構的結(jié)構示意圖，圖4是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的部分結(jié)構示意圖，圖5、6、7、8、9是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的密封圈安裝機構和半轉(zhuǎn)備料機構的結(jié)構示意圖，圖10、11是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的吸料機械手的結(jié)構示意圖，圖12是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的搬運機器人的結(jié)構示意圖，圖13、14是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的動態(tài)工裝的結(jié)構示意圖，圖15是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線裝備的動態(tài)工裝在拆掉齒輪后的結(jié)構示意圖。

一種電動牙刷的智能化生產(chǎn)線，包括：用于實現(xiàn)工位轉(zhuǎn)換的轉(zhuǎn)盤機構2、用于安置所述轉(zhuǎn)盤機構2的工作臺1、均布于所述轉(zhuǎn)盤機構2上的動態(tài)工裝6、用于對所述轉(zhuǎn)盤機構2提供輔助支撐的動態(tài)支撐機構7、橫跨于所述轉(zhuǎn)盤機構2上部的龍門支架44、用于提供密封圈72的半轉(zhuǎn)備料機構75、用于裝配所述密封圈72的密封圈安裝機構45、用于將所述密封圈72從所述半轉(zhuǎn)備料機構75上抓取到所述密封圈安裝機構45上的吸料機械手76；所述轉(zhuǎn)盤機構2包括大轉(zhuǎn)盤8、分割器9，所述大轉(zhuǎn)盤8固連于所述分割器9的輸出法蘭上；所述動態(tài)工裝6固連于所述轉(zhuǎn)盤機構2，所述密封圈安裝機構45固連于所述工作臺1，所述密封圈安裝機構45和所述動態(tài)工裝6相匹配；所述半轉(zhuǎn)備料機構75位于所述密封圈安裝機構45的下部，所述吸料機械手76位于所述密封圈安裝機構45和半轉(zhuǎn)備料機構75之間；所述大轉(zhuǎn)盤8上設置有：用于將牙刷柄24連接到所述動態(tài)工裝6上的上料工位3、用于對所述牙刷柄24實現(xiàn)周向定位的周向定位工位4、用于對所述牙刷柄24實現(xiàn)軸向定位的軸向定位工位5、用于裝配所述密封圈72的密封圈裝配工位；在所述工作臺1上設置有和所述周向定位工位4相匹配的周向定位機構，在所述工作臺1上設置有和所述軸向定位工位5相匹配的軸向定位機構，所述密封圈安裝機構45位于所述密封圈裝配工位處。

更具體地，所述半轉(zhuǎn)備料機構75包括：彈簧托盤77、半轉(zhuǎn)盤79、半轉(zhuǎn)軸80、底座板81、半轉(zhuǎn)氣缸82、半轉(zhuǎn)齒輪83、半轉(zhuǎn)齒條84、導向軌道85、脫料氣缸86、脫料板87、脫料軸88、銷軸89、小氣缸90、擺臂桿91，所述半轉(zhuǎn)盤79上設置有備料孔78，在所述備料孔78內(nèi)部設置有用于安裝所述密封圈72的所述彈簧托盤77，所述半轉(zhuǎn)盤79固連于所述半轉(zhuǎn)軸80，所述半轉(zhuǎn)軸80活動連接于所述底座板81；在所述半轉(zhuǎn)軸80的下部固連有所述半轉(zhuǎn)齒輪83，所述半轉(zhuǎn)齒條84通過所述導向?qū)к?5活動連接于所述底座板81的下部，所述半轉(zhuǎn)齒條84的一端活動連接于所述半轉(zhuǎn)氣缸82的活塞桿的末端，所述半轉(zhuǎn)氣缸82的氣缸體固連于所述底座板81的下部；所述脫料氣缸86的氣缸體固連于所述底座板81，所述脫料氣缸86的活塞桿的末端固連有所述脫料板87，在所述脫料板87的末端通過所述銷軸89活動連接有所述脫料軸88；所述脫料軸88的通過所述擺臂桿91固連于所述小氣缸90的活塞桿的末端，所述小氣缸90的氣缸體固連于所述底座板81的下部。

更具體地，所述密封圈安裝機構45包括：用于移動所述密封圈72的搬運機器人46、用于支撐所述密封圈72的回轉(zhuǎn)供料機構47、用于對所述密封圈72的裝配狀態(tài)進行檢測的移動式視覺檢測機構48，所述回轉(zhuǎn)供料機構47固連于所述工作臺1，所述搬運機器人46位于所述回轉(zhuǎn)供料機構47的上部，所述移動式視覺檢測機構48位于所述動態(tài)工裝6的上部；所述搬運機器人46包括：機器人支架49、x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52、真空式手腕53，所述機器人支架49固連于所述工作臺1，所述x軸手臂50固連于所述機器人支架49，所述y軸手臂51固連于所述x軸手臂50，所述z軸手臂52固連于所述y軸手臂51，所述真空式手腕53固連于所述z軸手臂52的z軸滑臺54上；所述真空式手腕53包括：腕部電機55、聯(lián)軸器56、腕部支架57、腕部吸盤58、上軸承59、回轉(zhuǎn)軸60、真空通道61、真空口62，所述腕部支架57固連于所述z軸滑臺54，所述回轉(zhuǎn)軸60通過所述上軸承59活動連接于所述腕部支架57，所述腕部電機55的輸出軸通過所述聯(lián)軸器56固連于所述回轉(zhuǎn)軸60，所述腕部吸盤58固連于所述回轉(zhuǎn)軸60的下部，所述腕部吸盤58和所述密封圈72相匹配，所述回轉(zhuǎn)軸60上設置有所述真空通道61，所述腕部吸盤58上設置有和所述真空通道61相連通的所述真空口62，所述真空通道61連接至真空泵。

更具體地，所述回轉(zhuǎn)供料機構47包括：底座板63、下軸承64、隨動托盤65、隨動芯軸66、光纖傳感器67，所述底座板63固連于是工作臺1，所述隨動托盤65通過所述下軸承64活動連接于所述底座板63，隨動芯軸66固連于所述隨動托盤65，所述光纖傳感器67固連于所述底座板63，所述隨動芯軸66上設置有和所述光纖傳感器67相匹配的缺口74。

更具體地，所述動態(tài)工裝6包括：夾具體11、轉(zhuǎn)動式料臺12、限位輪13、齒輪14、齒條15、齒條導向塊16、齒條滑臺17、齒條復位彈簧18、復位座19、插銷塊20、插銷復位彈簧21，所述夾具體11固連于所述大轉(zhuǎn)盤8，所述轉(zhuǎn)動式料臺12活動連接于所述夾具體11，所述限位輪13、齒輪14成同軸布置，所述限位輪13、齒輪14都固連于所述轉(zhuǎn)動式料臺12；所述插銷塊20活動連接于所述夾具體11，所述限位輪13上設置有和所述插銷塊20相匹配的一號缺口22、二號缺口23，所述插銷塊20的下部設置有插銷復位彈簧21；所述復位座19固連所述大轉(zhuǎn)盤8上，所述齒條滑臺17活動連接于所述復位座19，在所述齒條滑臺17和復位座19之間設置有齒條復位彈簧18，所述齒條導向塊16固連于所述夾具體11，所述齒條15活動連接于所述齒條導向塊16，所述齒條15的下部固連于所述齒條滑臺17，所述齒輪14和齒條15相嚙合。

更具體地，所述周向定位機構包括：龍門式壓下機構10、托盤機構，所述龍門式壓下機構10位于所述動態(tài)工裝6的上部，所述托盤機構位于所述龍門式壓下機構10的下部；所述龍門式壓下機構10包括：定位銷25、定位氣缸26、轉(zhuǎn)臺限位銷30、下壓氣缸31，所述龍門支架44固連于所述工作臺1，所述定位氣缸26和下壓氣缸31的氣缸體固連于所述龍門支架44，所述定位銷25固連于所述定位氣缸26的活塞桿的末端，所述轉(zhuǎn)臺限位銷30固連于所述下壓氣缸31的活塞桿的末端；所述定位銷25和所述牙刷柄24的按鈕孔27相匹配，所述轉(zhuǎn)臺限位銷30和所述轉(zhuǎn)動式料臺12相匹配；所述托盤機構包括：托盤28、托盤氣缸29，所述托盤氣缸29的氣缸體固連于所述工作臺1，所述托盤28固連于所述托盤氣缸29的活塞桿的末端，所述托盤28和所述牙刷柄24的外形相匹配。

更具體地，所述軸向定位機構包括：下拉板36、下拉氣缸37、水平推氣缸38、端部頂桿氣缸39、端部頂桿40、托桿支架41、齒條壓板42、齒條壓板氣缸43，所述水平推氣缸38的氣缸體固連于所述工作臺1，所述下拉氣缸37的氣缸體固連于所述水平推氣缸38的活塞桿的末端，所述下拉板36固連于所述下拉氣缸37的活塞桿的末端，所述下拉板36和所述動態(tài)工作6相匹配；所述托桿支架41固連于所述工作臺1，所述端部頂桿氣缸39的氣缸體固連于所述托桿支架41，所述端部頂桿40固連于所述端部頂桿氣缸39的末端；所述齒條壓板氣缸43的氣缸體固連于所述龍門支架44的下部，所述齒條壓板42固連于所述齒條壓板氣缸43的活塞桿的末端。

更具體地，所述吸料機械手76包括：機械手底座92、機械手水平滑臺93、機械手豎直滑臺94、機械手滑板95、微調(diào)電機96、同步帶機構97、上下運動氣缸98、花鍵套99、花鍵軸100、下吸盤101、真空道口102、吸附容腔103，所述機械手水平滑臺93固連于所述機械手底座92，所述機械手豎直滑臺94固連于所述機械手水平滑臺93的滑臺上，所述機械手滑板95活動連接于所述機械手豎直滑臺94；所述機械手滑板95固連有所述微調(diào)電機96和上下運動氣缸98的氣缸體，所述花鍵套99通過軸承活動連接于所述機械手滑板95，所述花鍵軸100活動連接于所述花鍵套99，所述花鍵軸100的上端固連于所述上下運動氣缸98的活塞桿的末端，所述下吸盤101固連于所述花鍵軸100的下端；所述微調(diào)電機96的輸出軸和所述花鍵套99通過所述同步帶機構97實現(xiàn)活動連接。

更具體地，所述花鍵軸100和所述花鍵套99成同軸布置，所述花鍵軸100位于所述花鍵套99的軸心位置，所述花鍵軸100可以沿所述花鍵套99的軸向運動。

更具體地，所述動態(tài)支撐機構7包括：石墨滑板33、固定板34、基座板35，所述石墨滑板33固連于所述大轉(zhuǎn)盤8的下部，所述基座板35固連于所述工作臺1，所述固定板34固連于所述基座板35，所述石墨滑板33和所述固定板34相匹配；所述動態(tài)支撐機構7均布于所述大轉(zhuǎn)盤8的下部。

更具體地，所述移動式視覺檢測機構48包括：視覺滑臺68、工業(yè)相機69，所述視覺滑臺68固連于所述機器人支架49，所述工業(yè)相機69位于所述動態(tài)工裝6的上部。

更具體地，所述視覺滑臺68和所述y軸手臂51相互平行。

更具體地，所述工業(yè)相機69的分辨率是一千萬像素。

更具體地，所述齒輪14的類型為斜齒輪，所述齒條15的類型為斜齒條。

更具體地，所述腕部電機55的類型為步進電機。

更具體地，所述上軸承59的類型為角接觸球軸承，所述上軸承59處于背靠背預緊安裝。

更具體地，所述x軸手臂50和y軸手臂51相互垂直；所述y軸手臂51和z軸手臂52相互垂直；所述x軸手臂50和z軸手臂52相互垂直。

更具體地，所述齒條復位彈簧18處于受壓縮狀態(tài)。

更具體地，所述插銷復位彈簧21處于受壓縮狀態(tài)。

更具體地，所述分割器9的類型為凸輪分割器。

更具體地，所述動態(tài)工裝6上設置有兩個所述轉(zhuǎn)動式料臺12。

更具體地，所述固定板34的材料為錫青銅等耐磨材料。

更具體地，在所述上料工位3處，所述牙刷柄24成水平角度連接到所述動態(tài)工裝6上。

以下結(jié)合圖1至15，進一步描述本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的工作原理和工作過程：

本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線，主要包括：轉(zhuǎn)盤機構2、工作臺1、動態(tài)工裝6、動態(tài)支撐機構7、龍門支架44、周向定位機構、軸向定位機構、半轉(zhuǎn)備料機構75、密封圈安裝機構45、吸料機械手76。在所述轉(zhuǎn)盤機構2上設置三個工位：用于將所述牙刷柄24連接到所述動態(tài)工裝6上的上料工位3、用于對所述牙刷柄24實現(xiàn)周向定位的周向定位工位4、用于對所述牙刷柄24實現(xiàn)軸向定位的軸向定位工位5。在所述工作臺1上設置有和所述周向定位工位4相匹配的周向定位機構，設置有和所述向定位工位5相匹配的軸向定位機構。在所述上料工位3處，所述牙刷柄24成水平角度連接到所述動態(tài)工裝6上；接著，所述轉(zhuǎn)盤機構2將所述動態(tài)工裝6轉(zhuǎn)動到所述周向定位工位4處，所述周向定位機構將所述牙刷柄24進行周向方向的校正，進一步提高定位精度；接著，所述轉(zhuǎn)盤機構2將所述動態(tài)工裝6轉(zhuǎn)動到所述軸向定位工位5處，所述軸向定位機構將所述牙刷柄24進行軸向方向的校正，進一步提高定位精度；接著所述動態(tài)工裝6將所述牙刷柄24轉(zhuǎn)動一定的角度，使所述牙刷柄24處于豎直狀態(tài)。通過周向定位和軸向定位的校正，可以綜合提高所述牙刷柄24在所述動態(tài)工裝6上的定位精度。所述動態(tài)工裝6可以精確調(diào)節(jié)所述牙刷柄24的姿態(tài)角度，以便于所述牙刷柄24的自動化加工工序。所述動態(tài)工裝6搭載于所述轉(zhuǎn)盤機構2上并運轉(zhuǎn)至所述密封圈安裝機構45的下部。所述半轉(zhuǎn)備料機構75用于將所述密封圈72傳遞至所述吸料機械手76的下部，所述吸料機械手76將所述密封圈72從所述半轉(zhuǎn)備料機構75上輸送至所述密封圈安裝機構45，所述搬運機器人46在所述回轉(zhuǎn)供料機構47的配合下實現(xiàn)對所述密封圈72的姿態(tài)的調(diào)節(jié)，所述搬運機器人46將所述密封圈72裝配到牙刷柄24上。所述密封圈安裝機構45包括：搬運機器人46、回轉(zhuǎn)供料機構47、移動式視覺檢測機構48。所述密封圈72先放置于所述回轉(zhuǎn)供料機構47上等待所述搬運機器人46的吸取，所述搬運機器人46將所述密封圈72的角度調(diào)整到位后，從所述回轉(zhuǎn)供料機構47上將所述密封圈72抓取到所述密封圈安裝面70，以使所述密封圈安裝面70的凸緣71和所述密封圈72的凹緣73相匹配，所述移動式視覺檢測機構48用于對所述密封圈72的裝配質(zhì)量進行檢測，以確保達到可靠的裝配。

接下來描述所述密封圈安裝機構45和回轉(zhuǎn)供料機構47的工作過程和工作原理：

所述回轉(zhuǎn)供料機構47固連于所述工作臺1，所述密封圈72套于所述回轉(zhuǎn)供料機構47上，所述搬運機器人46位于所述回轉(zhuǎn)供料機構47的上部，所述搬運機器人46的所述真空式手腕53接觸到位于所述回轉(zhuǎn)供料機構47上的密封圈72，所述真空式手腕53驅(qū)動所述密封圈72轉(zhuǎn)動，直到所述密封圈72調(diào)整到預定的角度，接著所述真空式手腕53吸附住所述密封圈72，將所述密封圈72安裝于所述密封圈安裝面70，所述移動式視覺檢測機構48位于所述動態(tài)工裝6的上部。

所述x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52都可以做直線運動，所述x軸手臂50、y軸手臂51、z軸手臂52成兩兩垂直的姿態(tài)布置，所述真空式手腕53固連于所述z軸手臂52，因此所述搬運機器人46具備四個自由度。

所述腕部支架57固連于所述z軸滑臺54，所述回轉(zhuǎn)軸60通過所述上軸承59活動連接于所述腕部支架57，所述腕部電機55的輸出軸通過所述聯(lián)軸器56固連于所述回轉(zhuǎn)軸60，所述腕部電機55可以驅(qū)動所述回轉(zhuǎn)軸60做轉(zhuǎn)動。所述腕部吸盤58固連于所述回轉(zhuǎn)軸60的下部，所述腕部吸盤58和所述密封圈72相匹配。所述回轉(zhuǎn)軸60上設置有所述真空通道61，所述腕部吸盤58上設置有和所述真空通道61相連通的所述真空口62，所述真空通道61連接至真空泵。所述腕部吸盤58的下部設置有和所述密封圈72相匹配的外形輪廓。所述腕部吸盤58壓于所述密封圈72后，所述真空口62通過負壓作用于所述密封圈72，使所述密封圈72吸附于所述腕部吸盤58上，所述腕部電機55可以驅(qū)動所述密封圈72進行轉(zhuǎn)動。

所述底座板63固連于是工作臺1，所述光纖傳感器67固連于所述底座板63，所述隨動芯軸66固連于所述隨動托盤65，所述隨動芯軸66上設置有和所述光纖傳感器67相匹配的缺口74。所述光纖傳感器67對著所述缺口74進行照射，并對采集的光電信號進行分析。所述搬運機器人46驅(qū)動所述密封圈72轉(zhuǎn)動，當所述缺口74和凹緣73匹配后構成一個完整的圓形缺口，所述光纖傳感器67照射到該圓形缺口，所述光纖傳感器67通過對光電信號的采集可以感知到所述缺口74和凹緣73已經(jīng)處于匹配狀態(tài)。接著所述搬運機器人46吸附住所述密封圈72，再將所述密封圈72裝配于所述密封圈安裝面70上。由于所述密封圈72已經(jīng)經(jīng)過校正，使得所述凸緣71和凹緣73處于匹配的姿態(tài)，從而達到精密裝配。

最后由所述移動式視覺檢測機構48對所述密封圈72的裝配質(zhì)量進行檢測，以保證裝配質(zhì)量。

接下來描述所述半轉(zhuǎn)備料機構的工作過程和工作原理：

所述半轉(zhuǎn)備料機構75位于所述搬運機器人46的下部。所述半轉(zhuǎn)盤79上設置有備料孔78，可以通過人工的方式將所述密封圈72放置于所述備料孔78中，接著所述半轉(zhuǎn)盤79轉(zhuǎn)動一百八十度將所述密封圈72運動至所述腕部吸盤58的下部。所述彈簧托盤77用于托住所述密封圈72，防止所述密封圈72從所述備料孔78中掉落。當所述吸附機械手76在抓取所述密封圈72的時候，所述彈簧托盤77還可以對所述密封圈72提供柔性支撐，防止所述吸附機械手76壓壞所述密封圈72。

所述半轉(zhuǎn)盤79固連于所述半轉(zhuǎn)軸80，在所述半轉(zhuǎn)軸80的下部固連有所述半轉(zhuǎn)齒輪83，所述半轉(zhuǎn)齒條84和半轉(zhuǎn)齒輪83相匹配。所述半轉(zhuǎn)氣缸82用于驅(qū)動所述半轉(zhuǎn)齒條84發(fā)生一百八十度轉(zhuǎn)動，所述半轉(zhuǎn)盤79在所述半轉(zhuǎn)氣缸82的控制下發(fā)生一百八十度轉(zhuǎn)動。

所述脫料氣缸86的氣缸體固連于所述底座板81，所述脫料氣缸86的活塞桿的末端固連有所述脫料板87，在所述脫料板87的末端通過所述銷軸89活動連接有所述脫料軸88。所述脫料氣缸86的活塞桿伸出，使所述脫料軸88可以將所述密封圈72從所述備料孔78中脫離。接著所述吸附機械手76將所述密封圈72吸走到所述回轉(zhuǎn)供料機構47上。所述脫料軸88的通過所述擺臂桿91固連于所述小氣缸90的活塞桿的末端，所述小氣缸90的氣缸體固連于所述底座板81的下部。所述小氣缸90可以驅(qū)動所述脫料軸88發(fā)生一定角度的擺動，從而使所述脫料軸88將所述密封圈72更容易地從所述備料孔78中發(fā)生脫離。

接下來描述所述吸料機械手的工作過程和工作原理：

所述機械手豎直滑臺94固連于所述機械手水平滑臺93的滑臺上，所述機械手滑板95活動連接于所述機械手豎直滑臺94。所述機械手水平滑臺93用于驅(qū)動所述機械手滑板95發(fā)生水平方向的運動，所述機械手豎直滑臺94用于驅(qū)動所述機械手滑板95發(fā)生豎直方向的運動。所述花鍵套99通過軸承活動連接于所述機械手滑板95，所述微調(diào)電機96的輸出軸和所述花鍵套99通過所述同步帶機構97實現(xiàn)活動連接，所述微調(diào)電機96通過所述同步帶機構97驅(qū)動所述花鍵套99、花鍵軸100和下吸盤101發(fā)生轉(zhuǎn)動，從而對調(diào)整所述密封圈72的角度。所述花鍵軸100活動連接于所述花鍵套99，所述花鍵軸100的上端固連于所述上下運動氣缸98的活塞桿的末端，所述下吸盤101固連于所述花鍵軸100的下端。所述花鍵軸100和所述花鍵套99成同軸布置，所述花鍵軸100位于所述花鍵套99的軸心位置，所述花鍵軸100可以沿所述花鍵套99的軸向運動。所述上下運動氣缸98的活塞桿伸出，驅(qū)動所述下吸盤101下降，使所述下吸盤接觸到所述密封圈72。

接下來描述所述動態(tài)工裝6的工作過程和工作原理：

所述動態(tài)工裝6用于承載所述牙刷柄24，將所述牙刷柄24移動到各個工位，并將所述牙刷柄24調(diào)整個所需要的姿態(tài)角度。所述夾具體11固連于所述大轉(zhuǎn)盤8，所述轉(zhuǎn)動式料臺12活動連接于所述夾具體11，所述限位輪13、齒輪14成同軸布置，所述限位輪13、齒輪14都固連于所述轉(zhuǎn)動式料臺12，所述齒輪14可以驅(qū)動所述轉(zhuǎn)動式料臺12轉(zhuǎn)動。所述齒條導向塊16固連于所述夾具體11，所述齒條15活動連接于所述齒條導向塊16，所述齒條15的下部固連于所述齒條滑臺17，所述齒輪14和齒條15相嚙合。所述插銷塊20活動連接于所述夾具體11，所述限位輪13上設置有和所述插銷塊20相匹配的一號缺口22、二號缺口23，所述插銷塊20的下部設置有插銷復位彈簧21。

所述插銷塊20在所述插銷復位彈簧21的推動下，具有向所述限位輪13運動的趨勢。如果所述插銷塊20插入到所述一號缺口22，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于水平姿態(tài)；如果所述插銷塊20插入到所述二號缺口23中，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于豎直姿態(tài)；如果所述插銷塊20脫離所述一號缺口22和所述二號缺口23，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12具有自由轉(zhuǎn)動的狀態(tài)。

所述水平推氣缸38的氣缸體固連于所述工作臺1，所述下拉氣缸37的氣缸體固連于所述水平推氣缸38的活塞桿的末端，所述下拉板36固連于所述下拉氣缸37的活塞桿的末端。所述水平推氣缸38的活塞桿伸出，所述下拉氣缸37的活塞桿縮回，使所述插銷塊20脫離所述一號缺口22，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12具有自由轉(zhuǎn)動的機會。接著，所述齒條壓板氣缸43的活塞桿伸出，所述齒條壓板42驅(qū)動所述齒條15下降；同時，所述水平推氣缸38、下拉氣缸37運動，使所述下拉板36脫離所述插銷塊20。接著，所述齒條15驅(qū)動所述齒輪14轉(zhuǎn)動，所述齒輪14驅(qū)動所述限位輪13、轉(zhuǎn)動式料臺12轉(zhuǎn)動，直到所述插銷塊20在所述插銷復位彈簧21的驅(qū)動下自動地插入到所述二號缺口23中。接著，所述轉(zhuǎn)動式料臺12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于豎直姿態(tài)。從而實現(xiàn)對所述牙刷柄24姿態(tài)角度的變換。

同理，如果需要將所述牙刷柄24從豎直的姿態(tài)角度轉(zhuǎn)變?yōu)樗降淖藨B(tài)角度。需要將所述插銷塊20脫離所述限位輪13，所述齒條15在所述齒條復位彈簧18的推動下自動上移，所述齒條15驅(qū)動所述齒輪14轉(zhuǎn)動，所述齒輪14驅(qū)動所述限位輪13、轉(zhuǎn)動式料臺12轉(zhuǎn)動。當所述限位輪13轉(zhuǎn)動一定的角度后，施加在所述插銷塊20上的外力取消。接著，所述限位輪13繼續(xù)轉(zhuǎn)動直到所述插銷塊20在所述插銷復位彈簧21的驅(qū)動下自動地插入到所述一號缺口22，則所述轉(zhuǎn)動式料臺12處于鎖定的狀態(tài)，并且所述牙刷柄24處于水平姿態(tài)。

最后，應當指出，以上實施例僅是本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線較有代表性的例子。顯然，本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線不限于上述實施例，還可以有許多變形。凡是依據(jù)本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的技術實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均應認為屬于本發(fā)明電動牙刷的智能化生產(chǎn)線的保護范圍。