本發(fā)明涉及一種全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)。

背景技術(shù)：

現(xiàn)有的包括鎖膽、軸承、套筒等在內(nèi)的需要制孔的工件的生產(chǎn)加工制作過程中，其制作的工件孔內(nèi)和/或端面等（如鎖膽的鎖鈕孔和鎖芯孔）都會(huì)不同程度地存在殘留毛刺，這些毛刺存在孔中如不去除，將影響相應(yīng)的工件（如鎖膽）的組裝和使用。因而，鎖膽的加工制作還必須增加一道鎖膽制孔后的去毛刺工序。隨著生產(chǎn)技術(shù)不斷發(fā)展和進(jìn)步，鎖膽的去毛刺已有部分由機(jī)械自動(dòng)或半自動(dòng)加工裝置和相應(yīng)的方法所替代。但是現(xiàn)有的這類機(jī)械自動(dòng)或半自動(dòng)去毛刺機(jī)由于其結(jié)構(gòu)、以及相應(yīng)的方式方法存在一定的缺陷，比如供料、喂料輸送裝置等存在不同程度的斷料、卡料現(xiàn)象，在工作輸送加工過程中，由于工件所處的形狀、位置的不對(duì)應(yīng)或錯(cuò)位，使得加工工具與被加工工件不能很好的相互協(xié)調(diào)配合，影響機(jī)器的正常運(yùn)行，或影響加工件的加工質(zhì)量，甚至于使得工件報(bào)廢；而物料（工件）的輸送給料方式和途徑不合理，其堵、卡、滯現(xiàn)象嚴(yán)重，而機(jī)器的輸送給料過程中，如果發(fā)生中斷或不能連續(xù)給料，也影響加工生產(chǎn)效率。特別是，現(xiàn)有的這類加工機(jī)械，由于其結(jié)構(gòu)的不合理性，其結(jié)構(gòu)組成特別復(fù)雜，工作運(yùn)行的可靠性低，故障率高，時(shí)不時(shí)停機(jī)，甚至無法正常工作，而且維護(hù)維修工作量特別大。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的是針對(duì)上述現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，提供一種全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)。該全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、合理，工作可靠、使用方便，適應(yīng)性好，適用性強(qiáng)。

本發(fā)明全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)的技術(shù)方案包括旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)、輸料裝置、以及設(shè)于所述旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)與輸料裝置之間的給料裝置，所述給料裝置包括連接于所述輸料裝置的喂料倉，對(duì)應(yīng)于所述喂料倉的反轉(zhuǎn)裝置、以及分別對(duì)應(yīng)于所述喂料倉和相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的喂料行動(dòng)機(jī)構(gòu)，所述反轉(zhuǎn)裝置包括反轉(zhuǎn)器、分別連接于所述反轉(zhuǎn)器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和相應(yīng)的異形導(dǎo)向器。

所述反轉(zhuǎn)器包括變向架，活動(dòng)連接于所述變向架及異形導(dǎo)向器的叉形旋轉(zhuǎn)架，以及活動(dòng)連接于所述叉形旋轉(zhuǎn)架的夾持器。

所述叉形旋轉(zhuǎn)架通過端軸或相應(yīng)的軸承裝置連接于變向架。

本發(fā)明的全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)其運(yùn)行穩(wěn)定可靠，由于其輸料裝置、給料裝置及其相互對(duì)接結(jié)構(gòu)和相應(yīng)傳輸方式方法更為簡(jiǎn)單、科學(xué)、合理，其漸開螺旋變換式輸料道相應(yīng)的給料裝置的反轉(zhuǎn)裝置及其相互連接結(jié)構(gòu)和方式，可以降低螺旋導(dǎo)料道的旋轉(zhuǎn)速度，而供料速度和效率更高；不僅可以提高工件物料輸送的穩(wěn)定性、可靠性，不會(huì)空轉(zhuǎn)，不會(huì)斷料，不會(huì)出現(xiàn)斷續(xù)進(jìn)料，還可以降低動(dòng)力消耗，節(jié)約能源，提高生產(chǎn)效率，其導(dǎo)料道結(jié)構(gòu)可以適用于各種不同規(guī)格、形狀和大小的工件的毛刺清除。

附圖說明

圖1為本發(fā)明全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)的清除裝置及其給料裝置一實(shí)施例俯視結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本發(fā)明全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)的輸料裝置與給料裝置的一實(shí)施例立體結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本發(fā)明全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)的工件方向識(shí)別裝置一實(shí)施例結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本發(fā)明全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)的另一實(shí)施例中的喂料及給料故障診斷處理裝置結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實(shí)施方式

為能進(jìn)一步了解本發(fā)明的技術(shù)方案，藉由以下實(shí)施例結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步說明。

如圖1-3所示，本例的全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)包括步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)（或分度盤）20，輸料裝置，設(shè)于步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)與輸料裝置之間的給料裝置，對(duì)應(yīng)于步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)設(shè)于相應(yīng)的機(jī)架上的清除裝置等。

其輸料裝置包括儲(chǔ)料倉1，變換式輸料道，變換式輸料道包括設(shè)于儲(chǔ)料倉內(nèi)的、旋轉(zhuǎn)輸送的螺旋輸料板2，螺旋輸料板2的輸料壁面自其初始段（或初始端）的平面經(jīng)中段和/或末段逐漸變換呈沿相應(yīng)一側(cè)傾斜的傾斜面、直至末段的末端或輸出端的呈l形面，即螺旋輸料板2的輸料壁面在橫截面上自其初始段2a開始的的呈平面依次逐漸變換成沿變換式輸料道的螺旋軸線一側(cè)傾斜的傾斜面、直至末段2c末端或輸出端的呈l形面，其使得被輸送的物料（如鎖膽工件）18輸送方式為：自儲(chǔ)料倉取料開始至輸送至給料裝置處時(shí)（或給料裝置的輸出端）由臥向（或于螺旋輸料板上呈橫向、縱向、斜向和/或立向等不確定狀態(tài)）變換呈立向（豎向），最后輸送到給料裝置的輸入端。即，變換式輸料道被輸送的物料于其螺旋輸料板上沿輸送方向依次由臥式狀態(tài)逐漸變換呈沿相應(yīng)（旋轉(zhuǎn)軸線）一側(cè)傾斜狀態(tài)、直至到輸出端的呈立向狀態(tài)輸出。

變換式輸料道其初始段2a和/或中段2b為沿輸送方向呈上坡道（即逐漸向上傾斜盤旋），其中段2b和/或末段2c變換呈下坡道（即沿輸送方向逐漸向下傾斜）。

本實(shí)施例中，其變換式輸料道為一螺旋漸開變換式輸料道。即其變換式輸料道為一由螺旋輸料板2漸開近似螺旋旋轉(zhuǎn)構(gòu)成的漸開螺旋變換式輸料道。

其給料裝置包括連接于輸料裝置的喂料倉17，對(duì)應(yīng)于喂料倉的反轉(zhuǎn)裝置、以及分別對(duì)應(yīng)于喂料倉17和相應(yīng)的步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)20的喂料行動(dòng)機(jī)構(gòu)，反轉(zhuǎn)裝置包括反轉(zhuǎn)器、分別連接于反轉(zhuǎn)器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)和相應(yīng)的異形導(dǎo)向器等。給料裝置或其反轉(zhuǎn)裝置還包括一設(shè)置于變換式輸料道（螺旋漸開變換式輸料道）與給料裝置之間的分離保持器。

本例中，其分離保持器為一連接于反轉(zhuǎn)器或其變向架11的、位于漸開螺旋變換式輸料道的輸出端或過渡輸料通道3與喂料倉17之間的橫向l形防跌臂7。

在變換式輸料道的輸出端與給料裝置的輸入端之間設(shè)有一過渡輸料通道3。變換式輸料道的靠輸出段或其物料的過渡輸料通道3的相應(yīng)位置設(shè)有一滿料檢測(cè)器19。滿料檢測(cè)器19設(shè)置于與喂料倉17相隔若干個(gè)（如5-12個(gè)工件）物料18的變換式輸料道或過渡輸料通道3的靠輸出段（端的）相應(yīng)位置。其既可以保證給步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)喂料具有充足的預(yù)備給料量，又可以確保在漸開螺旋變換式輸料道出現(xiàn)問題時(shí)可以有足夠的處理時(shí)間，使其不會(huì)因此而影響毛刺清理機(jī)的正常運(yùn)行，同時(shí)還可以使輸料裝置或其漸開螺旋變換式輸料道運(yùn)行于間歇式工作狀態(tài)，以節(jié)約動(dòng)力消耗、延長(zhǎng)漸開螺旋變換式輸料道的使用壽命。

對(duì)應(yīng)于喂料倉17設(shè)有一反轉(zhuǎn)觸發(fā)檢測(cè)器（或給料觸發(fā)檢測(cè)器）29，滿料檢測(cè)器19和反轉(zhuǎn)觸發(fā)檢測(cè)器29分別為電信號(hào)連接于本機(jī)的相應(yīng)的控制器的光電檢測(cè)器。

反轉(zhuǎn)器10包括變向架11，通過其端軸和/或相應(yīng)的軸承裝置活動(dòng)連接于變向架11的叉形旋轉(zhuǎn)架5，以及活動(dòng)連接于所述叉形旋轉(zhuǎn)架5的夾持器6。

喂料倉17與漸開螺旋變換式輸料道的輸出端或物料的過渡輸料通道3對(duì)接。喂料倉17由設(shè)于夾持器的一對(duì)夾持板的相向側(cè)壁面上的兩弧形凹槽構(gòu)成。

其異形導(dǎo)向器包括連接于叉形旋轉(zhuǎn)架5的端軸上的曲柄12，曲柄12的相應(yīng)一端連接有變向輪13；其異形導(dǎo)向器包括一其上壁面相應(yīng)位置設(shè)有一變向弧形凹槽15的導(dǎo)軌14。叉形旋轉(zhuǎn)架5通過變向輪13于導(dǎo)軌14上旋轉(zhuǎn)式連接。

其夾持器6包括通過相應(yīng)的漲緊器8設(shè)于叉形旋轉(zhuǎn)架內(nèi)側(cè)的一對(duì)夾持板6a，以及設(shè)于一對(duì)夾持板之間的漲開器。

漲緊器8包括分別設(shè)于兩夾持板的相互背向的側(cè)壁面或叉形旋轉(zhuǎn)架5內(nèi)（相對(duì)兩側(cè)板之間）的相向兩內(nèi)側(cè)壁面的若干導(dǎo)向盲孔，設(shè)于該導(dǎo)向盲孔內(nèi)腔的彈簧，設(shè)于該彈簧與叉形旋轉(zhuǎn)架的相應(yīng)內(nèi)側(cè)壁或夾持板的相應(yīng)側(cè)壁面之間的頂緊柱塞。

一對(duì)夾持板的漲開器包括設(shè)于一對(duì)夾持板6a的上或下側(cè)的驅(qū)動(dòng)器，以及對(duì)于一對(duì)夾持板之間連接于該驅(qū)動(dòng)器的楔形或錐形漲開桿9，其驅(qū)動(dòng)器可以為一氣缸，楔形或錐形漲開桿9可連接于該驅(qū)動(dòng)氣缸的活塞桿。其一對(duì)夾持板之間設(shè)有一對(duì)應(yīng)于楔形或錐形漲開桿9的引導(dǎo)槽或引導(dǎo)孔6b，本例中其引導(dǎo)槽或引導(dǎo)孔6b由設(shè)于一對(duì)夾持板的相向側(cè)壁面上的兩弧形凹槽構(gòu)成。

其反轉(zhuǎn)器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一其活塞桿連接于反轉(zhuǎn)器或是其變向架11的氣缸16，喂料行動(dòng)機(jī)構(gòu)包括一對(duì)應(yīng)于步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的料（工件）槽24的抓料機(jī)械手27，連接于抓料機(jī)械手的送進(jìn)氣缸26，以及呈上下方向連接于抓料機(jī)械手的喂入氣缸40。其抓料機(jī)械手27和喂入氣缸40設(shè)置于同一活動(dòng)式支架上，送進(jìn)氣缸26的活塞缸呈相應(yīng)的水平或橫向連接于抓料機(jī)械手的活動(dòng)式支架上。

工作時(shí)，輸料裝置的變換式輸料道或漸開螺旋變換式輸料道在驅(qū)動(dòng)裝置（如旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)器）驅(qū)動(dòng)下。物料沿漸開式螺旋輸料板由呈橫向、縱向、斜向和/或立向等不確定狀態(tài)變換呈立向（豎向螺旋輸送到給料裝置的輸入端，再進(jìn)入過渡輸料通道，當(dāng)進(jìn)入過渡輸料通道的物料數(shù)量排列到滿料檢測(cè)器處時(shí)，控制器控制變換式輸料道停止運(yùn)行，停止物料輸送。待滿料檢測(cè)器檢測(cè)范圍區(qū)域沒有檢測(cè)到過渡輸料通道的物料時(shí)，此時(shí)過渡輸料通道靠輸出端部分尚有可供清除裝置清理的工件（物料），滿料檢測(cè)器沒有檢測(cè)到信號(hào)時(shí)，控制器再啟動(dòng)變換式輸料道。

而在喂料倉沒有物料（工件）時(shí)，在反轉(zhuǎn)觸發(fā)檢測(cè)器或相應(yīng)的檢測(cè)器的檢測(cè)信號(hào)作用下，控制器控制錐形漲開桿上行漲開一對(duì)夾持板，此時(shí)過渡輸料通道的工件輸送進(jìn)入喂料倉，反轉(zhuǎn)觸發(fā)檢測(cè)器通過控制器控制錐形漲開桿縮回，一對(duì)夾板在漲緊器的彈簧、頂緊柱塞作用下夾緊喂料倉的工件；同時(shí)控制器控制啟動(dòng)反轉(zhuǎn)器的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)（氣缸）縮進(jìn)，叉形旋轉(zhuǎn)架、夾持板等隨同變向架11一起于導(dǎo)軌14上滑行，離開過渡輸料通道；在經(jīng)過導(dǎo)軌14弧形凹槽時(shí)叉形旋轉(zhuǎn)架、夾持板及工件一起旋轉(zhuǎn)。將工件顛倒反向并繼續(xù)前行到位后，由抓料機(jī)械手通過送進(jìn)氣缸將喂料倉的工件抓送到步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的喂料的相應(yīng)的工作料槽（工件槽）24位置。送進(jìn)氣缸到位后，由連接于抓料機(jī)械手的喂入氣缸40向下運(yùn)動(dòng)將工件喂入相應(yīng)的工作料槽（工件槽）內(nèi)。喂料倉離開過渡輸料通道后，分離保持器（l形防跌臂）始終擋住過渡輸料通道的出口的物料不掉落。當(dāng)喂料倉回程后分離保持器也脫離讓出過渡輸料通道，為下一個(gè)工件喂料作準(zhǔn)備。

本發(fā)明其清除裝置包括工件方向識(shí)別裝置21、工件軸向清理裝置22、工件徑向清理裝置23以及卸料裝置25等。步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)20靠周圈部位按角度劃分設(shè)有若干工作料槽（工件槽）24，在步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)20一連續(xù)的3個(gè)工件槽24對(duì)應(yīng)設(shè)置工件方向識(shí)別裝置21、工件軸向清理裝置22和工件徑向清理裝置23，在步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)20靠周圈部位與工件方向識(shí)別裝置21相對(duì)稱設(shè)置相應(yīng)的卸料裝置25等。工件軸向清理裝置22和工件徑向清理裝置23分別包括相應(yīng)的氣缸和清理刀桿等。

本發(fā)明中其所述清理刀桿、上下伸縮機(jī)構(gòu)分別設(shè)有相應(yīng)的位置和/或行程觸發(fā)檢測(cè)器。位置和/或行程觸發(fā)檢測(cè)器包括套設(shè)于相應(yīng)機(jī)架上或其清理刀桿、上下伸縮機(jī)構(gòu)的相應(yīng)的氣缸活塞桿上（位于缸套內(nèi)）的相應(yīng)位置的磁環(huán)，以及固定于相應(yīng)的機(jī)架上或其相應(yīng)的氣缸缸套外壁面相應(yīng)位置的、可對(duì)應(yīng)于該相應(yīng)的識(shí)別磁環(huán)的電磁感應(yīng)器。

其工件方向識(shí)別裝置21包括呈旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)徑向方向設(shè)置的、對(duì)應(yīng)于相應(yīng)的工件槽24和/或工件的方向識(shí)別氣缸，可對(duì)應(yīng)于工件的相應(yīng)一徑向孔的、連接于方向識(shí)別氣缸的活塞桿的探測(cè)桿33，呈上下方向?qū)?yīng)于工件槽24或其內(nèi)工件18的、設(shè)置于工件上方的壓觸變位電機(jī)31，連接于壓觸變位電機(jī)的機(jī)架的上下伸縮機(jī)構(gòu)36，連接于壓觸變位電機(jī)31的軸上的、對(duì)應(yīng)于工件的耐磨橡膠帽體32，耐磨橡膠帽體的下端面設(shè)有與相應(yīng)的工件端部對(duì)應(yīng)呈內(nèi)凹弧形面。

工件方向識(shí)別裝置21還包括方向識(shí)別氣缸的活塞桿的探測(cè)桿33方向（行程或位置）探測(cè)檢測(cè)器，其方向探測(cè)檢測(cè)器包括套設(shè)于方向識(shí)別氣缸內(nèi)的活塞桿上相應(yīng)位置的位置識(shí)別磁環(huán)，固定于相應(yīng)的機(jī)架上或方向識(shí)別氣缸缸套外壁面的、對(duì)應(yīng)于該識(shí)別磁環(huán)的電磁感應(yīng)器，電磁感應(yīng)器電信號(hào)連接于相應(yīng)的控制器。

在本機(jī)的相應(yīng)控制器控制下，當(dāng)步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的相應(yīng)的喂料工件槽由抓料機(jī)械手21抓料（工件）喂入有工件時(shí)，步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)在相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)裝置作用下將相應(yīng)的喂料的工件槽24及其內(nèi)工件步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)至工件方向識(shí)別裝置所處位置，此時(shí)，在步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)到位信息作用下（亦可由相應(yīng)的位置檢測(cè)器檢測(cè)到工件到位后），由控制器輸出一控制信號(hào)控制相應(yīng)的上下伸縮機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)，使壓觸變位電機(jī)31下移，并且使壓觸變位電機(jī)旋轉(zhuǎn)通過耐磨橡膠帽體套住工件上端使工件作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)方向識(shí)別氣缸驅(qū)動(dòng)探測(cè)桿向工件的相應(yīng)一徑向孔探進(jìn)，探入到位后方向探測(cè)檢測(cè)器輸出檢測(cè)信號(hào)至控制器，再由控制器控制探測(cè)桿退出、壓觸變位電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)并上行，方向識(shí)別完成，工件位置正確。

工件方向識(shí)別正確后，步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)依次步進(jìn)分別由工件軸向清理裝置和工件徑向清理裝置分步進(jìn)行工件的軸向和徑向的相關(guān)孔進(jìn)行毛刺清理。最后由相應(yīng)的卸料裝置25將清理完毛刺的工件輸出。

若探測(cè)桿不能探進(jìn)該相應(yīng)一徑向孔，說明工件所處的方向不正確，無法于后步序進(jìn)行毛刺清理，此時(shí)，控制器將控制壓觸變位電機(jī)繼續(xù)旋轉(zhuǎn)，直至方向正確。

其工件徑向、軸向清理裝置以及卸料裝置的相應(yīng)設(shè)置控制運(yùn)行可與相應(yīng)的現(xiàn)有技術(shù)相同。

本發(fā)明實(shí)施例2中，其漸開式螺旋輸料板（或漸開式螺旋輸料板）2的內(nèi)側(cè)和/或外側(cè)設(shè)有相應(yīng)的圍邊（折邊）。其過渡輸料通道3為一沿輸送方向向下傾斜的傾斜式振動(dòng)滑槽通道，傾斜式振動(dòng)滑槽通道由光滑的板體或光潔度較高的滑板構(gòu)成的底板、圍板和相應(yīng)的振動(dòng)器構(gòu)成。其無需輸送帶和相應(yīng)的傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，其具有穩(wěn)定流暢均勻地自動(dòng)喂（給）料輸送功能和效果。本例其余結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的控制運(yùn)行原理可與上述實(shí)施例類同。

本發(fā)明實(shí)施例3中，其變換式輸料道由初始和/.或中段輸送段的一根變換為中段和/.或末段的若干根輸料板（導(dǎo)料板）構(gòu)成；其可以減小物料于傳輸過程中產(chǎn)生擺動(dòng)或滾動(dòng)的可能性，其可以減少或避免物料在輸料板上發(fā)生不必要的擺動(dòng)、滾動(dòng)、掉落于輸料板，其具有更好的物料傳輸效果和效率。其變換式輸料道為一旋轉(zhuǎn)振動(dòng)式的漸開螺旋變換式輸料道。其傾斜式振動(dòng)滑槽通道的振動(dòng)動(dòng)力由旋轉(zhuǎn)振動(dòng)式的漸開螺旋變換式輸料道的振動(dòng)動(dòng)力源提供。在變換式輸料道的末段漸開至位于儲(chǔ)料倉外側(cè)的部分其下部設(shè)有收集通道，其收集通道向下傾斜與儲(chǔ)料倉連接。以自動(dòng)回收自漸開螺旋變換式輸料道掉落的物料至儲(chǔ)料倉。本例其余結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的工作方法、控制運(yùn)行原理等可與上述任一實(shí)施例類同。

其實(shí)施例4中，其相應(yīng)的控制器設(shè)置有一識(shí)別延時(shí)器，步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的相應(yīng)的喂料工件槽24及其內(nèi)工件步進(jìn)轉(zhuǎn)動(dòng)至工件方向識(shí)別裝置位置后，在步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)旋轉(zhuǎn)到位信息作用下（亦可由相應(yīng)的位置檢測(cè)器檢測(cè)到工件到位后），啟動(dòng)識(shí)別延時(shí)器（即，在步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的工件槽24內(nèi)的工件進(jìn)入工件方向識(shí)別裝置時(shí)，通過控制器啟動(dòng)識(shí)別延時(shí)器計(jì)時(shí)），并首先啟動(dòng)方向識(shí)別氣缸驅(qū)動(dòng)探測(cè)桿向工件的相應(yīng)一徑向孔探進(jìn)，如果工件方向位置正確，探測(cè)桿伸入徑向孔到位后方向探測(cè)檢測(cè)器輸出檢測(cè)信號(hào)至控制器，由控制器控制步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)直接旋轉(zhuǎn)步進(jìn)到下一工序（進(jìn)行軸向毛刺清理）；在延時(shí)器延遲0.1-1秒時(shí)間后，如果探測(cè)桿不能探入徑向孔并到位，延時(shí)結(jié)束由控制器輸出一控制信號(hào)控制相應(yīng)的上下伸縮機(jī)構(gòu)向下運(yùn)動(dòng)，使壓觸變位電機(jī)31下移，并且使壓觸變位電機(jī)旋轉(zhuǎn)通過耐磨橡膠帽體套住工件上端使工件作相應(yīng)的旋轉(zhuǎn)，同時(shí)方向識(shí)別氣缸驅(qū)動(dòng)探測(cè)桿向工件的相應(yīng)的一徑向孔探進(jìn)，探測(cè)到位后方向探測(cè)檢測(cè)器輸出檢測(cè)信號(hào)至控制器，控制探測(cè)桿退出、壓觸變位電機(jī)停止轉(zhuǎn)動(dòng)并上行，方向識(shí)別完成，工件位置正確。本例其余結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的控制運(yùn)行原理可與上述任一實(shí)施例類同。

本發(fā)明的實(shí)施例5中，如圖4所示。本發(fā)明的全自動(dòng)鎖膽毛刺清除機(jī)還包括一給料故障診斷處理裝置，其包括對(duì)應(yīng)于步進(jìn)旋轉(zhuǎn)工作臺(tái)的相應(yīng)喂料的工件槽的剔除機(jī)構(gòu)，以及相應(yīng)的診斷延時(shí)器。其剔除機(jī)構(gòu)包括通過相應(yīng)的活動(dòng)連接裝置連接于的機(jī)架相應(yīng)位置的一擺臂42，連接于擺臂的相應(yīng)一端的擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，擺臂的另一端對(duì)應(yīng)于相應(yīng)喂料的工件槽或其上的工件，擺臂驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)41可以為一氣缸。其利用喂入氣缸觸發(fā)啟動(dòng)信號(hào)進(jìn)行控制工作。其工作過程為：當(dāng)送進(jìn)氣缸26將工件送到相應(yīng)喂料的工件槽24位置后，喂入氣缸啟動(dòng)將抓料機(jī)械手下推，喂入氣缸40的觸發(fā)啟動(dòng)信號(hào)同時(shí)控制診斷延時(shí)器啟動(dòng)，由于此時(shí)該工件槽內(nèi)存在不應(yīng)有的沒有放置到位的工件，喂入氣缸下推不到位，當(dāng)喂入氣缸在此僵持或停留（在此期間喂入氣缸將會(huì)作上下抖動(dòng)）超過一設(shè)置延時(shí)時(shí)間，與控制器連接的診斷延時(shí)器輸出一檢測(cè)信號(hào)至控制器，再由控制器啟動(dòng)給料故障診斷處理裝置的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使擺臂向相應(yīng)一側(cè)擺動(dòng)將相應(yīng)喂料的工件槽原有位置不正的工件清掃剔除。通過設(shè)置控制器的控制方式，其給料故障診斷處理裝置有兩種控制方式：一是可利用喂入氣缸將會(huì)作上下抖動(dòng)期間進(jìn)行相應(yīng)的清除運(yùn)行，二是利用送進(jìn)氣缸縮回后進(jìn)行相應(yīng)的清除運(yùn)行）。本例其余結(jié)構(gòu)和相應(yīng)的工作方法、控制運(yùn)行原理等可與上述任一實(shí)施例類同。

本發(fā)明實(shí)施例6中，其給料故障診斷處理裝置擺臂的與工件對(duì)應(yīng)的一端的工作面設(shè)有金屬針狀刷面或磁鐵，以獲得更好的剔除效果。本例其余結(jié)構(gòu)等可與上述實(shí)施例5類同。

本發(fā)明實(shí)施例7中，給料故障診斷處理裝置的擺臂有活動(dòng)連接裝置包括一連接于相應(yīng)機(jī)架的銷桿，銷桿或擺臂上設(shè)有與擺臂或銷桿連接的耦合孔，銷桿或擺臂的耦合孔上設(shè)有一定厚度的彈性套環(huán)，擺臂或銷桿通過相應(yīng)的耦合孔及其彈性套環(huán)連接于銷桿或擺臂。這樣擺臂在擺動(dòng)放置的過程中。在遇到錯(cuò)位的工件清掃阻力大時(shí)擺臂會(huì)通過彈性套環(huán)出現(xiàn)不同程度的上下偏離，以避免被卡死，同時(shí)其可以改善和提高清掃效果。本例其余結(jié)構(gòu)等可與上述實(shí)施例5和6類同。