本實用新型涉及傳感設(shè)備技術(shù)領(lǐng)域，尤其是涉及一種防碰撞傳感器、防碰撞保護(hù)裝置及焊接機(jī)器人。

背景技術(shù)：

隨著我國機(jī)械制造工業(yè)和機(jī)器人技術(shù)的迅速發(fā)展，需要機(jī)器人進(jìn)行的處理越來越多，動作也越來越復(fù)雜，利用機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)不僅大幅度地降低了人力成本，還可以代替人工進(jìn)行危險作業(yè)，例如焊接連接是機(jī)械裝備金屬結(jié)構(gòu)常用的一種連接方式，利用人工施焊具有較多的不確定因素，因此，應(yīng)用于焊接作業(yè)的焊接機(jī)器人得到了廣泛的應(yīng)用，然而由于焊縫的不規(guī)則變化，容易導(dǎo)致焊槍與被焊接工件發(fā)生碰撞，使得焊槍發(fā)生變形并損壞，造成較大的損失，而對于自動焊接的焊接機(jī)器人，通常都采用伺服電機(jī)驅(qū)動，成本較高，如果碰撞力過大，很容易導(dǎo)致伺服電機(jī)的損壞，現(xiàn)有的焊槍防碰撞保護(hù)器的識別區(qū)域有限，在焊槍受到扭轉(zhuǎn)碰撞力時，防碰撞保護(hù)器不能有效檢測到從而無法識別碰撞，導(dǎo)致焊槍在焊接作業(yè)中發(fā)生碰撞時不能及時停止驅(qū)動電機(jī)，從而不能對焊槍及驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行有效的保護(hù)。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種防碰撞傳感器、防碰撞保護(hù)裝置及焊接機(jī)器人，以解決現(xiàn)有技術(shù)中存在的焊槍防碰撞保護(hù)器的識別區(qū)域有限，不能有效檢測扭轉(zhuǎn)碰撞力從而無法對焊槍及驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行有效的保護(hù)的技術(shù)問題。

本實用新型提供的防碰撞傳感器包括缸體、部分伸入所述缸體并可進(jìn)行伸縮運(yùn)動的用于傳遞碰撞力的碰撞傳動件、固定于所述缸體內(nèi)部并圍設(shè)于所述碰撞傳動件四周的限位組件、設(shè)于所述碰撞傳動件與所述缸體之間的開合機(jī)構(gòu)以及與所述開合機(jī)構(gòu)相連的用于產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號的信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)；

所述碰撞傳動件受到碰撞力后沿所述碰撞傳動件的軸線方向運(yùn)動，并驅(qū)動所述開合機(jī)構(gòu)打開，此時所述開合機(jī)構(gòu)處于打開狀態(tài)，所述信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)被觸發(fā)；

所述碰撞傳動件失去碰撞力時，所述開合機(jī)構(gòu)處于閉合狀態(tài)，此時所述信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)未被觸發(fā)；

在所述碰撞傳動件受到扭轉(zhuǎn)碰撞力時，所述限位組件將所述碰撞傳動件受到的扭矩力轉(zhuǎn)換為沿所述碰撞傳動件軸線方向的直線位移。

進(jìn)一步的，所述碰撞傳動件包括碰撞傳動桿以及位于所述缸體內(nèi)部的固定于所述碰撞傳動桿一端的碰撞傳動板，所述碰撞傳動板與所述碰撞傳動桿構(gòu)成T形。

進(jìn)一步的，所述限位組件包括限位體、限位擋板以及限位端蓋；

所述限位擋板套設(shè)于所述碰撞傳動桿上，并位于所述碰撞傳動板和所述缸體之間，所述限位擋板在周向方向上均勻陣列有用于容納所述限位體的通孔，所述限位端蓋設(shè)置于所述限位擋板的下部，用于支撐所述限位體，所述碰撞傳動板上設(shè)有用于蓋合所述限位體的凹部。

進(jìn)一步的，所述限位體為滾珠或兩端為半球形的滾柱。

進(jìn)一步的，還包括設(shè)于所述缸體內(nèi)部的與所述碰撞傳動件相抵的復(fù)位組件；

在所述碰撞傳動件受到碰撞力時，所述復(fù)位組件由松弛狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樾盍顟B(tài)，此時所述開合機(jī)構(gòu)打開；

在所述碰撞傳動件失去碰撞力時，所述復(fù)位組件由蓄力狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樗沙跔顟B(tài)，驅(qū)動所述碰撞傳動件復(fù)位，此時所述開合機(jī)構(gòu)閉合。

進(jìn)一步的，所述復(fù)位組件包括滑動連接于所述缸體內(nèi)部遠(yuǎn)離所述碰撞傳動件一端的導(dǎo)向軸、設(shè)于所述導(dǎo)向軸靠近所述碰撞傳動件一端的壓杯以及套設(shè)于所述導(dǎo)向軸上的彈簧；

所述導(dǎo)向軸與所述碰撞傳動桿同軸設(shè)置，所述彈簧伸入所述壓杯內(nèi)部的空腔，所述壓杯靠近所述碰撞傳動板的一端設(shè)有與所述導(dǎo)向軸同軸的環(huán)形連接部，所述復(fù)位組件通過所述環(huán)形連接部與所述碰撞傳動板相抵。

進(jìn)一步的，所述開合機(jī)構(gòu)包括設(shè)于所述壓杯上的觸發(fā)體以及與所述觸發(fā)體相對置的觸點(diǎn)開關(guān)，所述觸點(diǎn)開關(guān)通過設(shè)于所述缸體上的開關(guān)底板固定連接。

進(jìn)一步的，所述觸發(fā)體為所述壓杯遠(yuǎn)離所述碰撞傳動板的一端向遠(yuǎn)離所述導(dǎo)向軸的方向凸出設(shè)置的環(huán)形凸部，所述觸點(diǎn)開關(guān)為與所述環(huán)形凸部相接觸的常閉觸點(diǎn)。

本實用新型提供的防碰撞保護(hù)裝置，包括如上述技術(shù)方案中任一項所述的防碰撞傳感器、設(shè)于所述碰撞傳動件遠(yuǎn)離所述缸體一端并與所述碰撞傳動件的軸線相垂直的支架以及與所述支架遠(yuǎn)離所述缸體的一端相連的焊槍。

本實用新型提供的焊接機(jī)器人，包括上述技術(shù)方案所述的防碰撞保護(hù)裝置。

本實用新型提供的防碰撞傳感器通過在缸體的一端穿設(shè)碰撞傳動件，碰撞傳動件的部分伸入缸體內(nèi)部并可進(jìn)行伸縮運(yùn)動，使得碰撞力通過碰撞傳動件進(jìn)行傳遞，碰撞傳動件的一端設(shè)于缸體的外部，用于與產(chǎn)生碰撞力的部件相連接，另一端設(shè)于缸體的內(nèi)部用于傳遞碰撞力產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，限位組件固定于缸體的內(nèi)部并圍設(shè)于碰撞傳動件的四周，用于阻止碰撞傳動件在受到扭轉(zhuǎn)作用時碰撞傳動件發(fā)生轉(zhuǎn)動，并將扭矩力轉(zhuǎn)換為沿碰撞傳動件軸線方向的直線位移，使得防碰撞傳感器能夠有效檢測扭轉(zhuǎn)碰撞力的產(chǎn)生，并全面地識別碰撞力的產(chǎn)生，開合機(jī)構(gòu)設(shè)于碰撞傳動件與缸體之間，信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)與開合機(jī)構(gòu)相連并用于產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，在碰撞傳動件受到碰撞力后沿碰撞傳動件的軸線方向運(yùn)動，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)打開，開合機(jī)構(gòu)處于打開狀態(tài)觸發(fā)信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，在碰撞傳動件失去碰撞力時，開合機(jī)構(gòu)處于閉合狀態(tài)，信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)不會被觸發(fā)，從而不會產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號。由于碰撞傳動件在受到與碰撞傳動件的軸線方向相平行的碰撞力作用時，碰撞傳動件沿碰撞傳動件的軸線方向運(yùn)動，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)打開，碰撞傳動件在受到彎矩作用的碰撞力時，碰撞傳動件同樣會沿碰撞傳動件的軸線方向運(yùn)動，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)打開，在碰撞傳動件受到扭轉(zhuǎn)作用的碰撞力時，由于限位組件的限位作用，使得碰撞傳動件無法轉(zhuǎn)動而首先沿碰撞傳動件的軸線方向運(yùn)動，直至碰撞傳動件離開限位組件后，限位組件無法限位使得碰撞傳動件實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而將扭矩力轉(zhuǎn)換為碰撞傳動件的直線位移，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)打開，并使信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，從而擴(kuò)大了防碰撞傳感器的識別區(qū)域，全面地檢測碰撞傳動件受到的來自各個方向各種作用的碰撞力產(chǎn)生的碰撞觸發(fā)信號，從而能夠?qū)笜尲膀?qū)動電機(jī)進(jìn)行有效的保護(hù)，降低企業(yè)的損失，提高焊接作業(yè)的效率。

附圖說明

為了更清楚地說明本實用新型具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對具體實施方式或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖是本實用新型的一些實施方式，對于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本實用新型實施例提供的防碰撞傳感器的外觀結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2為本實用新型實施例提供的防碰撞傳感器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3為本實用新型實施例提供的防碰撞傳感器的限位體的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4為本實用新型實施例提供的防碰撞保護(hù)裝置及焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖標(biāo)：100-缸體；200-碰撞傳動件；300-限位組件；400-開合機(jī)構(gòu)；500-復(fù)位組件；600-支架；700-焊槍；210-碰撞傳動桿；220-碰撞傳動板；310-限位體；320-限位擋板；330-限位端蓋；311-滾珠；312-滾柱；510-導(dǎo)向軸；520-壓杯；530-彈簧；521-環(huán)形連接部；410-觸發(fā)體；420-觸點(diǎn)開關(guān)。

具體實施方式

下面將結(jié)合附圖對本實用新型的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護(hù)的范圍。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，術(shù)語“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”、“第三”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

下面結(jié)合附圖對實施例1、實施例2以及實施例3進(jìn)行詳細(xì)描述：

圖1為本實用新型實施例提供的防碰撞傳感器的外觀結(jié)構(gòu)示意圖；圖2為本實用新型實施例提供的防碰撞傳感器的內(nèi)部結(jié)構(gòu)示意圖；圖3為本實用新型實施例提供的防碰撞傳感器的限位體的結(jié)構(gòu)示意圖；圖4為本實用新型實施例提供的防碰撞保護(hù)裝置及焊接機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

實施例1

請一并參照圖1和圖2，本實施例提供了一種防碰撞傳感器，包括缸體100、部分伸入缸體100并可進(jìn)行伸縮運(yùn)動的用于傳遞碰撞力的碰撞傳動件200、固定于缸體100內(nèi)部并圍設(shè)于碰撞傳動件200四周的限位組件300、設(shè)于碰撞傳動件200與缸體100之間的開合機(jī)構(gòu)400以及與開合機(jī)構(gòu)400相連的用于產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號的信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)，具體而言：

當(dāng)碰撞傳動件200在受到與碰撞傳動件200的軸線方向相平行的碰撞力作用時，碰撞傳動件200沿碰撞傳動件200的軸線方向運(yùn)動，當(dāng)碰撞傳動件200受到彎矩作用的碰撞力時，同樣，碰撞傳動件200也會沿碰撞傳動件200的軸線方向運(yùn)動，當(dāng)碰撞傳動件200受到扭轉(zhuǎn)作用的碰撞力時，由于限位組件300的限位作用，使得碰撞傳動件200無法轉(zhuǎn)動而首先沿碰撞傳動件200的軸線方向運(yùn)動，直至碰撞傳動件200離開限位組件300后，限位組件300無法限位使得碰撞傳動件200實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而將扭矩力轉(zhuǎn)換為碰撞傳動件200的直線位移，碰撞傳動件200受到碰撞力后沿碰撞傳動件200的軸線方向運(yùn)動，并驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)400打開，此時開合機(jī)構(gòu)400處于打開狀態(tài)，信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)被觸發(fā)，碰撞傳動件200失去碰撞力時，開合機(jī)構(gòu)400處于閉合狀態(tài)，此時信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)未被觸發(fā)。

通過在缸體100的一端穿設(shè)碰撞傳動件200，碰撞傳動件200的部分伸入缸體100內(nèi)部并可進(jìn)行伸縮運(yùn)動，使得碰撞力通過碰撞傳動件200進(jìn)行傳遞，碰撞傳動件200的一端設(shè)于缸體100的外部，用于與產(chǎn)生碰撞力的部件相連接，另一端設(shè)于缸體100的內(nèi)部用于傳遞碰撞力產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，限位組件300固定于缸體100的內(nèi)部并圍設(shè)于碰撞傳動件200的四周，用于阻止碰撞傳動件200在受到扭轉(zhuǎn)作用時碰撞傳動件200發(fā)生轉(zhuǎn)動，并將扭矩力轉(zhuǎn)換為沿碰撞傳動件200軸線方向的直線位移，使得防碰撞傳感器能夠有效檢測扭轉(zhuǎn)碰撞力的產(chǎn)生，并全面地識別碰撞力的產(chǎn)生，開合機(jī)構(gòu)400設(shè)于碰撞傳動件200與缸體100之間，信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)與開合機(jī)構(gòu)400相連并用于產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，在碰撞傳動件200受到碰撞力后沿碰撞傳動件200的軸線方向運(yùn)動，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)400打開，開合機(jī)構(gòu)400處于打開狀態(tài)觸發(fā)信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，在碰撞傳動件200失去碰撞力時，開合機(jī)構(gòu)400處于閉合狀態(tài)，信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)不會被觸發(fā)，從而不會產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號。由于碰撞傳動件200在受到與碰撞傳動件200的軸線方向相平行的碰撞力作用時，碰撞傳動件200沿碰撞傳動件200的軸線方向運(yùn)動，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)400打開，碰撞傳動件200在受到彎矩作用的碰撞力時，碰撞傳動件200同樣會沿碰撞傳動件200的軸線方向運(yùn)動，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)400打開，在碰撞傳動件200受到扭轉(zhuǎn)作用的碰撞力時，由于限位組件300的限位作用，使得碰撞傳動件200無法轉(zhuǎn)動而首先沿碰撞傳動件200的軸線方向運(yùn)動，直至碰撞傳動件200離開限位組件300后，限位組件300無法限位使得碰撞傳動件200實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)運(yùn)動，從而將扭矩力轉(zhuǎn)換為碰撞傳動件200的直線位移，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)400打開，并使信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，從而擴(kuò)大了防碰撞傳感器的識別區(qū)域，全面地檢測碰撞傳動件200受到的來自各個方向各種作用的碰撞力產(chǎn)生的碰撞觸發(fā)信號，防碰撞傳感器與控制裝置相連，在控制裝置檢測到碰撞觸發(fā)信號后立即輸出控制信號，控制為焊槍700提供動力的驅(qū)動電機(jī)停止運(yùn)動，同時停止焊接作業(yè)，避免因碰撞力過大導(dǎo)致焊槍700發(fā)生變形或損壞，能夠?qū)笜?00及驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行有效的保護(hù)，降低企業(yè)的損失，提高焊接作業(yè)的效率。

具體地，碰撞傳動件200包括碰撞傳動桿210以及位于缸體100內(nèi)部的固定于碰撞傳動桿210一端的碰撞傳動板220，碰撞傳動板220與碰撞傳動桿210構(gòu)成T形，碰撞傳動桿210的一端設(shè)于缸體100的外部，用于與產(chǎn)生碰撞力的部件相連接，另一端設(shè)于缸體100的內(nèi)部并連接有碰撞傳動板220，用于傳遞碰撞力產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，采用碰撞傳動板220能夠更方便準(zhǔn)確地實現(xiàn)碰撞信號的觸發(fā)，由于限位組件300的限位作用，碰撞傳動桿210只能沿碰撞傳動桿210的軸線方向做伸縮運(yùn)動，在碰撞傳動桿210受到扭轉(zhuǎn)碰撞力時，碰撞傳動桿210首先沿碰撞傳動桿210的軸線方向運(yùn)動，直至碰撞傳動板220離開限位組件300后，限位組件300無法限位使得碰撞傳動件200實現(xiàn)扭轉(zhuǎn)運(yùn)動。

一種具體的實施方式中，限位組件300包括限位體310、限位擋板320以及限位端蓋330，具體而言：

限位擋板320與限位端蓋330均套設(shè)于碰撞傳動桿210上，并位于碰撞傳動板220和缸體100之間，限位端蓋330與缸體100固接，用以實現(xiàn)碰撞傳動桿210的軸向運(yùn)動，限位擋板320在周向方向上均勻陣列有用于容納限位體310的通孔，限位端蓋330設(shè)置于限位擋板320的下部，用于支撐限位體310，碰撞傳動板220上設(shè)有用于蓋合限位體310的凹部，用以實現(xiàn)碰撞傳動件200受到扭轉(zhuǎn)碰撞力時，限位體310位于限位擋板320上，限位體310沿碰撞傳動桿210的軸線方向伸入碰撞傳動板220與限位端蓋330中，從而阻止碰撞傳動件200轉(zhuǎn)動，并將扭矩力轉(zhuǎn)換為沿碰撞傳動件200軸線方向的直線位移。

具體地，如圖3所示，限位體310為滾珠311或兩端為半球形的滾柱312，限位體310為滾珠311，滾珠311的中部置于限位擋板320中，滾珠311的兩端伸入碰撞傳動板220及限位端蓋330中，碰撞傳動板220及限位端蓋330靠近滾珠311的一端具有與滾珠311的形狀相匹配的凹部，以使?jié)L珠311能夠起到限位作用，限位體310為兩端為半球形的滾柱312，滾柱312的中部置于限位擋板320中，滾柱312的兩端伸入碰撞傳動板220及限位端蓋330中，碰撞傳動板220及限位端蓋330靠近滾柱312的一端具有與滾柱312兩端的形狀相匹配的凹部，以使?jié)L柱312能夠起到限位作用，限位體310采用滾珠311較為便利，限位體310采用滾柱312限位效果更好。

本實施例的可選方案中，防碰撞傳感器還包括設(shè)于缸體100內(nèi)部的與碰撞傳動件200相抵的復(fù)位組件500，具體而言：

在碰撞傳動件200受到碰撞力時，復(fù)位組件500由松弛狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樾盍顟B(tài)，此時開合機(jī)構(gòu)400打開，在碰撞傳動件200失去碰撞力時，復(fù)位組件500由蓄力狀態(tài)轉(zhuǎn)變?yōu)樗沙跔顟B(tài)，驅(qū)動碰撞傳動件200復(fù)位，此時開合機(jī)構(gòu)400閉合，通過在缸體100內(nèi)部加裝復(fù)位組件500擴(kuò)大了防碰撞傳感器的使用范圍，提高了防碰撞傳感器的安全性，且在碰撞后由復(fù)位組件500將碰撞傳動件200自動復(fù)位，不需要人工校驗，提高了便利性。

具體地，復(fù)位組件500包括滑動連接于缸體100內(nèi)部遠(yuǎn)離碰撞傳動件200一端的導(dǎo)向軸510、設(shè)于導(dǎo)向軸510靠近碰撞傳動件200一端的壓杯520以及套設(shè)于導(dǎo)向軸510上的彈簧530，具體而言：

導(dǎo)向軸510與碰撞傳動桿210同軸設(shè)置，且導(dǎo)向軸510能夠沿導(dǎo)向軸510的軸線方向做伸縮運(yùn)動，彈簧530伸入壓杯520內(nèi)部的空腔，壓杯520靠近碰撞傳動板220的一端設(shè)有與導(dǎo)向軸510同軸的環(huán)形連接部521，復(fù)位組件500通過環(huán)形連接部521與碰撞傳動板220相抵，在碰撞傳動桿210受到碰撞力時，沿碰撞傳動桿210的軸線方向運(yùn)動，通過環(huán)形連接部521將碰撞力由碰撞傳動板220傳遞給壓杯520，使壓杯520壓縮彈簧530，驅(qū)動開合機(jī)構(gòu)400打開產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，碰撞結(jié)束后，由彈簧530將壓杯520沿反方向運(yùn)動以使碰撞傳動件200復(fù)位。

本實施例的可選方案中，開合機(jī)構(gòu)400包括設(shè)于壓杯520上的觸發(fā)體410以及與觸發(fā)體410相對置的觸點(diǎn)開關(guān)420，觸點(diǎn)開關(guān)420通過設(shè)于缸體100上的開關(guān)底板固定連接。具體地，觸發(fā)體410為壓杯520遠(yuǎn)離碰撞傳動板220的一端向遠(yuǎn)離導(dǎo)向軸510的方向凸出設(shè)置的環(huán)形凸部，觸點(diǎn)開關(guān)420為與環(huán)形凸部相接觸的常閉觸點(diǎn)。在碰撞傳動桿210受到碰撞力時，沿碰撞傳動桿210的軸線方向運(yùn)動，通過環(huán)形連接部521將碰撞力由碰撞傳動板220傳遞給壓杯520，使壓杯520壓縮彈簧530，壓杯520上的環(huán)形凸部和與之相接觸的觸點(diǎn)開關(guān)420分離，從而使開合機(jī)構(gòu)400打開，觸發(fā)信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)產(chǎn)生碰撞觸發(fā)信號，碰撞結(jié)束后，由彈簧530將壓杯520沿反方向運(yùn)動以使碰撞傳動件200復(fù)位，壓杯520上的環(huán)形凸部復(fù)位與觸點(diǎn)開關(guān)420接觸，開合機(jī)構(gòu)400閉合，信號觸發(fā)機(jī)構(gòu)不會被觸發(fā)，從而能夠?qū)笜?00及驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行有效的保護(hù)，降低企業(yè)的損失，提高焊接作業(yè)的效率。

本實施例的可選方案中，防碰撞傳感器還包括與缸體100外部相連的穿設(shè)于碰撞傳動桿210上的橡膠防塵罩、設(shè)于缸體100上并靠近開關(guān)底板處的窗口以及蓋合于窗口上的防塵板，保證了缸體100內(nèi)部的潔凈度，保障了防碰撞傳感器的正常作業(yè)。

實施例2

如圖4所示，本實施例提供了一種防碰撞保護(hù)裝置，包括實施例1中的防碰撞傳感器、設(shè)于碰撞傳動件200遠(yuǎn)離缸體100一端并與碰撞傳動件200的軸線相垂直的支架600以及與支架600遠(yuǎn)離缸體100的一端相連的焊槍700，將防碰撞傳感器安裝于焊槍700上，從而能夠全面地檢測焊槍700受到的來自各個方向各種作用的碰撞力產(chǎn)生的碰撞觸發(fā)信號，防碰撞傳感器與控制裝置相連，在控制裝置檢測到碰撞觸發(fā)信號后立即輸出控制信號，控制為焊槍700提供動力的驅(qū)動電機(jī)停止運(yùn)動，同時停止焊接作業(yè)，避免因碰撞力過大導(dǎo)致焊槍700發(fā)生變形或損壞，能夠?qū)笜?00及驅(qū)動電機(jī)進(jìn)行有效的保護(hù)，降低企業(yè)的損失，提高焊接作業(yè)的效率。

實施例3

如圖4所示，本實施例提供了一種焊接機(jī)器人，包括實施例2中的防碰撞保護(hù)裝置，通過將防碰撞保護(hù)裝置安裝于工業(yè)機(jī)器人上得到焊接機(jī)器人，由于防碰撞傳感器能夠全面地檢測焊槍700受到的來自各個方向各種作用的碰撞力產(chǎn)生的碰撞觸發(fā)信號，防碰撞傳感器與控制裝置相連，在控制裝置檢測到碰撞觸發(fā)信號后立即輸出控制信號，控制為焊槍700提供動力的驅(qū)動電機(jī)停止運(yùn)動，同時停止焊接作業(yè)，從而對焊接機(jī)器人進(jìn)行了有效的保護(hù)。

最后應(yīng)說明的是：以上各實施例僅用以說明本實用新型的技術(shù)方案，而非對其限制；盡管參照前述各實施例對本實用新型進(jìn)行了詳細(xì)的說明，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)理解：其依然可以對前述各實施例所記載的技術(shù)方案進(jìn)行修改，或者對其中部分或者全部技術(shù)特征進(jìn)行等同替換；而這些修改或者替換，并不使相應(yīng)技術(shù)方案的本質(zhì)脫離本實用新型各實施例技術(shù)方案的范圍。