本實(shí)用新型涉及焊割技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種自動(dòng)焊割機(jī)械臂。

背景技術(shù)：

目前，在造船廠、橋梁或鋼結(jié)構(gòu)制作公司，特別是船體的焊接切割，由于焊接切割工作量巨大，焊接切割質(zhì)量要求高，采用傳統(tǒng)人力手工持槍焊割的工作模式已不能滿足生產(chǎn)需求。工作過(guò)程中極易對(duì)工人造成傷害，同時(shí)焊割過(guò)程中工人需要一直握持焊割裝備或者待焊割部件，增加了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，降低了工作效率，降低了焊割精度。為了克服上述人工操作中存在的不足，行業(yè)中出現(xiàn)了焊接支架，但是現(xiàn)有的焊接支架高度、長(zhǎng)度以及角度等參數(shù)一般是固定不變的，不能滿足不同焊位的焊接要求，適用范圍較小。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了克服現(xiàn)有技術(shù)不足，本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)焊割機(jī)械臂，目的是提高焊割過(guò)程中的安全系數(shù)，降低工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，提高工作效率。

本實(shí)用新型的技術(shù)解決方案：

一種自動(dòng)焊割機(jī)械臂，其特征在于：包括控制器、基座、固定立柱、左電動(dòng)推桿、右電動(dòng)推桿、第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿、第三電動(dòng)推桿、第四電動(dòng)推桿、左旋轉(zhuǎn)電機(jī)、右旋轉(zhuǎn)電機(jī)、左夾具和右?jiàn)A具，所述控制器上設(shè)有控制面板，所述左電動(dòng)推桿和右電動(dòng)推桿對(duì)稱設(shè)置在固定立柱上，左電動(dòng)推桿包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)和左推桿組件，左推桿組件包括左推桿內(nèi)管、左絲桿和左外套，右電動(dòng)推桿包括右驅(qū)動(dòng)電機(jī)和右推桿組件，右推桿組件包括右推桿內(nèi)管、右絲桿和右外套，所述第一電動(dòng)推桿和第二電動(dòng)推桿分別設(shè)于左推桿內(nèi)管和右推桿內(nèi)管末端，第一電動(dòng)推桿包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第一推桿組件，第一推桿組件包括第一推桿內(nèi)管、第一絲桿和第一外套，第二電動(dòng)推桿包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第二推桿組件，第二推桿組件包括第二推桿內(nèi)管、第二絲桿和第二外套，所述第三電動(dòng)推桿和第四電動(dòng)推桿分別設(shè)于第一推桿內(nèi)管和第二推桿內(nèi)管的末端，第三電動(dòng)推桿包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第三推桿組件，第三推桿組件包括第三推桿內(nèi)管、第三絲桿和第三外套，第四電動(dòng)推桿包括第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)和第四推桿組件，第四推桿組件包括第四推桿內(nèi)管、第四絲桿和第四外套，所述左旋轉(zhuǎn)電機(jī)和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別設(shè)于第三推桿內(nèi)管和第四推桿內(nèi)管的末端，左旋轉(zhuǎn)電機(jī)和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)分別通過(guò)傳動(dòng)軸與左夾具和右?jiàn)A具連接，左驅(qū)動(dòng)電機(jī)、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)、左旋轉(zhuǎn)電機(jī)和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)與控制器電性連接。

優(yōu)選的所述控制器上設(shè)有顯示屏。

優(yōu)選的所述一種自動(dòng)焊割機(jī)械臂還包括遠(yuǎn)程終端處理器，遠(yuǎn)程終端處理器通過(guò)通信接口電路與控制器連接，所述遠(yuǎn)程終端處理器包括數(shù)據(jù)編輯模塊、數(shù)據(jù)分析模塊和存儲(chǔ)模塊。

優(yōu)選的所述遠(yuǎn)程終端處理器還包括報(bào)警裝置。

優(yōu)選的所述遠(yuǎn)程終端處理器為PC機(jī)。

本實(shí)用新型的有益效果：本實(shí)用新型利用控制器控制機(jī)械臂自動(dòng)作動(dòng)，提高了焊割的質(zhì)量；利用機(jī)械臂夾持待焊割的部件，有效避免了焊割過(guò)程中可能對(duì)工人造成的傷害，同時(shí)提高了焊割效率，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度；遠(yuǎn)程終端處理器滿足了遠(yuǎn)程監(jiān)控焊割過(guò)程的需求，進(jìn)一步消除了焊割過(guò)程中可能對(duì)工人造成的傷害；本實(shí)用新型實(shí)現(xiàn)了左右同時(shí)焊割的目的，進(jìn)一步提高了工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的立體圖。

其中：1控制器 2基座 3固定立柱 4左旋轉(zhuǎn)電機(jī) 5右旋轉(zhuǎn)電機(jī) 6左夾具 7右?jiàn)A具 8遠(yuǎn)程終端處理器 9左驅(qū)動(dòng)電機(jī) 10左推桿內(nèi)管 11左外套 12右驅(qū)動(dòng)電機(jī) 13右推桿內(nèi)管 14右外套 15第一驅(qū)動(dòng)電機(jī) 16第一推桿內(nèi)管 17第一外套 18第二驅(qū)動(dòng)電機(jī) 19第二推桿內(nèi)管 20第二外套 21第三驅(qū)動(dòng)電機(jī) 22第三推桿內(nèi)管 23第三外套 24第四驅(qū)動(dòng)電機(jī) 25第四推桿內(nèi)管 26第四外套 27傳動(dòng)軸。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說(shuō)明：

一種自動(dòng)焊割機(jī)械臂，包括控制器1、基座2、固定立柱3、左電動(dòng)推桿、右電動(dòng)推桿、第一電動(dòng)推桿、第二電動(dòng)推桿、第三電動(dòng)推桿、第四電動(dòng)推桿、左旋轉(zhuǎn)電機(jī)4、右旋轉(zhuǎn)電機(jī)5、左夾具6、右?jiàn)A具7和遠(yuǎn)程終端處理器8。所述固定立柱3固定在基座2上。所述左電動(dòng)推桿和右電動(dòng)推桿對(duì)稱設(shè)置在固定立柱3上。左電動(dòng)推桿包括左驅(qū)動(dòng)電機(jī)9和左推桿組件，左推桿組件包括左推桿內(nèi)管10、左絲桿和左外套11。右電動(dòng)推桿包括右驅(qū)動(dòng)電機(jī)12和右推桿組件，右推桿組件包括右推桿內(nèi)管13、右絲桿和右外套14。所述第一電動(dòng)推桿和第二電動(dòng)推桿分別設(shè)于左推桿內(nèi)管10和右推桿內(nèi)管13末端。第一電動(dòng)推桿包括第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15和第一推桿組件，第一推桿組件包括第一推桿內(nèi)管16、第一絲桿和第一外套17。第二電動(dòng)推桿包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)18和第二推桿組件，第二推桿組件包括第二推桿內(nèi)管19、第二絲桿和第二外套20。所述第三電動(dòng)推桿和第四電動(dòng)推桿分別設(shè)于第一推桿內(nèi)管16和第二推桿內(nèi)管19的末端。第三電動(dòng)推桿包括第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和第三推桿組件，第三推桿組件包括第三推桿內(nèi)管22、第三絲桿和第三外套23。第四電動(dòng)推桿包括第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)24和第四推桿組件，第四推桿組件包括第四推桿內(nèi)管25、第四絲桿和第四外套26。所述左旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)5分別設(shè)于第三推桿內(nèi)管22和第四推桿內(nèi)管25的末端。左旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)5分別通過(guò)傳動(dòng)軸27與左夾具6和右?jiàn)A具7連接，所述左驅(qū)動(dòng)電機(jī)9、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)18、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)24、左旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)5與控制器1電性連接。所述控制器1上設(shè)有存儲(chǔ)模塊、計(jì)時(shí)模塊、控制面板和顯示屏?？刂破鞯拇鎯?chǔ)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有若干個(gè)用于控制左驅(qū)動(dòng)電機(jī)9、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)18、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)24、左旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)5作動(dòng)的控制程序?？刂瞥绦蛴糜诳刂聘麟姍C(jī)的正轉(zhuǎn)和反轉(zhuǎn)，各電機(jī)開(kāi)始正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的時(shí)間點(diǎn)以及正轉(zhuǎn)或反轉(zhuǎn)的持續(xù)時(shí)間由計(jì)時(shí)模塊控制。所述左夾具6和右?jiàn)A具7用于夾持待焊割的部件，左夾具6和右?jiàn)A具7均包括夾持面一和夾持面二，夾持面一和夾持面二通過(guò)鎖緊螺栓和鎖緊螺母進(jìn)行鎖緊。所述遠(yuǎn)程終端處理器8通過(guò)通信接口電路與控制器1連接，遠(yuǎn)程終端處理器8包括數(shù)據(jù)編輯模塊、數(shù)據(jù)分析模塊、存儲(chǔ)模塊和報(bào)警裝置。存儲(chǔ)模塊內(nèi)存儲(chǔ)有若干個(gè)用于控制左驅(qū)動(dòng)電機(jī)9、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)18、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)24、左旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)5作動(dòng)的控制程序。所述通信接口電路為RS232通信接口電路。優(yōu)選的所述遠(yuǎn)程終端處理器8為PC機(jī)。開(kāi)始焊割前將待焊割的部件固定在左夾具6和右?jiàn)A具7上，通過(guò)控制器1上的控制面板選擇合適的控制程序，并啟動(dòng)機(jī)械臂。焊割過(guò)程中，控制器1根據(jù)控制程序控制左驅(qū)動(dòng)電機(jī)9和右驅(qū)動(dòng)電機(jī)12作動(dòng)，實(shí)現(xiàn)待焊割部件在X方向上的移動(dòng)，控制第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15和第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)18作動(dòng)，實(shí)現(xiàn)待焊割部件在Z方向上的移動(dòng)，控制第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21和第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)24作動(dòng)，實(shí)現(xiàn)待焊割部件在Y方向上的移動(dòng)，控制左旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)5作動(dòng)，實(shí)現(xiàn)待焊割部件的旋轉(zhuǎn)。所述顯示屏用于顯示左驅(qū)動(dòng)電機(jī)9、右驅(qū)動(dòng)電機(jī)12、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)15、第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)18、第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)21、第四驅(qū)動(dòng)電機(jī)24、左旋轉(zhuǎn)電機(jī)4和右旋轉(zhuǎn)電機(jī)5的工作狀態(tài)。工作過(guò)程中機(jī)械臂的工作狀態(tài)通過(guò)通信接口電路傳輸給遠(yuǎn)程終端處理器8，遠(yuǎn)程終端處理器8中的數(shù)據(jù)分析模塊將接收到的數(shù)據(jù)與其存儲(chǔ)器內(nèi)預(yù)存的控制程序進(jìn)行比較分析，當(dāng)遠(yuǎn)程終端處理器8接收到的數(shù)據(jù)與遠(yuǎn)程終端處理器8存儲(chǔ)器內(nèi)預(yù)存的控制程序不同時(shí)，遠(yuǎn)程終端處理器8控制報(bào)警裝置給出報(bào)警信息，提醒工人進(jìn)行相應(yīng)的處理。當(dāng)控制器1內(nèi)預(yù)存的控制程序不能滿足實(shí)際的焊割需求，需要新的控制程序時(shí)，用戶可以通過(guò)遠(yuǎn)程終端處理器8中的數(shù)據(jù)編輯模塊編輯新的控制程序，并通過(guò)通信接口電路傳輸給控制器，從而實(shí)現(xiàn)不同的焊割需求。本實(shí)用新型利用控制器控制機(jī)械臂自動(dòng)作動(dòng)，提高了焊割效率和質(zhì)量，降低了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，同時(shí)提高了焊割過(guò)程中安全系數(shù)。

綜上，本實(shí)用新型達(dá)到預(yù)期效果。