本實用新型涉及一種自動焊接機，特別涉及移動式自動焊接機，屬于自動化機械技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前用于自動焊接的機器人會機器按坐標類型可分為直角坐標型、柱坐標型、球坐標型、極坐標型和關(guān)節(jié)型等等。按安裝方式可分為固定安裝式和導軌安裝式兩種，固定安裝型機器人底座固定不動，機器有本身的加工范圍；導軌安裝型機器人底座安裝在導軌上，機器人既有本身的加工范圍又可以隨導軌進行一定范圍內(nèi)的移動，即可進一步加大加工范圍，但仍不能脫離導軌范圍。按機器人與焊接工件的定位方式可分為機器坐標式和工件坐標式，機器坐標式是加工坐標參照機器的坐標系，此類比較常見，機器配有工作臺，工件裝卡在其上，適用于工件尺寸小于機器加工范圍的情況；工件坐標式是加工坐標參照工件本身的坐標系，此類適用于工件尺寸大于機器加工范圍的情況，機器不配工作臺，目前都是導軌安裝式的，用于較大工件上切割和焊接，加工時導軌按放和調(diào)整需要一定的耐心和經(jīng)驗，加工完導軌還需要拆卸。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于克服目前的自動焊接設(shè)備上存在的上述問題，提供一種移動式自動焊接機。

為實現(xiàn)本實用新型的目的，采用了下述的技術(shù)方案：一種移動式自動焊接機，包括設(shè)置在上部支架上的導軌，在導軌上滑動設(shè)置有自動焊接裝置，自動焊接裝置包括焊槍及與其連接的滑動架，焊槍通過滑動架滑動設(shè)置在導軌上，自動焊接裝置上連接有直線驅(qū)動機構(gòu)，直線驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動自動焊接裝置在導軌上直線移動，左焊縫快速定位裝置、右焊縫快速定位裝置通過滑塊分別滑動設(shè)置在滑動架兩側(cè)的導軌上，滑塊與導軌之間設(shè)置有制動器，所述的右焊縫定位裝置包括設(shè)置在導軌上的滑塊，在滑塊上直接或間接連接有桿件，在桿件下部連接有指針，所述的指針通過鎖緊裝置設(shè)置在桿件下部，指針通過鎖緊裝置至少在前后方向可調(diào)節(jié)，左焊縫定位裝置與右焊縫定位裝置相同，在右焊縫快速定位裝置與自動焊接裝置之間設(shè)置有自動停止裝置，所述的自動停止裝置包括設(shè)置在右焊縫快速定位裝置上位于自動焊接裝置側(cè)的右開關(guān)，右開關(guān)為感應(yīng)開關(guān)或者行程開關(guān)，若為感應(yīng)開關(guān)，則在與感應(yīng)開關(guān)相對應(yīng)的自動焊接裝置上設(shè)置有相應(yīng)的感應(yīng)體，若為行程開關(guān)，則在與行程開關(guān)相對應(yīng)的自動焊接裝置上設(shè)置有相應(yīng)的觸碰件，左焊縫快速定位裝置與右焊縫快速定位裝置相同，所述的移動式自動焊接機還包括控制箱，上部支架設(shè)置在移動裝置上，進一步的，所述的導軌兩端與上部支架之間鉸接，導軌兩端直接鉸接在上部支架上或者通過支座鉸接在上部支架上，上部支架兩端連接有相互獨立的升降裝置，進一步的，上部支架兩端連接有相互獨立的升降裝置為：上部支架右端的升降裝置包括兩根立柱，立柱下部穿設(shè)在下部支架的空心管中，上部支架上方設(shè)置有橫梁一，下部支架上方設(shè)置有橫梁二，橫梁一與橫梁二上設(shè)置有上下方向的調(diào)節(jié)絲杠，調(diào)節(jié)絲杠的上部上下方向限位連接在橫梁一上，下部穿過橫梁二，調(diào)節(jié)絲杠上配合設(shè)置有調(diào)節(jié)手輪，調(diào)節(jié)手輪支撐在橫梁二上，橫梁二與調(diào)節(jié)絲杠之間上下方向不限位，調(diào)節(jié)絲杠在手輪的調(diào)節(jié)作用下使上部支架升降，上部支架左端的升降裝置與上部支架右端的升降裝置相同，在下部支架下設(shè)置有萬向輪，萬向輪帶有剎車裝置，進一步的，導軌通過一支座鉸接在上部支架上，導軌與支座之間固定連接，支座前后兩側(cè)分別鉸接在上部支架的兩根立柱上，在立柱上固定設(shè)置有導向銷，支座兩側(cè)面開設(shè)有與導向相配合的導向孔，導向孔為弧形，進一步的，所述的驅(qū)動機構(gòu)包括步進電機，進一步的，在滑塊上連接外框，所述的桿件包括上下方向轉(zhuǎn)動鉸接在外框上的連接桿一，在連接桿一上通過鎖緊連接器一連接有連接桿二，指針通過鎖緊連接器二連接在連接桿二上，在連桿一與外框側(cè)面的鉸接部位下設(shè)置有限位架，進一步的，所述的限位架通過以螺栓為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在外框上，擰緊螺栓后限位架的角度固定，松開螺栓后可上下調(diào)節(jié)限位架的高度，進一步的，在滑塊上連接外框，所述的制動器包括上下方向穿設(shè)在外框底部的制動軸，制動軸上端連接有制動塊，制動塊與外框底面之間設(shè)置有頂緊彈簧，制動軸下端連接有拉環(huán)，拉環(huán)位于外框下部。

本實用新型的積極有益技術(shù)效果在于：本自動焊接機屬于工件坐標式的直角坐標型焊接機器人，其安裝方式既不是固定安裝式，也不是導軌安裝式，而是可任意移動的移動式，主要適用于焊接直線焊縫，包括水平和有一定三維空間傾斜度（約30°以內(nèi)）的直線焊縫，即本發(fā)明適用于有較長直線焊縫的箱體、筒體和鋼板拼接等焊接結(jié)構(gòu)的現(xiàn)場焊接，其優(yōu)點是施工或生產(chǎn)現(xiàn)場焊接時，無需將工件調(diào)整到水平或垂直狀態(tài)，即工件只要放置穩(wěn)定即可，工件上的待焊焊縫無需調(diào)整到水平狀態(tài)，本機器可以靈活調(diào)整機身兩端的三維空間位置，即可快速定位焊接軌跡使其和工件上的待焊焊縫平行一致，從而實現(xiàn)帶有一定三維空間傾斜度的直線焊縫的自動焊接。

附圖說明

圖1是本實用新型的焊接機的立體示意圖。

圖2是本實用新型焊接工件時的立體示意圖。

圖3是本實用新型導軌上連接的示意圖。

圖4是焊縫定位裝置的示意圖。

具體實施方式

為了更充分的解釋本實用新型的實施，提供本實用新型的實施實例。這些實施實例僅僅是對本實用新型的闡述，不限制本實用新型的范圍。

結(jié)合附圖對本實用新型進一步詳細的解釋，本實用新型中的方向定義為：導軌的長度方向為左右，導軌的寬度方向為前后，上下方向與實際使用中一致。附圖中各標記為：

1：導軌；2：左焊縫定位裝置；3：右焊縫定位裝置；4：滑塊；5：滑動架；6：焊槍；7：外框；8：限位架；9：連接桿一；10：鎖緊連接器一；11：連接桿二；12：鎖緊連接器二；13：機架；14：指針；15：制動塊；16：彈簧；17：制動軸；18：拉環(huán)；19：左接近開關(guān)；20：左金屬片；21：右金屬片；22：右接近開關(guān)；23：上部支架；24：下部支架；25：支座；26：立柱；27：空心管；28：橫梁一；29：橫梁二；30：調(diào)節(jié)絲桿；31：調(diào)節(jié)手輪；32：萬向輪；33：鉸接軸；34：導向銷；35：導向孔；36：工件；37：控制箱，如附圖所示，一種移動式自動焊接機，包括設(shè)置在上部支架23上的導軌1，在導軌1上滑動設(shè)置有自動焊接裝置，自動焊接裝置包括焊槍6及與其連接的滑動架5，焊槍6通過滑動架5滑動設(shè)置在導軌1上，自動焊接裝置上連接有直線驅(qū)動機構(gòu)，直線驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動自動焊接裝置在導軌上直線移動，圖3中，直線驅(qū)動機構(gòu)采用了步進電機驅(qū)動同步帶的形式，步進電機設(shè)置在控制箱端，在另一端設(shè)置一個被動傳動輪，在步進電機的輸出輪和被動輪上設(shè)置同步帶，同步帶的兩端分別連接在滑動架5的兩側(cè)，步進電機轉(zhuǎn)動時帶動滑動架5在導軌1上移動，除了這種驅(qū)動機構(gòu)外，滾珠絲杠、電機帶動鏈條驅(qū)動、采用電機帶動鋼絲繩直線拉動滑動架5等直線驅(qū)動機構(gòu)均適用于本裝置，左焊縫快速定位裝置2、右焊縫快速定位裝置3通過滑塊分別滑動設(shè)置在焊槍滑動架兩側(cè)的導軌上，4所示為滑塊，滑塊4與導軌1之間設(shè)置有制動器，圖4中示出了制動器的結(jié)構(gòu)，制動器包括上下方向穿設(shè)在外框底部的制動軸17，制動軸17上端連接有制動塊15，制動塊15與外框7底面之間設(shè)置有頂緊彈簧16，制動軸17下端連接有拉環(huán)18，拉環(huán)18位于外框7下部；拉環(huán)不受力時，彈簧頂著制動塊使右焊縫定位裝置制動，右焊縫定位裝置3包括設(shè)置在導軌1上的滑塊4，滑塊和導軌之間設(shè)置有制動器，制動器如上述結(jié)構(gòu)，在滑塊4上連接外框7，外框7上下方向轉(zhuǎn)動鉸接有連接桿一9，在連接桿一9上通過鎖緊連接器一10連接有連接桿二11，指針14通過鎖緊連接器二12連接在連接桿二11上，上述的鎖緊連接器可以通過市購得到，常見的用在百分表座上的豎桿和橫桿之間的鎖緊連接器即是可使用在本裝置上，鎖緊連接器一與鎖緊連接器2結(jié)構(gòu)相同，以鎖緊連接器一為例說明，連接桿一穿設(shè)在鎖緊連接器一的一個孔中，連接桿二穿設(shè)在鎖緊連接器一的另一個孔中，松開鎖緊螺栓后，可以實現(xiàn)以下運動：一是沿連接桿一移動鎖緊連接器一；二是在鎖緊連接器一的孔中移動連接桿二；三是連接桿二以鎖緊連接器一的鎖緊螺栓為中心旋轉(zhuǎn)，在連桿一9與外框7側(cè)面的鉸接部位下設(shè)置有限位架8；所述的限位架8通過以螺栓為轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動連接在外框上，擰緊螺栓后限位架的角度固定，松開螺栓后可上下調(diào)節(jié)限位架的高度左焊縫定位裝置與右焊縫定位裝置相同，在右焊縫快速定位裝置與自動焊接裝置之間設(shè)置有自動停止裝置，所述的自動停止裝置包括設(shè)置在右焊縫快速定位裝置上位于自動焊接裝置側(cè)的右開關(guān)，右開關(guān)為感應(yīng)開關(guān)或者行程開關(guān)，若為感應(yīng)開關(guān)，則在與感應(yīng)開關(guān)相對應(yīng)的自動焊接裝置上設(shè)置有相應(yīng)的感應(yīng)體，若為行程開關(guān)，則在與行程開關(guān)相對應(yīng)的自動焊接裝置上設(shè)置有相應(yīng)的觸碰件，圖中采用了接近開關(guān)；19為左接近開關(guān)；20為與左接近開關(guān)配合的左金屬片；22為由接近開關(guān)；21為與右接近開關(guān)配合的金屬片，左焊縫快速定位裝置與右焊縫快速定位裝置相同，當滑動架移動到與兩側(cè)的焊縫定位裝置處于一定范圍內(nèi)時，金屬片與接近開關(guān)相感應(yīng)發(fā)出停止信號使焊接停止。所述的移動式自動焊接機還包括控制箱37，上部支架23設(shè)置在移動裝置上，所述的導軌兩端與上部支架23之間鉸接，導軌兩端直接鉸接在上部支架上或者通過支座鉸接在上部支架上，本實施例中，導軌通過支座25鉸接在上部支架上，導軌與支座25固定連接，支座25兩側(cè)分別鉸接在上部支架1兩根立柱26上，33所示為鉸接軸，在立柱26上固定設(shè)置有導向銷34，支座25兩側(cè)面開設(shè)有與導向相配合的導向孔35，導向孔35為弧形，上部支架兩端連接有相互獨立的升降裝置，上部支架23右端的升降裝置包括兩根立柱26，立柱26下部穿設(shè)在下部支架24的空心管27中，上部支架23上方設(shè)置有橫梁一28，下部支架24上方設(shè)置有橫梁二29，橫梁一28與橫梁二29上設(shè)置有上下方向的調(diào)節(jié)絲杠30，調(diào)節(jié)絲杠30的上部上下方向限位連接在橫梁一上，下部穿過橫梁二，調(diào)節(jié)絲杠上配合設(shè)置有調(diào)節(jié)手輪31，調(diào)節(jié)手輪31支撐在橫梁二上，橫梁二與調(diào)節(jié)絲杠之間上下方向不限位，調(diào)節(jié)絲杠在調(diào)節(jié)手輪的調(diào)節(jié)作用下使上部支架升降，上部支架左端的升降裝置與上部支架右端的升降裝置相同，當然，上述的升降裝置只是一種形式，本實用新型中的升降裝置完全可以采用常見的齒輪齒條結(jié)構(gòu)及其它常用升降結(jié)構(gòu)替代，在下部支架24下設(shè)置有萬向輪32，萬向輪帶有剎車裝置。需要說明的是，焊機不在本實用新型的創(chuàng)新保護范圍之內(nèi)，焊機是通過市購得到的。適用焊接包括CO2氣體保護焊、混合氣體保護焊、惰性氣體保護焊、鎢極氬弧焊、火焰切割和等離子切割等。

本焊接機的控制部分位于控制箱中，主要包括：24V開關(guān)電源、核心控制器（硬件核心采用STC單片機STC15W204S-35I-SOP16G）、步進電機驅(qū)動器（步進驅(qū)動板，芯片為東芝TB6560AHQTB6560）、延時繼電器和機械繼電器組成，另外還有電源指示燈和焊接狀態(tài)指示燈，控制箱有有三個操作按鈕分別為急停開關(guān)、焊接開關(guān)和正/反運行開關(guān)。本焊接機器人的控制自動控制系統(tǒng)與背景技術(shù)中闡述的工件坐標式的直角坐標型焊接機器人控制原理相似，但較其更為簡化，為目前本領(lǐng)域技術(shù)人員可以實現(xiàn)的功能。

本實用新型的工作原理為：

1、按下急停開關(guān)，焊接開關(guān)和正/反運行開關(guān)置于中間空檔位置，加電；

2、校準焊縫快速定位裝置，即將左右焊縫快速定位裝置與焊槍架緊靠，并調(diào)節(jié)其尖端指針分別與焊槍21的端部焊絲對齊；

3、待焊工件放置穩(wěn)定（待焊焊縫為直線焊縫，其三維空間傾斜度在30°以內(nèi)）；

4、將焊接機推至待焊工件旁；

5、將左右焊縫快速定位裝置的尖端指針手動移動到焊縫兩端附近；

6、左右前后移動機架（萬向輪），通過機架左右兩側(cè)上的絲杠和調(diào)節(jié)手輪分別調(diào)節(jié)機身兩端的高度，從而將左右焊縫快速定位裝置的尖端指針分別對準焊縫兩端；

7、將機架所有萬向輪剎車；

8、將左右焊縫快速定位裝置的尖端指針旋轉(zhuǎn)并反向靠自重貼緊機身外殼靜止不動；

9、手動將焊槍架移動到靠緊任意的一側(cè)焊縫快速定位裝置；

9、復位急停開關(guān)，打開焊接開關(guān)，選擇并打開左/右運行開關(guān)（如焊槍架緊靠左側(cè)焊縫快速定位裝置，則將運行開關(guān)撥向右側(cè)，反之亦然。

在詳細說明本實用新型的實施方式之后，熟悉該項技術(shù)的人士可清楚地了解，在不脫離上述申請專利范圍與精神下可進行各種變化與修改，凡依據(jù)本實用新型的技術(shù)實質(zhì)對以上實施例所作的任何簡單修改、等同變化與修飾，均屬于本實用新型技術(shù)方案的范圍，且本實用新型亦不受限于說明書中所舉實例的實施方式。