本實(shí)用新型涉及到自動(dòng)抓取裝置領(lǐng)域，具體涉及一種螺母抓取裝置，適用于螺母的抓取。

背景技術(shù)：

在零件自動(dòng)化裝配工藝中，螺母的抓取是常見的工步。但目前抓取螺母往往采用由外徑加持或者由內(nèi)徑漲撐。采用外徑加持方式，雖然在機(jī)構(gòu)上容易實(shí)現(xiàn)，但有時(shí)會(huì)因?yàn)椴僮骺臻g的狹小而不好實(shí)現(xiàn)；采用內(nèi)徑漲撐的方式，在螺母被抓取到作業(yè)點(diǎn)后的定位放置動(dòng)作中，內(nèi)撐緊縮可能會(huì)導(dǎo)致螺母有稍微的旋轉(zhuǎn)動(dòng)作，導(dǎo)致定位偏差。因此對(duì)于操作空間有限、定位精度要求高的場(chǎng)合，需要一種新的螺母抓取機(jī)構(gòu)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的是在于針對(duì)現(xiàn)有技術(shù)存在的上述問題，提供一種螺母抓取裝置，能順利抓取金屬螺母，平穩(wěn)移動(dòng)螺母至作業(yè)位置，并能使螺母準(zhǔn)確與螺栓對(duì)位套合，解決狹小空間機(jī)械裝置無(wú)法抓取螺母，及由于抓取裝置分離時(shí)摩擦力不均勻?qū)е碌穆菽概c螺栓無(wú)法正確套合的問題。

本實(shí)用新型的上述目的通過以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：

一種螺母抓取裝置，包括筒體，筒體一端套設(shè)在直線軸承上，直線軸承套設(shè)在推桿上，筒體另一端套設(shè)在吸附環(huán)上，吸附環(huán)與磁鐵連接，吸附環(huán)的環(huán)面與筒體的端面平齊，吸附環(huán)的內(nèi)徑大于待安裝螺母的內(nèi)徑且小于待安裝螺母的外徑，推桿端部設(shè)置有定位柱，定位柱的直徑小于待安裝螺母的內(nèi)徑，推桿外徑與吸附環(huán)的內(nèi)徑適配，筒體、推桿、定位柱、吸附環(huán)的中心線共線。

本實(shí)用新型與現(xiàn)有技術(shù)相比，具有以下優(yōu)點(diǎn)：

1、本實(shí)用新型設(shè)計(jì)巧妙、結(jié)構(gòu)合理，使用了磁鐵結(jié)構(gòu)抓取金屬的待安裝螺母，無(wú)需使用夾鉗結(jié)構(gòu)由外徑裝卡待安裝螺母，可以實(shí)現(xiàn)在狹小空間的待安裝螺母精準(zhǔn)抓取。

2、在準(zhǔn)確抓取待安裝螺母后的移位過程中，由于待安裝螺母端表面與作用面直接通過磁力作用平面接觸在一起，避免了由于機(jī)械裝置振動(dòng)造成的待安裝螺母作用點(diǎn)松動(dòng)引起的待安裝螺母掉落。

3、在將待安裝螺母抓取到作業(yè)位置上方時(shí)，推桿在氣缸的作用下，平推待安裝螺母，使待安裝螺母克服磁力作用平穩(wěn)下降與螺桿套合，杜絕傳統(tǒng)機(jī)構(gòu)中待安裝螺母與裝卡機(jī)構(gòu)各接觸點(diǎn)不能同時(shí)脫離，局部摩擦力造成的待安裝螺母位置偏移而無(wú)法平穩(wěn)下降。

附圖說明

圖1本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖中：1-筒體；2-推桿；3-直線軸承；4-磁鐵；5-待安裝螺母；6-吸附環(huán)；7-定位柱。

具體實(shí)施方式

以下結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)描述。

如圖1所示，一種螺母抓取裝置，包括筒體1，筒體1一端套設(shè)在直線軸承3上，直線軸承3套設(shè)在推桿2上，筒體1另一端套設(shè)在吸附環(huán)6上，吸附環(huán)6與磁鐵4連接，吸附環(huán)6的環(huán)面與筒體1的端面平齊，吸附環(huán)6的內(nèi)徑大于待安裝螺母5的內(nèi)徑且小于待安裝螺母5的外徑，推桿2端部設(shè)置有定位柱7，定位柱7的直徑小于待安裝螺母5的內(nèi)徑，推桿2外徑與吸附環(huán)6的內(nèi)徑適配，筒體1、推桿2、定位柱7、吸附環(huán)6的中心線共線。

本實(shí)用新型在使用時(shí)，機(jī)械手臂將本實(shí)用新型抓取移動(dòng)到待安裝螺母5上方，推桿2上與定位柱7相對(duì)的一端與氣缸連接，推桿2端部的定位柱7在氣缸作用下縮回或部分縮回到吸附環(huán)6內(nèi)，吸附環(huán)6與筒體1的中心線共線，筒體1中心對(duì)準(zhǔn)待安裝螺母5中心，即將吸附環(huán)6中心對(duì)準(zhǔn)待安裝螺母5中心，氣缸推動(dòng)定位柱7伸進(jìn)待安裝螺母5的內(nèi)孔中定位。

待安裝螺母5定位完成后，由于吸附環(huán)6為磁導(dǎo)材料（例如鐵，不銹鋼等材質(zhì)）且與磁鐵6連接，待安裝螺母5的端面被吸附環(huán)6的端面吸附。

在機(jī)械手臂的作用下，抓取筒體1開始移動(dòng)，當(dāng)筒體1移動(dòng)到螺桿上方，使得螺桿的中心對(duì)準(zhǔn)待安裝螺母5的中心后，推桿2在氣缸作用下推出吸附環(huán)6。推桿2外徑與吸附環(huán)6的內(nèi)徑適配，即推桿2的外徑大于待安裝螺母5的內(nèi)徑且小于待安裝螺母5的外徑，且推桿2的外徑小于吸附環(huán)6的內(nèi)徑。推桿2將待安裝螺母5推離吸附環(huán)6端面，此時(shí)由于待安裝螺母5與磁鐵4的距離逐漸增大，磁鐵4對(duì)待安裝螺母5的吸力逐漸減小，直至待安裝螺母5受重力作用完全與筒體1分離，平穩(wěn)下降與螺桿套合。推桿2在氣缸作用下位置歸零，即定位柱7縮回或部分縮回吸附環(huán)6內(nèi)，機(jī)械手臂抓取筒體1移動(dòng)到下一個(gè)待安裝螺母5位置，開始下一個(gè)工作過程。

本文中所描述的具體實(shí)施例僅僅是對(duì)本實(shí)用新型精神作舉例說明。本實(shí)用新型所屬技術(shù)領(lǐng)域的技術(shù)人員可以對(duì)所描述的具體實(shí)施例做各種各樣的修改或補(bǔ)充或采用類似的方式替代，但并不會(huì)偏離本實(shí)用新型的精神或者超越所附權(quán)利要求書所定義的范圍。